【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种拟人机械臂及机器人。
技术介绍
1、现有技术中，传统工业机器人的机械臂为多个单自由度的关节与连接臂组合而成，实现多自由度作业，该种结构设计使得机器人的作业空间较大，不适用于一些同时对灵活度和作业空间都有一定要求的场景。例如，人形机器人替代人类进行一些精细化作业，关节运动须要拟人化，实现一个关节具有多自由度的运动；而机械臂则须要腕关节、肘关节和肩关节根据其不同的负载要求和形态要求进行拟人化的设计。
技术实现思路
1、本技术的主要目的在于提供一种拟人机械臂及机器人，以解决现有技术中需要模拟人手臂精细运动的问题。
2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种拟人机械臂，包括：肩关节，肩关节包括连接架、输出架、摆动组件、第一驱动组件和第二驱动组件，输出架相对于连接架可活动设置，输出架安装在摆动组件上，第一驱动组件驱动通过摆动组件带动输出架沿其输出架的长度方向自转，第二驱动组件通过摆动组件带动输出架沿相互垂直的两个方向摆转；肘关节，肘关节包括第一连接臂、第二连接臂、连杆组件和第三驱动组件，第一连接臂与输出架连接，连杆组件的一端与第一连接臂转动连接，另一端与第二连接臂转动连接，第三驱动组件驱动第一连接臂和第二连接臂相对转动；腕关节，腕关节包括支架、第四驱动组件、转接组件和连接件；支架与第二连接臂连接，驱动组件安装在支架上，驱动组件通过转接组件带动连接件绕相互垂直的两个方向中的至少其中一个方向翻转。
3、进一步地，转接组件
4、进一步地，第一转接部绕第一方向可转动地设置在支架上；第二转接部的第一端绕与第一方向垂直的第二方向第一转接部可转动连接，第二转接部的第二端绕第二方向与第三转接部可转动连接；第三转接部的一端绕第一方向与驱动组件可转动地连接。
5、进一步地，第一转接部上具有沿第二方向延伸的第一转动结构，第二转接部的第一端具有沿第二方向延伸的第二转动结构，第一转动结构和第二转动结构插接配合且过盈配合，第一转动结构和第二转动结构能够绕第二方向相对转动。
6、进一步地，第四驱动组件和第三转接部均为多个且一一对应设置，第二转接部沿第一方向的两端均设置有至少一个第三转接部，两端的第四驱动组件同步或者异步动作并分别通过对应的第三转接部驱动第二转接部绕第一方向和/或第二方向翻转。
7、进一步地，连杆组件包括：直连杆，直连杆的两端分别与第一连接臂和第二连接臂可转动连接；偏心连杆，偏心连杆的两端分别与第一连接臂和第二连接臂可转动连接，且偏心连杆与第一连接臂的连接点相对于直连杆与第一连接臂的连接点偏心设置。
8、进一步地，第一连接臂和第二连接臂具有弧形端，直连杆和偏心连杆均位于弧形端，且位于弧形端相对的两侧面处，直连杆与第一连接臂和第二连接臂的两个连接点位于弧形端的弧形圆心处，偏心连杆与第一连接臂的连接点位于弧形端的弧形边缘处，偏心连杆与第二连接臂的连接点位于弧形端的弧形圆心处。
9、进一步地，第二驱动组件包括：第一转动驱动件，第一转动驱动件安装在连接架上，并与摆动组件驱动连接；第二转动驱动件，第二转动驱动件安装在连接架上，并与摆动组件驱动连接，第一转动驱动件和第二转动驱动件的输出端均具有第一传动结构，摆动组件上具有第二传动结构，两个第一传动结构同时与第二传动结构配合，第一转动驱动件和第二转动驱动件同向或反向动作并带动输出架沿相互垂直的两个方向摆转。
10、进一步地，摆动组件包括：第一摆动件，第一摆动件具有匚字形结构，两个第一传动结构穿设在匚字形结构相对两侧的侧边节段上，第二传动结构穿设在匚字形结构的中部节段上，且第一传动结构和第二传动结构的旋转轴线相垂直；第二摆动件，第二传动结构与第二摆动件连接，第二摆动件与输出架连接，第一转动驱动件和第二转动驱动件同向动作时，两个第一传动结构带动第二传动结构、第一摆动件和第二摆动件绕第一传动结构的旋转轴线转动，第一转动驱动件和第二转动驱动件反向动作时，两个第一传动结构带动第二传动结构绕第二传动结构的旋转轴线转动，第二传动结构带动第二摆动件转动。
11、根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括上述拟人机械臂。
12、应用本技术的技术方案，实现了如下技术效果：
