【技术实现步骤摘要】
本申请涉及可移动平台控制，具体而言，涉及一种可移动平台集群的控制方法、装置及系统。
技术介绍
1、诸如无人机、智能机器人等可移动平台广泛用于各个领域，在一些场景下，可以利用多个可移动平台组成的集群来共同实现某个任务，比如，可以在每个可移动平台上搭载发光装置，通过多个搭载有发光装置的可移动平台展示各类模型，以用作特定场景下的标识，或者进行灯光表演等。目前，在利用多个可移动平台搭载的发光装置展示模型时，展示效果欠佳，会出现灯光杂乱、模型模糊、边界不清晰的问题。因此，有必要提供一种提高展示效果的方案。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种可移动平台集群的控制方法、装置及系统。
2、根据本申请的第一方面，提供一种可移动平台集群的控制方法，所述方法包括：
3、获取控制指令，其中，所述可移动平台集群包括多个可移动平台，每个所述可移动平台获取所述控制指令不同；每个可移动平台搭载有发光装置，每个发光装置包括一个或多个发光单元；响应所述控制指令，(a)控制每个所述可移动平台运动至各自对应的目标位置上，并(b)控制每个所述可移动平台搭载的所述发光装置的发光状态，以使多个所述可移动平台的所述发光装置共同展示目标模型；其中，所述目标模型的预设可视面的亮度，高于所述目标模型中除所述预设可视面以外的其他面的亮度。
4、根据本申请的第二方面，提供一种可移动平台集群的控制方法，所述方法包括：
5、获取控制指令，其中，所述可移动平台集群包括多个可移动平台，每个所
6、根据本申请的第三方面，提供一种可移动平台集群的控制方法，所述方法包括：
7、获取控制指令，其中，所述可移动平台集群包括多个可移动平台，每个所述可移动平台获取所述控制指令不同；每个可移动平台搭载有发光装置，每个发光装置包括一个或多个发光单元；响应所述控制指令，(a)控制每个所述可移动平台运动至各自对应的目标位置上，并(b)控制每个所述可移动平台搭载的所述发光装置的发光状态，以使多个所述可移动平台的所述发光装置共同展示目标模型；
8、其中，每个发光装置在预设角度范围内发光，所述预设角度范围是以每个发光装置所处的目标模型表面的法线为中轴线确定的角度范围。
9、根据本申请的第四方面，提供一种可移动平台集群控制装置，所述装置包括处理器、存储器、存储于所述存储器可供所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面、第二方面、和/或第三方面提及的方法。
10、根据本申请的第五方面，提供一种可移动平台集群系统，所述系统包括多个可移动平台和控制站，其中，每个可移动平台搭载有发光装置，每个发光装置包括一个或多个发光单元；
11、所述多个可移动平台从所述控制站获取控制指令，每个所述可移动平台获取的所述控制指令不同，所述控制指令用于(a)控制所述多个可移动平台运动至各自对应的目标位置上，并(b)控制所述多个可移动平台搭载的所述发光装置的发光状态，以使多个所述可移动平台的所述发光装置共同展示目标模型；其中，所述目标模型的预设可视面的亮度，高于所述目标模型中除所述预设可视面以外的其他面的亮度。
12、根据本申请的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述第一方面第二方面、和/或第三方面提及的方法。
13、应用本申请提供的方案，考虑到在利用可移动平台集群搭载的发光单元展示目标模型时，目标模型上的某些可视面是需要呈现给观众的(比如，主要的观赏面)，因而可以对可移动平台集群上的发光单元进行合理地控制，让这些可视面的亮度高一些，而对于除该可视面以外的其他面，则可以让其亮度低一些，从而其他面的光线不会对该可视面的光线造成过大的干扰，从而可以减少展示的模型灯光杂乱、模型边界模糊不清的问题，可以提升目标模型的展示效果。
14、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本说明书。
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1.一种可移动平台集群的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在观众席位固定的情况下，所述预设可视面为所述目标模型中朝向观众席位的面；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发光装置的发光状态至少包括以下之一：所述发光装置发光的角度范围或所述发光装置的光学扩展量；所述发光装置的发光状态与所述一个或多个发光单元的发光状态相关，其中，所述发光单元的发光状态至少包括以下之一：所述发光单元的亮灭状态、所述发光单元的发光亮度、所述发光单元的发光颜色。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标模型包括以下之一：图片、动态图片集合或视频片段。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发光装置的发光状态与所述一个或多个发光单元的发光状态相关，每个发光单元的发光状态可独立控制。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发光单元的发光状态包括发光单元的发光亮度，在观众席位固定的情况下，位于所述预设可视面的发光单元的发光亮度呈渐变状态。
7.根据权利要求6所述
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在观众席位固定的情况下，位于预设可视面的发光单元的数量大于位于所述其他面的发光单元的数量。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在观众席位固定的情况下，所述其他面上不存在发光单元或者所述其它面上的发光单元的亮度为0。
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在观众席位不固定的情况下，所述发光装置中靠近所述目标模型外侧的发光单元为目标模型外表面。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述发光装置的发光角度可调节。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括从预设的控制模式中确定目标控制模式，所述预设的控制模式包括观众席位固定的控制模式和观众席位不固定的控制模式。
13.根据权利要求12所述的方法，所述目标控制模式基于以下一项或多项确定：
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发光装置包括控制模块、电源模块、以及多个级联的发光单元；
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述多个级联的发光单元中的第N个发光单元与第N+1个发光单元通过主电路连接，第N个发光单元与第N+2个发光单元通过辅助电路连接，在所述第N+1个发光单元出现故障时，第N+2个发光单元可以通过辅助电路从第N个发光单元获取发光状态操控指令串，其中，N为正整数；和/或
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述可移动平台搭载的发光装置中远离所述目标模型的预设点的一侧的发光单元发光，其中，所述目标模型的预设点为所述目标模型的几何中心点或所述目标模型的指定部位的几何中心点。
17.一种可移动平台集群的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
18.一种可移动平台集群的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
19.一种可移动平台集群控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器、存储器、存储于所述存储器可供所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-18任一项所述的方法。
20.一种可移动平台集群系统，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种可移动平台集群的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在观众席位固定的情况下，所述预设可视面为所述目标模型中朝向观众席位的面；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发光装置的发光状态至少包括以下之一：所述发光装置发光的角度范围或所述发光装置的光学扩展量；所述发光装置的发光状态与所述一个或多个发光单元的发光状态相关，其中，所述发光单元的发光状态至少包括以下之一：所述发光单元的亮灭状态、所述发光单元的发光亮度、所述发光单元的发光颜色。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标模型包括以下之一：图片、动态图片集合或视频片段。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发光装置的发光状态与所述一个或多个发光单元的发光状态相关，每个发光单元的发光状态可独立控制。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述发光单元的发光状态包括发光单元的发光亮度，在观众席位固定的情况下，位于所述预设可视面的发光单元的发光亮度呈渐变状态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述位于所述预设可视面的发光单元的发光亮度呈渐变状态，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在观众席位固定的情况下，位于预设可视面的发光单元的数量大于位于所述其他面的发光单元的数量。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在观众席位固定的情况下，所述其他面上不存在发光单元或者所述其它面上的发光单元的亮度为0。
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在观众席位不固定的情况下，所述发光装置中靠近所述目标模...
【专利技术属性】
技术研发人员：易鹏，杜凯，林鑫泽，周伟，李延伟，黄伟凯，高石林，陈一鸣，
申请(专利权)人：深圳市闪至科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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