【技术实现步骤摘要】
本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种调平机械臂的基座的方法、机器人系统和存储介质。
技术介绍
1、对于机器人系统，尤其是手术机器人系统，机械臂的基座是否调平会影响机械臂的正常操作。例如，在应用手术机器人系统之前，需要对手术机器人系统中主控台车侧主操作器的基座进行调平。这是为了避免在手术过程中，主操作器基座倾斜引发主操作器倾斜，并进而导致手术台车侧的操作臂发生意料之外的移动，从而对手术的开展造成影响，甚至对手术中的患者带来伤害。
2、然而，对于目前的手术机器人系统，需要相关技术人员借助水平尺以目测的方式对主操作器的基座进行调平。这样的调平操作十分繁琐费时，效率低下。此外，这种调平过程依赖人眼反馈，具有较强的主观性，往往难以达到理想的精度。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种调平机械臂的基座的方法、机器人系统和存储介质，用于以标准流程实现自动对机械臂的基座进行调平。
2、在一些实施例中，本公开提供了一种调平机械臂的基座的方法，包括：获取机械臂绕第一关节的旋转轴的多个旋转角度，其中，机械臂通过第一关节与基座连接；获取机械臂在多个旋转角度下绕第一关节的旋转轴的多个关节扭矩；基于多个旋转角度和多个关节扭矩，确定基座相对于参考平面的倾斜角向量；以及基于基座的倾斜角向量，将基座调节至参考平面。
3、在一些实施例中，本公开提供了一种计算机可读存储介质，用于存储至少一条指令，至少一条指令由计算机执行时致使计算机执行本公开一些实施例中任一项的调平机械臂的基座的
4、在一些实施例中，本公开提供了一种机器人系统，包括：基座；至少一个机械臂，机械臂通过第一关节连接在基座上；调平装置，用于对基座进行调平；以及控制装置，与至少一个机械臂和调平装置连接，用于执行本公开一些实施例中任一项的调平机械臂的基座的方法。
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1.一种调平机械臂的基座的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，基于所述多个旋转角度以及所述多个关节扭矩利用最小二乘法确定所述基座的倾斜角向量，包括：
5.根据权利要求4所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，所述基于所述第二参数向量确定所述倾斜角向量包括：
8.根据权利要求7所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，所述倾斜角向量包括第一倾斜角和第二倾斜角，
9.根据权利要求1至8中任一项所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，所述参考平面为水平面，
10.根据所述权利要求9所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，所述机械臂为机器人的主操作器，包括多个臂体、连接
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储至少一条指令，所述至少一条指令由计算机执行时致使所述计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的调平机械臂的基座的方法。
12.一种机器人系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种调平机械臂的基座的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，基于所述多个旋转角度以及所述多个关节扭矩利用最小二乘法确定所述基座的倾斜角向量，包括：
5.根据权利要求4所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的调平机械臂的基座的方法，其特征在于，所述基于所述第二参数向量确定所述倾斜角向量...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，施浩，陆高银，赵江然，
申请(专利权)人：术锐上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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