13、1、通过在机械臂上设置肩关节、肘关节和腕关节使得整个机械臂更加仿真，从而能够更加仿真的模拟出人手臂的工作，满足模拟的使用需求。
14、2、每个关节相互独立，可以独立工作，也可以相互配合整体工作，满足不同的使用情况。
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1.一种拟人机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拟人机械臂，其特征在于，所述转接组件(33)至少包括顺次转动连接的第一转接部(331)、第二转接部(332)和第三转接部(333)，所述第一转接部(331)与所述支架(31)可转动连接，所述第四驱动组件(32)与所述第三转接部(333)可转动连接，所述连接件(34)与所述第二转接部(332)连接，所述第四驱动组件(32)通过所述第三转接部(333)驱动所述第二转接部(332)绕相互垂直的两个方向中的至少其中一个方向翻转。
3.根据权利要求2所述的拟人机械臂，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的拟人机械臂，其特征在于，所述第一转接部(331)上具有沿第二方向延伸的第一转动结构(3311)，所述第二转接部(332)的第一端具有沿所述第二方向延伸的第二转动结构(3321)，所述第一转动结构(3311)和所述第二转动结构(3321)插接配合且过盈配合，所述第一转动结构(3311)和所述第二转动结构(3321)能够绕所述第二方向相对转动。
5.根据权利要求2所述的拟人机械臂，其
6.根据权利要求1所述的拟人机械臂，其特征在于，所述连杆组件(23)包括：
7.根据权利要求6所述的拟人机械臂，其特征在于，所述第一连接臂(21)和所述第二连接臂(22)具有弧形端，所述直连杆(231)和所述偏心连杆(232)均位于所述弧形端，且位于所述弧形端相对的两侧面处，所述直连杆(231)与所述第一连接臂(21)和所述第二连接臂(22)的两个连接点位于所述弧形端的弧形圆心处，所述偏心连杆(232)与所述第一连接臂(21)的连接点位于所述弧形端的弧形边缘处，所述偏心连杆(232)与所述第二连接臂(22)的连接点位于所述弧形端的弧形圆心处。
8.根据权利要求1所述的拟人机械臂，其特征在于，所述第二驱动组件(15)包括：
9.根据权利要求8所述的拟人机械臂，其特征在于，所述摆动组件(13)包括：
10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的拟人机械臂。
...【技术特征摘要】
1.一种拟人机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拟人机械臂，其特征在于，所述转接组件(33)至少包括顺次转动连接的第一转接部(331)、第二转接部(332)和第三转接部(333)，所述第一转接部(331)与所述支架(31)可转动连接，所述第四驱动组件(32)与所述第三转接部(333)可转动连接，所述连接件(34)与所述第二转接部(332)连接，所述第四驱动组件(32)通过所述第三转接部(333)驱动所述第二转接部(332)绕相互垂直的两个方向中的至少其中一个方向翻转。
3.根据权利要求2所述的拟人机械臂，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的拟人机械臂，其特征在于，所述第一转接部(331)上具有沿第二方向延伸的第一转动结构(3311)，所述第二转接部(332)的第一端具有沿所述第二方向延伸的第二转动结构(3321)，所述第一转动结构(3311)和所述第二转动结构(3321)插接配合且过盈配合，所述第一转动结构(3311)和所述第二转动结构(3321)能够绕所述第二方向相对转动。
5.根据权利要求2所述的拟人机械臂，其特征在于，所述第四驱动组件(32)和所述第三转接部(333)均为多个且一一对应设置...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，李顺冲，许雄，
申请(专利权)人：节卡机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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