【技术实现步骤摘要】
本申请涉及三维扫描，特别是涉及一种三维扫描方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、三维扫描仪主要用于侦测以及分析现实世界中物体或环境的形状数据(几何构造)与外观数据(如颜色、表面反照率等性质)。三维扫描仪通过对物体进行扫描，得到对应物体表面的点云数据，再通过对点云数据进行三维重建计算，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。在扫描时，采集的点云数据越密集，其重建生成的三维数据模型就越精确。相应的三维数据模型被各个领域广泛的应用。
2、传统技术中，在通过三维扫描仪对大型物体进行扫描时，由于物体的体积较大，操作人员需要借助梯子或者升降台，才能够进行对大型物体的扫描。但在完成一个区域的扫描之后，需要移动梯子或是升降台的位置，才能继续对大型物体的下一区域进行后续的扫描。这就增大扫描的难度，并且扫描效率低，耗费扫描时间长。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种对于大型待扫描物降低扫描难度，提高扫描效率，减少扫描时长的三维扫描方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种三维扫描方法，所述方法包括：获取待扫描物体的参数信息；根据所述参数信息，为无人机扫描仪规划扫描路径；所述待扫描物体包括多个扫描区域；控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径对所述待扫描物体进行扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据；根据多个所述区域点云数据，生成所述待扫描物体的三维图像。
3、在其中一个实施例中，所述根据所述参数信息
4、在其中一个实施例中，所述根据多个所述扫描区域，生成无人机扫描仪的扫描路径包括：每个所述扫描区域对应设置有跟踪装置；控制所述跟踪装置对相应的扫描区域进行预扫描，生成多个扫描区域对应的预扫描数据；根据多个所述预扫描数据，生成无人机扫描仪的扫描路径。
5、在其中一个实施例中，所述控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径对所述待扫描物体进行扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据包括：实时获取用户输入的基于所述扫描路径的移动指令；根据所述移动指令，控制所述无人机扫描仪进行移动，并同时对所述待扫描物体进行扫描；获取所述无人机扫描仪采集的对应每个扫描区域的区域点云数据。
6、在其中一个实施例中，所述控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径对所述待扫描物体进行扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据包括：每个所述扫描区域对应设置有跟踪装置；控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径依次对每个所述扫描区域进行扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据；控制所述跟踪装置实时采集所述无人机扫描仪在扫描过程中的位姿数据；所述区域点云数据与所述位姿数据同步。
7、在其中一个实施例中，所述控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径依次对每个所述扫描区域进行扫描包括：控制所述无人机扫描仪对扫描路径中的第一扫描区域进行扫描；确定所述第一扫描区域是否完成扫描，若完成扫描，则根据所述扫描路径依次对后续扫描区域进行扫描并确定是否完成扫描，直至对所述待扫描物体完成扫描。
8、在其中一个实施例中，所述控制所述跟踪装置实时采集所述无人机扫描仪在扫描过程中的位姿数据包括：控制所述跟踪装置实时采集所述无人机扫描仪在扫描过程中的标记点数据；根据所述标记点数据，生成与当前时刻所述区域点云数据同步的位姿数据。
9、在其中一个实施例中，所述所述控制所述跟踪头实时采集所述无人机扫描仪在扫描过程中的标记点数据包括：若所述无人机扫描仪在两个所述扫描区域交界处进行扫描；则获取两个所述扫描区域对应的两个所述跟踪装置，分别采集的所述无人机扫描仪的标记点数据；根据两个所述跟踪装置采集的所述无人机扫描仪的标记点数据，确定最终标记点数据。
10、在其中一个实施例中，所述根据多个所述区域点云数据，生成所述待扫描物体的三维图像包括：根据所述位姿数据，将所述区域点云数据转换至所述跟踪装置的坐标系下；根据坐标转换后的所述区域点云数据，重建生成待扫描物体的三维图像。
11、第二方面，本申请还提供了一种三维扫描装置，所述装置包括：获取模块，用于获取待扫描物体的参数信息；路径规划模块，用于根据所述参数信息，为无人机扫描仪规划扫描路径；所述待扫描物体包括多个扫描区域；扫描模块，用于控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径对所述待扫描物体进行扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据；重建模块，用于根据多个所述区域点云数据，生成所述待扫描物体的三维图像。
12、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的三维扫描方法。
13、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的三维扫描方法。
14、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的三维扫描方法。
15、第六方面，本申请还提供了一种三维扫描系统，包括跟踪装置和无人机扫描仪，其中，所述跟踪装置用于实时采集所述无人机扫描仪在扫描过程中的位姿数据；所述无人机扫描仪用于对待扫描物体进行分区域扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据；所述所述区域点云数据与所述位姿数据同步。
