【技术实现步骤摘要】
本申请属于激光加工，更具体地说，是涉及一种激光切管机管材装夹纠偏方法、激光切管机及存储介质。
技术介绍
1、传统的激光切管机，一般采用多卡盘结构，由一个卡盘夹持管材在x方向进给、以一个卡盘为主轴夹持管材同步旋转，卡盘的旋转中心高度一致、且同心。
2、激光切割前，须将管材放置到卡盘内部夹持区，确保卡盘能顺利夹持到管材。管材进入到卡盘可装夹范围的上料流程为：料库放料→分层/分单→单根管材在y方向定位→在z方向定位→卡盘夹持。由于管材的材质、长度、截面尺寸等的影响，在进行z方向定位时，经常出现管材下垂，导致管材端头不在卡盘夹持区，需要人工干预，设备无法实现全自动化运转。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种激光切管机管材装夹纠偏方法，能够自动实现卡盘对管材端头的夹持。
2、本申请实施例采用的技术方案是：提供一种激光切管机管材装夹纠偏方法，适用于激光切管机，所述激光切管机包括活动卡盘、固定卡盘和至少三个辅助支撑，所述活动卡盘、所述辅助支撑和所述固定卡盘沿第一方向排列，且所述辅助支撑位于所述活动卡盘和所述固定卡盘之间，所述活动卡盘可沿第一方向往复移动，其特征在于，定义靠近所述活动卡盘的辅助支撑为可沿所述第一方向移动的末端辅助支撑，所述方法包括：
3、将待切割的管材架设于各所述辅助支撑上，所述管材靠近所述固定卡盘的一端为近端，另一端为远端，使所述管材的理论中心轴与所述固定卡盘和所述活动卡盘同轴，且所述近端处于所述固定卡盘的装夹高度范围内；
4、
5、基于悬空长度l及管材信息，确定所述末端辅助支撑能使所述远端处于所述活动卡盘的装夹高度范围内的纠偏支撑位置；
6、移动所述末端辅助支撑至所述纠偏支撑位置。
7、进一步地，所述获取邻近所述末端辅助支撑的辅助支撑与所述远端之间的悬空长度l的步骤，具体为：
8、获取所述管材的长度s，和所述管材架设后所述近端的悬空长度a；
9、获取除所述末端辅助支撑外，其余辅助支撑中，位于首尾两端的两个辅助支撑之间的距离b；
10、基于长度s、所述近端的悬空长度a和所述距离b，计算所述远端的悬空长度l。
11、进一步地，所述远端的悬空长度l通过如下算式计算：
12、l＝s-a-b
13、式中，l为远端的悬空长度，s为管材的长度，a为近端的悬空长度，b为去除所述末端辅助支撑后位于首尾两端的两个辅助支撑之间的距离。
14、进一步地，在将待切割的管材架设于各所述辅助支撑上，确保每次所述管材的近端的悬空长度a相等。
15、进一步地，所述基于所述远端的悬空长度l，确定所述末端辅助支撑能使所述远端处于所述活动卡盘的装夹高度范围内的纠偏支撑位置的步骤，具体为：
16、查询预先建立的经验数据库，所述经验数据库包括多组经验数据，每组经验数据包括历史任务中的远端的悬空长度l0和对应的使远端处于活动卡盘的装夹高度范围内所需的末端辅助支撑与相邻的辅助支撑的间距d0；
17、基于所述经验数据库，确定所述间距d0与所述悬空长度l0的经验比例关系；
18、基于所述经验比例关系和当前任务中的所述悬空长度l，确定当前任务中所需的末端辅助支撑与相邻的辅助支撑的间距d；
19、基于所述间距d，确定所述纠偏支撑位置。
20、进一步地，所述基于所述间距d，确定所述纠偏支撑位置的步骤，具体包括：
21、获取与所述末端辅助支撑相邻的辅助支撑的位置；
22、基于所述间距d和所述位置坐标，确定所述纠偏支撑位置。
23、进一步地，所述活动卡盘上还设有传感器，当所述远端处于所述活动卡盘的装夹高度范围内时，触发所述传感器，所述活动卡盘夹紧所述远端。
24、进一步地，所述辅助支撑可升降。
25、本申请实施例还提供一种激光切管机，所述激光切管机包括固定卡盘、活动卡盘和和至少三个辅助支撑，所述活动卡盘可沿第一方向靠近或远离所述固定卡盘，各所述辅助支撑沿所述第一方向依次排列，靠近所述活动卡盘的辅助支撑为可沿所述第一方向移动的末端辅助支撑，还包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的方法。
26、本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的方法。
