【技术实现步骤摘要】
本申请涉及鞋帮检测送料的，特别是涉及一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂。
技术介绍
1、鞋的生产是一个复杂的过程，涉及到多个阶段和多种技术，生产流程通常从设计开始，设计师根据市场需求和趋势创建鞋款的设计图，接下来是样品制作阶段，设计师和工程师合作制作出鞋子的原型，样品经过测试和调整后，进入大规模生产阶段。
2、在生产线上，鞋子的各个部分，如鞋面、鞋底、内衬等，分别在不同的工位上制作，鞋面(也称为鞋帮)通常由布料、皮革或其他材料制成，并通过缝纫、粘合或其他方式与鞋底结合，生产过程中还包括+*质量控制环节，确保每双鞋都符合设计规范和质量标准。
3、鞋帮的外观检查是质量控制的首要步骤，主要关注颜色、纹理、缝线、粘合和装饰物的质量。颜色和纹理的一致性至关重要，确保成品鞋的颜色与设计样本完全一致。缝线质量直接影响鞋子的耐用性和外观，需要检查缝线的直线度、紧密度和均匀性，避免跳针、断线或松线的情况,粘合部位需要牢固，无开胶现象,装饰物的安装位置和牢固度也是检查的重点。
4、如公开号为cn117814570a的一种鞋帮自动检测装置及系统，涉及鞋帮检测
，该现有技术包括限位机构以及检测机构，该现有技术的限位机构中，充气筒向气囊内部鼓入空气，进而气囊膨胀过程中可以对鞋帮与鞋底进行限位处理，避免鞋底、鞋帮与底座发生错位，保证鞋底与鞋帮始终位于底座中部；膨胀的气囊可以将鞋帮撑起避免鞋帮压折影响后续检测效果；同时膨胀的气囊可以将鞋底固定在底座上，进而固定的鞋底可以保证鞋帮在检测过程中不会发生晃动，保证鞋帮在检
5、但是上述现有技术在针对鞋帮检测上下料时依旧存在一些缺陷：
6、1.上述现有技术通过水平架带动充气筒向下移动，充气筒下移过程中带动气囊经鞋口进入鞋帮内部，此时通过充气筒向鞋帮内的气囊充气，气囊膨胀过程中对鞋帮与鞋底进行限位处理，但在实际生产过程中，会在鞋内填充支架确保生产过程中鞋面不产生形变，当鞋内填充了支架后，鞋内的空间被占据，这使得原本设计用于进入鞋内并膨胀以固定鞋帮和鞋底的气囊无法顺利通过鞋口进入鞋内；气囊无法进入鞋内意味着它无法对鞋帮和鞋底进行有效的限位固定，从而无法保证鞋帮在检测过程中的稳定性，这不仅影响了检测的准确性，还可能导致检测过程中鞋帮的移位，进一步影响后续的成型效果。
7、2.上述现有技术通过将缝制有鞋帮的鞋底放置在底座上端面，鞋帮与鞋底放置过程中使得鞋帮上的鞋口位于气囊正下方，充气筒下移过程中带动气囊经鞋口进入鞋帮内部，此时通过充气筒向鞋帮内的气囊充气来进行限位处理，而在对鞋帮进行检测时，检测设备需要清晰地看到鞋帮的内部和外部结构，而气囊的存在对从鞋内检测鞋帮造成一定的阻碍；同时气囊限位后不便于对鞋进行翻转，也就无法对鞋底的鞋帮部分进行检测。
8、基于此，在上述观点的陈述下，现有技术对鞋帮检测上下料的方式依旧具有提升空间。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种鞋帮视觉检工位上下料机械臂，采用如下的技术方案：
2、一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，包括驱动座，所述驱动座上分别设置有支撑杆一和支撑杆二，所述支撑杆一和支撑杆二沿驱动座周向分布，所述支撑杆一和支撑杆二上均设置有夹持器；
3、所述夹持器包括支撑杆一和支撑杆二内均开设的滑动槽，所述滑动槽内滑动且转动设置有夹持杆，所述夹持杆的一端设置有夹持撑架。
4、优选的，所述夹持器还包括夹持撑架与夹持杆内共同开设的夹持孔，所述夹持孔内滑动设置有驱动杆，所述夹持撑架上设置有与驱动杆对应的夹爪。
5、优选的，所述驱动杆上开设有与夹持孔滑动连接的触发孔，所述夹持孔内设置有位于触发孔内的抵触块，所述抵触块一侧与触发孔之间设置有触发弹簧；
6、所述滑动槽底部开设有容纳孔，所述夹持孔内远离驱动杆的一侧滑动设置有滑动块，所述滑动块的一侧转动设置有驱动轴，所述驱动轴的一端转动且滑动贯穿夹持杆后与容纳孔滑动连接。
7、优选的，所述支撑杆一和支撑杆二的两侧均对称开设有与滑动槽连通的滑移孔，所述滑移孔内滑动设置有与夹持杆转动连接的滑块，所述滑块靠近夹持撑架一侧与滑移孔之间滑动设置有复位弹簧。
8、优选的，所述支撑杆一和支撑杆二的两侧均设置有与滑移孔一一对应的伸缩推杆，所述滑移孔内滑动设置有与伸缩推杆伸缩端连接的滑移块。
9、优选的，所述夹爪包括夹持撑架上对称开设的位于驱动杆两侧的夹槽，所述夹槽内转动穿设有夹持轴，所述夹持轴上设置有位于夹槽内的夹持齿轮；
10、所述驱动杆的两侧对称设置有与夹持齿轮啮合的驱动齿。
11、优选的，所述夹持轴的两端均设置有l型撑杆，所述l型撑杆远离夹持轴的一段上开设有调节槽，所述调节槽内滑动设置有夹握杆。
12、优选的，所述调节槽内转动穿设有与夹握杆螺纹连接的调节螺杆。
13、优选的，所述支撑杆一或支撑杆二上设置有调节件；
14、所述调节件包括从动齿轮一，所述支撑杆一或支撑杆二与驱动座转动连接，所述驱动座上设置有从动齿轮一，且与驱动座转动连接的支撑杆一或支撑杆二上转动设置有调节齿轮一，所述调节齿轮一与从动齿轮一啮合。
15、综上，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
16、1.本专利技术的连接齿轮会通过与弧形齿条的啮合进行转动，转动的连接齿轮会带动夹持杆转动，通过夹持杆使夹爪将鞋进行翻面，使鞋底朝上，从而便于视觉检测系统对鞋帮的内部和外部结构进行详细的检查。