16、在其中一个实施例中，所述无人机扫描仪包括无人机、多个第一图像采集机构、多个激光机构以及标记机构；所述第一图像采集机构、激光机构以及标记机构与所述无人机一体设置；所述无人机用于根据扫描路径进行位姿改变；多个所述激光机构用于产生激光线，并将所述激光线投影至所述待扫描物体；多个所述第一图像采集机构用于采集投影有所述激光线的所述待扫描物体的图像；所述标记机构的周向设置有多个标记点，用于被所述跟踪装置采集以生成位姿数据。
17、在其中一个实施例中，所述无人机扫描仪包括：无人机以及扫描组件；所述扫描组件与所述无人机固定连接；所述无人机用于根据扫描路径进行位姿改变；所述扫描组件用于对待待扫描物体进行分区域扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据。
18、在其中一个实施例中，所述扫描组件包括：多个第一图像采集机构、多个激光机构以及标记机构；所述第一图像采集机构、激光机构以及标记机构均外接于所述无人机上；多个所述激光机构用于产生激光线，并将所述激光线投影至所述待扫描物体；多个所述第一图像采集机构用于采集投影有所述激光线的所述待扫描物体的图像；所述标记机构的周向设置有多个标记点，用于被所述跟踪装置采集以生成位姿数据。
19、在其中一个实施例中，所述三维扫描系统还包括：多个第一补光机构；多个所述第一补光机构设置于所述无人机本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种三维扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数信息，为无人机扫描仪规划扫描路径包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述扫描区域，生成无人机扫描仪的扫描路径包括：每个所述扫描区域对应设置有跟踪装置；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径对所述待扫描物体进行扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径对所述待扫描物体进行扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据包括：每个所述扫描区域对应设置有跟踪装置；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径依次对每个所述扫描区域进行扫描包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述跟踪装置实时采集所述无人机扫描仪在扫描过程中的位姿数据包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述区域点云数据，生成所述待扫描物体的三维图像包括：
10.一种三维扫描装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。
13.一种三维扫描系统，其特征在于，包括跟踪装置和无人机扫描仪，其中，
14.根据权利要求13所述的三维扫描系统，其特征在于，所述无人机扫描仪包括无人机、多个第一图像采集机构、多个激光机构以及标记机构；所述第一图像采集机构、激光机构以及标记机构与所述无人机一体设置；
15.根据权利要求13所述的三维扫描系统，其特征在于，所述无人机扫描仪包括：无人机以及扫描组件；所述扫描组件与所述无人机固定连接；
16.根据权利要求15所述的三维扫描系统，其特征在于，所述扫描组件包括：多个第一图像采集机构、多个激光机构以及标记机构；所述第一图像采集机构、激光机构以及标记机构均外接于所述无人机上；
17.根据权利要求14或16中任一项所述的三维扫描系统，其特征在于，所述三维扫描系统还包括：多个第一补光机构；
18.根据权利要求13所述的三维扫描系统，其特征在于，所述跟踪装置包括：多个第二图像采集机构以及第二补光机构；
...【技术特征摘要】
1.一种三维扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数信息，为无人机扫描仪规划扫描路径包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述扫描区域，生成无人机扫描仪的扫描路径包括：每个所述扫描区域对应设置有跟踪装置；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径对所述待扫描物体进行扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径对所述待扫描物体进行扫描，生成对应每个扫描区域的区域点云数据包括：每个所述扫描区域对应设置有跟踪装置；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机扫描仪，根据所述扫描路径依次对每个所述扫描区域进行扫描包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述跟踪装置实时采集所述无人机扫描仪在扫描过程中的位姿数据包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述所述控制所述跟踪头实时采集所述无人机扫描仪在扫描过程中的标记点数据包括：
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述区域点云数据，生成所述待扫描物体的三维图像包括：
10.一种三维扫描装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，康健，陈尚俭，郑俊，
申请(专利权)人：思看科技杭州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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