27、本申请实施例提供的激光切管机管材装夹纠偏方法的有益效果在于：本申请实施例中，靠近活动卡盘的辅助支撑为可沿第一方向移动的末端辅助支撑。本方法中，先将管材设于各所述辅助支撑上，使管材的理论中心轴与固定卡盘、活动卡盘同轴，并且管材的近端处于固定卡盘的装夹高度范围内，确保近端能够正常自动装夹。由于管材较长，远端伸出辅助支撑后会下垂弯曲而超出活动卡盘的装夹范围，因此需要将末端辅助支撑移动到合适的位置以避免该问题。本申请实施例中，获取邻近所述末端辅助支撑的辅助支撑与所述远端之间的悬空长度l(即先假设没有这一末端辅助支撑，确定管材远端的悬空长度)，然后在这个悬垂长度的基础上，确定在哪个位置(即纠偏支撑位置)上安装末端辅助支撑后，管材的远端处于活动卡盘的装夹高度范围内。确定该纠偏支撑位置后，末端辅助支撑移动至该纠偏支撑位置，移动的过程中，将弯曲下垂的远端逐渐上抬，到达纠偏支撑位置时，管材的远端以及处于活动卡盘的装夹高度范围内，活动卡盘可夹紧远端。整个过程中无需人工干预，能够自动化运转。
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1.一种激光切管机管材装夹纠偏方法，适用于激光切管机，所述激光切管机包括活动卡盘、固定卡盘和至少三个辅助支撑，所述活动卡盘、所述辅助支撑和所述固定卡盘沿第一方向排列，且所述辅助支撑位于所述活动卡盘和所述固定卡盘之间，所述活动卡盘可沿第一方向往复移动，其特征在于，定义靠近所述活动卡盘的辅助支撑为可沿所述第一方向移动的末端辅助支撑，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，所述获取邻近所述末端辅助支撑的辅助支撑与所述远端之间的悬空长度L的步骤，具体为：
3.根据权利要求2所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，所述远端的悬空长度L通过如下算式计算：
4.根据权利要求2所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，在将待切割的管材架设于各所述辅助支撑上，确保每次所述管材的近端的悬空长度A相等。
5.根据权利要求1所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，所述基于所述远端的悬空长度L，确定所述末端辅助支撑能使所述远端处于所述活动卡盘的装夹高度范围内的纠偏支撑位置的步骤，具体为：
6
7.根据权利要求1所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，所述活动卡盘上还设有传感器，当所述远端处于所述活动卡盘的装夹高度范围内时，触发所述传感器，所述活动卡盘夹紧所述远端。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，所述辅助支撑可升降。
9.一种激光切管机，包括固定卡盘、活动卡盘和和至少三个辅助支撑，所述活动卡盘可沿第一方向靠近或远离所述固定卡盘，各所述辅助支撑沿所述第一方向依次排列，其特征在于，靠近所述活动卡盘的辅助支撑为可沿所述第一方向移动的末端辅助支撑，还包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种激光切管机管材装夹纠偏方法，适用于激光切管机，所述激光切管机包括活动卡盘、固定卡盘和至少三个辅助支撑，所述活动卡盘、所述辅助支撑和所述固定卡盘沿第一方向排列，且所述辅助支撑位于所述活动卡盘和所述固定卡盘之间，所述活动卡盘可沿第一方向往复移动，其特征在于，定义靠近所述活动卡盘的辅助支撑为可沿所述第一方向移动的末端辅助支撑，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，所述获取邻近所述末端辅助支撑的辅助支撑与所述远端之间的悬空长度l的步骤，具体为：
3.根据权利要求2所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，所述远端的悬空长度l通过如下算式计算：
4.根据权利要求2所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，在将待切割的管材架设于各所述辅助支撑上，确保每次所述管材的近端的悬空长度a相等。
5.根据权利要求1所述的激光切管机管材装夹纠偏方法，其特征在于，所述基于所述远端的悬空长度l，确定所述末端辅助支撑能使所述远端处于所述活动卡盘的装夹高度范围内的纠偏支撑位置的步骤，具...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭伟建，戴畅，何纯贤，唐巍，欧阳韬，
申请(专利权)人：大族激光科技产业集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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