【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种智能堆垛机器人。
技术介绍
1、码垛机器人是在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域到达了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。
2、专利申请号为cn202311848858.9公开了一种智能分拣码垛工业机器人工作站，针对现有的码垛机器人是直接固定安装在运输传送带旁，在具有多条传送带的情况下，若是有传送带闲置，该传送带旁的码垛机器人就会随之闲置，无法快速转移和部署的码垛机器人不能及时的减轻传送带的工作量，给货物码垛工作带来不便，现提出以下方案，包括功能箱，所述功能箱的上方设置有转向座。本专利技术公开的一种智能分拣码垛工业机器人工作站利用快速部署组件可以实现码垛机器人工作站的快速转移和部署，减少无作业传送带上的码垛机器人的闲置数量，提高高作业量的传送带上的码垛效率，并且提高了码垛机器人的周转率，减少了另购置码垛机器人造成的资金消耗。
3、该专利通过部署组件实现码垛机器人的快速转移，但是由于码垛机器人一般比较承重，还需要机械进行搬运，由于搬运操作的复杂性和潜在的物理冲击，机器人部件极易遭受损伤，进而引发更为显著的经济成本增加与资源损耗。
4、因此，有必要提供一种新的技术方案以克服上述缺陷。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种可有效解决上述技
2、为达到本专利技术之目的，采用如下技术方案：
3、一种智能堆垛机器人，包括：驱动单元：提供动力输出；
4、传动连杆单元：传递所驱动单元传递的动力，所述传动连杆单元与所述驱动单元相连接；
5、抓取单元：抓取物料，所述抓取单元与所述传动连杆单元相连接；
6、及，带动堆垛机器人进走的移动单元；
7、所述移动单元包括：安装座，固定安装在电机五，与电机五输出轴固定连接的转轮，与所述转轮啮合的履带；
8、随履带转动带动安装座自由移动。
9、进一步的，所述驱动单元包括：转动安装在安装座上的转向盘，驱动转向盘转动的电机一、转动安装在转向盘上的曲轴一、曲轴二，带动所述曲轴一转动的电机二，带动所述曲轴二转动的电机三。
10、进一步的，所述传动单元包括：大臂摆动组件和小臂摆动组件；
11、所述大臂摆动组件包括：支撑臂，铰接杆；所述铰接杆的两端分别与所述支撑臂和曲轴铰接，所述支撑臂转动安装在安装座上；
12、所述小臂摆动组件包括：俯仰臂，曲轴连杆；所述曲轴连杆与所述曲轴二转动连接，所述曲轴连杆与所述俯仰臂转动连接，所述支撑臂与所述俯仰臂铰接。
13、进一步的，所述抓取单元包括：法兰盘、带动法兰盘转动的电机四，所述法兰盘转动安装在俯仰臂端。
14、进一步的，还包括：重力平衡单元。
15、进一步的，所述重力平衡单元由配重铁，连接摇杆组成，所述配重铁的一端与所述曲轴一、所述曲轴二固定连接，所述连接摇杆与所述俯仰臂铰接，所连接摇杆的另一端与所述配重铁铰接。
16、进一步的，所述转向盘内还安装有角度编码器，以测量所述转向盘相对所述安装座自转转过的角度。
17、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：通过设置移动单元在对堆垛机器人进行运动时，只需要启动电机五，由电机五履带转动，使安装在安装座上的码垛机器人可以自行行走，不再需要人工进行搬运，既省时又省力，进一步的减少了装置因搬运造成的损坏。
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1.一种智能堆垛机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种智能堆垛机器人，其特征在于，所述驱动单元包括：转动安装在安装座上的转向盘，驱动转向盘转动的电机一、转动安装在转向盘上的曲轴一、曲轴二，带动所述曲轴一转动的电机二，带动所述曲轴二转动的电机三。
3.如权利要求2所述的一种智能堆垛机器人，其特征在于，所述传动单元包括：大臂摆动组件和小臂摆动组件；
4.如权利要求3所述的一种智能堆垛机器人，其特征在于，所述抓取单元包括：法兰盘、带动法兰盘转动的电机四，所述法兰盘转动安装在俯仰臂端。
5.如权利要求1所述的一种智能堆垛机器人，其特征在于，还包括：重力平衡单元。
6.如权利要求5所述的一种智能堆垛机器人，其特征在于，所述重力平衡单元由配重铁，连接摇杆组成，所述配重铁的一端与所述曲轴一、所述曲轴二固定连接，所述连接摇杆与所述俯仰臂铰接，所连接摇杆的另一端与所述配重铁铰接。
7.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述转向盘内还安装有角度编码器，以测量所述转向盘相对所述安装座自转转过的角度。
【技术特征摘要】
1.一种智能堆垛机器人，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种智能堆垛机器人，其特征在于，所述驱动单元包括：转动安装在安装座上的转向盘，驱动转向盘转动的电机一、转动安装在转向盘上的曲轴一、曲轴二，带动所述曲轴一转动的电机二，带动所述曲轴二转动的电机三。
3.如权利要求2所述的一种智能堆垛机器人，其特征在于，所述传动单元包括：大臂摆动组件和小臂摆动组件；
4.如权利要求3所述的一种智能堆垛机器人，其特征在于，所述抓取单元包括：法兰盘、带动法兰盘转...
【专利技术属性】
技术研发人员：马宏伟，
申请(专利权)人：无锡荣起宏设备技术开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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