【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及智能仓储，尤其涉及一种路径规划方法、装置及系统。
技术介绍
1、智能仓储中，机器人作业路径规划为单行路，使得机器人在仓库中行驶时遇到阻挡只能等待，导致大量机器人排队造成拥堵，尤其当阻挡物为静态物时，使得机器人运行效率降低。并且，当单行路地图输入至rms系统中后，若修改或更换地图，需要重新加载调试，对现场工作人员要求较高，使得更新地图成本较高。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种路径规划方法、装置及系统，本公开实施例公开了以下技术方案：
2、本公开实施例的第一方面提供一种路径规划方法，应用于第一设备，包括：接收第二设备发送的自主导航区域；确定初始路径是否处于自主导航区域内，初始路径为第二设备为第一设备执行第一移动任务规划的路径；在初始路径处于自主导航区域内的情况下，开启自主导航功能，并执行自主导航，自主导航的终点位置为第一移动任务的目的地。
3、在一些实施例中，确定初始路径是否处于自主导航区域内包括：确定初始路径是否被障碍物阻断；在初始路径被障碍物阻断的情况下，确定初始路径是否处于自主导航区域内。
4、在一些实施例中，确定初始路径是否被障碍物阻断包括：从第一设备中的传感器设备获取点云数据，并将点云数据变换到栅格代价地图中；将初始路径投影至栅格代价地图中，确定初始路径上的第一路径点是否存在障碍区，第一路径点为第一设备的当前位置至终点位置上的任一路径点；在第一路径点上持续存在障碍物、或者在第一设备沿初始路径移动至第一路径点时第一路
5、在一些实施例中，在初始路径处于自主导航区域内的情况下，开启自主导航功能，并执行自主导航包括：在初始路径处于自主导航区域内的情况下，自动开启自主导航功能，并执行自主导航；或者在初始路径处于自主导航区域内的情况下，向第二设备发送开启请求；响应于第二设备发送的开启指示，开启自主导航功能，并执行自主导航。
6、在一些实施例中，在初始路径处于自主导航区域内的情况下，开启自主导航功能，并执行自主导航包括：确定阻断初始路径的障碍物的类型，类型包括静态障碍物和动态障碍物；根据类型，确定执行自主导航的策略，策略包括停止行进并等待、等待时长、自主导航路径中的至少一项，自主导航路径为绕过障碍物并到达终点位置的路径，自主导航路径包括绕行路径和重规划路径中的至少一种。
7、在一些实施例中，确定阻断初始路径的障碍物的类型包括：确定第一设备绕过障碍物的参考路径；在预设时间周期的多个时间点上，确定障碍物为静态障碍物的第一置信度或者障碍物为动态障碍物的第二置信度；当第一置信度达到第一预设阈值的情况下，确定障碍物为静态障碍物，否则，确定障碍物为动态障碍物；或者当第二置信度达到第二预设阈值的情况下，确定障碍物为动态障碍物，否则，确定障碍物为静态障碍物。
8、在一些实施例中，在预设时间周期的多个时间点上，确定障碍物为静态障碍物的第一置信度或者障碍物为动态障碍物的第二置信度包括：在预设时间周期的第一时间点上，确定第一初始置信度和第二初始置信度；在预设时间周期的第二时间点上，确定第一设备是否能够通过参考路径，第二时间点在时间序列上位于第一时间点之后；若第一设备能够在第二时间点上通过参考路径，对第一初始置信度增加预设值，并对第二初始置信度减少预设值；若第一设备不能在第二时间点上通过参考路径，对第一初始置信度减少预设值，对第二初始置信度增加预设值，并重新进行路径规划，直至遍历完多个时间点。
9、在一些实施例中，根据类型，确定执行自主导航的策略包括：在类型为静态障碍物的情况下，获取障碍物对初始路径的遮挡比例以及初始路径的道路宽度；基于遮挡比例和道路宽度，确定第一设备能够在不改变初始路径的情况下绕过障碍物；若确定第一设备能够在不改变初始路径的情况下绕过障碍物，则根据障碍物的周围环境确定绕行路径，按照绕行路径执行绕行，并在绕行通过后，继续按照初始路径行进；若确定第一设备不能在不改变初始路径的情况下绕过障碍物，则确定重规划路径，并按照重规划路径行进。
10、在一些实施例中，确定重规划路径包括：向第二设备发送反馈信息，反馈信息用于通知第一设备以下至少一项：初始路径上存在障碍物且无法绕行、执行第一移动任务需要进行路径重规划；接收第二设备发送的重规划指示，重规划指示用于指示第一设备自主生成重规划路径；响应于重规划指示，自主生成重规划路径；或者接收第二设备发送的重规划路径，重规划路径为第二设备为第一设备重新规划的路径，重规划路径为第二设备基于多向路地图生成的。
11、在一些实施例中，根据类型，确定执行自主导航的策略包括：在类型为动态障碍物的情况下，确定障碍物的行进轨迹与初始路径之间的相关关系，相关关系包括：同向行进、反向行进、交叉行进、无相关性；根据相关关系，确定执行自主导航的策略。
12、在一些实施例中，根据相关关系，确定执行自主导航的策略包括：在相关关系为同向行进的情况下，获取障碍物的行进速度、障碍物对初始路径的遮挡比例、初始路径的道路宽度；在障碍物的行进速度大于或等于第一设备的行进速度的情况下，基于遮挡比例和道路宽度，确定第一设备能否在不改变初始路径的情况下绕过障碍物；若确定第一设备能够在不改变初始路径的情况下，绕过障碍物，则根据障碍物的周围环境确定绕行路径，按照绕行路径执行绕行，并在绕行通过后，继续按照初始路径行进；若确定第一设备不能在不改变初始路径的情况下绕过障碍物，则确定重规划路径，并按照重规划路径行进。
13、在一些实施例中，根据相关关系，确定执行自主导航的策略包括：在相关关系为反向行进的情况下，获取障碍物对初始路径的遮挡比例、初始路径的道路宽度；基于遮挡比例和道路宽度，确定第一设备能否在不改变初始路径的情况下绕过障碍物；若确定第一设备能够在不改变初始路径的情况下绕过障碍物，根据第二设备的指令，确定绕行路径，按照绕行路径执行绕行，并在绕行通过后，继续按照初始路径行进；若确定第一设备不能在不改变初始路径的情况下绕过障碍物，则确定重规划路径，并按照重规划路径行进。
14、在一些实施例中，根据第二设备的指令，确定绕行路径包括：确定第一设备的第一绕行方向和第一绕行距离；向第二设备发送绕行请求，绕行请求中包括第一绕行方向和第一绕行距离；接收第二设备发送的绕行指令，绕行指令用于指示是否同意第一设备按照第一绕行方向和第一绕行距离执行绕行；在绕行指令指示同意的情况下，根据第一绕行方向和第一绕行距离确定绕行路径；在绕行指令指示不同意的情况下，停止行进并等待，或者向第二设备重新请求绕行路径。