17、2.本专利技术在对鞋帮进行检测时，使夹持撑架上设置的夹爪移动到鞋的位置，伸缩推杆的伸缩端伸出，伸缩推杆会使滑移块抵触在滑块上，以限制复位弹簧的释放，驱动杆会先随滑动块移动向夹持孔内收缩并释放触发弹簧，直至驱动杆被抵触限制，而驱动杆的收缩会触发夹爪对上料工位上鞋进行夹持，即使在鞋内空间被支架占据的情况下，也能有效地夹持鞋帮，确保检测过程中鞋帮的稳定性。
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1.一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，包括驱动座(1)，其特征在于：所述驱动座(1)上分别设置有支撑杆一(2)和支撑杆二(3)，所述支撑杆一(2)和支撑杆二(3)沿驱动座(1)周向分布，所述支撑杆一(2)和支撑杆二(3)上均设置有夹持器(4)；
2.根据权利要求1所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述夹持器(4)还包括夹持撑架(42)与夹持杆(41)内共同开设的夹持孔(411)，所述夹持孔(411)内滑动设置有驱动杆(43)，所述夹持撑架(42)上设置有与驱动杆(43)对应的夹爪(5)。
3.根据权利要求2所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述驱动杆(43)上开设有与夹持孔(411)滑动连接的触发孔(431)，所述夹持孔(411)内设置有位于触发孔(431)内的抵触块(432)，所述抵触块(432)一侧与触发孔(431)之间设置有触发弹簧(44)；
4.根据权利要求3所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述支撑杆一(2)和支撑杆二(3)的两侧均对称开设有与滑动槽(40)连通的滑
5.根据权利要求4所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述支撑杆一(2)和支撑杆二(3)的两侧均设置有与滑移孔(47)一一对应的伸缩推杆(49)，所述滑移孔(47)内滑动设置有与伸缩推杆(49)伸缩端连接的滑移块(491)。
6.根据权利要求2所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述夹爪(5)包括夹持撑架(42)上对称开设的位于驱动杆(43)两侧的夹槽(51)，所述夹槽(51)内转动穿设有夹持轴(52)，所述夹持轴(52)上设置有位于夹槽(51)内的夹持齿轮(53)；
7.根据权利要求6所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述夹持轴(52)的两端均设置有L型撑杆(55)，所述L型撑杆(55)远离夹持轴(52)的一段上开设有调节槽(56)，所述调节槽(56)内滑动设置有夹握杆(57)。
8.根据权利要求7所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述调节槽(56)内转动穿设有与夹握杆(57)螺纹连接的调节螺杆(58)。
9.根据权利要求8所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述支撑杆一(2)或支撑杆二(3)上设置有调节件(6)；
...【技术特征摘要】
1.一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，包括驱动座(1)，其特征在于：所述驱动座(1)上分别设置有支撑杆一(2)和支撑杆二(3)，所述支撑杆一(2)和支撑杆二(3)沿驱动座(1)周向分布，所述支撑杆一(2)和支撑杆二(3)上均设置有夹持器(4)；
2.根据权利要求1所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述夹持器(4)还包括夹持撑架(42)与夹持杆(41)内共同开设的夹持孔(411)，所述夹持孔(411)内滑动设置有驱动杆(43)，所述夹持撑架(42)上设置有与驱动杆(43)对应的夹爪(5)。
3.根据权利要求2所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述驱动杆(43)上开设有与夹持孔(411)滑动连接的触发孔(431)，所述夹持孔(411)内设置有位于触发孔(431)内的抵触块(432)，所述抵触块(432)一侧与触发孔(431)之间设置有触发弹簧(44)；
4.根据权利要求3所述的一种鞋帮视觉检测的双工位上下料机械臂，其特征在于：所述支撑杆一(2)和支撑杆二(3)的两侧均对称开设有与滑动槽(40)连通的滑移孔(47)，所述滑移孔(47)内滑动设置有与夹持杆(41)转动连接的滑块(471)，所述滑块(471)靠近夹持撑架(42)一侧与滑移孔(4...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁嘉健，黄哲锋，
申请(专利权)人：湖北福力德鞋业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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