15、在一些实施例中，根据第二设备的指令，确定绕行路径包括：向第二设备发送绕行请求，绕行请求用于请求第二设备确定障碍物的绕行方向和绕行距离；获取第二设备发送的障碍物的第二绕行方向和第二绕行距离；根据第二绕行方向和第二绕行距离，确定第一设备的第一绕行方向和第一绕行距离；根据第一绕行方向和第一绕行距离，确定绕行路径。<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于第一设备，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定初始路径是否处于所述自主导航区域内包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述初始路径是否被障碍物阻断包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述初始路径处于所述自主导航区域内的情况下，开启自主导航功能，并执行自主导航包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述初始路径处于所述自主导航区域内的情况下，开启自主导航功能，并执行自主导航包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定阻断所述初始路径的障碍物的类型包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在预设时间周期的多个时间点上，确定所述障碍物为所述静态障碍物的第一置信度或者所述障碍物为所述动态障碍物的第二置信度包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述类型，确定执行所述自主导航的策略包括：
9.根据权利要求8所述的
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述类型，确定执行所述自主导航的策略包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述相关关系，确定执行所述自主导航的策略包括：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述相关关系，确定执行所述自主导航的策略包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二设备的指令，确定绕行路径包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二设备的指令，确定绕行路径包括：
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二设备的指令，确定绕行路径包括：
16.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述相关关系，确定执行所述自主导航的策略包括：
17.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述相关关系，确定执行所述自主导航的策略包括：
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第二设备发送的自主导航区域包括：
19.一种路径规划方法，其特征在于，应用于第二设备，包括：
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
22.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
23.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
24.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
25.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
26.一种路径规划装置，其特征在于，应用于第一设备，包括：
27.一种路径规划装置，其特征在于，应用于第二设备，包括：
28.一种路径规划系统，其特征在于，包括：
29.一种电子设备，包括：处理器和存储器，其中，所述存储器，用于存储计算机可执行指令；
30.一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质存储有计算机程序指令，当计算机读取所述指令时，执行如权利要求1至25中任一所述的方法。
31.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至25中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于第一设备，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定初始路径是否处于所述自主导航区域内包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述初始路径是否被障碍物阻断包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述初始路径处于所述自主导航区域内的情况下，开启自主导航功能，并执行自主导航包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述初始路径处于所述自主导航区域内的情况下，开启自主导航功能，并执行自主导航包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定阻断所述初始路径的障碍物的类型包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在预设时间周期的多个时间点上，确定所述障碍物为所述静态障碍物的第一置信度或者所述障碍物为所述动态障碍物的第二置信度包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述类型，确定执行所述自主导航的策略包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述重规划路径包括：
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述类型，确定执行所述自主导航的策略包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述相关关系，确定执行所述自主导航的策略包括：
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述相关关系，确定执行所述自主导航的策略包括：
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二设备的指令，确定绕行路径包括：
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二设备...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宁，梁怀宾，孙苑淞，赵晓东，
申请(专利权)人：合肥极智嘉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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