【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于预测机动车的行驶路径的方法和辅助系统以及相应地设置的机动车。
技术介绍
1、对于机动车的不同辅助功能与对于自动的车辆引导一样，对于机动车的预计的运动或预计的运动路径或运动范围的估计、即预测可以是有用的。这种预测或估计例如可以基于机动车的行驶动态数据进行。然而，这可能在不同状况中导致错误，该错误本身又可能导致基于功能或系统的另外的错误。因此，对于相应于辅助功能和自动化的改进的功能性、性能和安全性，与传统方案相比的改进是值得期待的。
2、例如，ep1844373b1描述了一种用于在机动车的驾驶员辅助系统中进行路线预测的方法，在该方法中根据车辆的行驶动态数据创建动态的路线假设。其中首先根据来自信息源的描述交通基础设施的数据创建基础设施路线假设。根据信息源的特征计算描述基础设施路线假设的可靠性的权重因子。此外，在那里设置基础设施路线假设与具有相应于计算的权重因子进行加权的动态路线假设的融合，以形成最终的路线假设。
3、在de 10 2018 127 270 a1中描述了预测的行驶路线的可能使用。在那里设置用于车辆的控制单元，该控制单元包括控制器件，该控制器件使得车辆的驾驶员能够做出用于车辆的纵向和/或横向引导的控制输入。该控制单元在那里被设置用于从车辆的当前状态出发求取对于车辆的允许行驶路径。行驶路径具有多个维度并且显示对于每个维度的能够通过车辆在技术上和/或无事故地实现的允许范围。多个维度在此包括空间维度和驾驶动态维度。此外，控制器被设置用于如此实现驾驶员的控制输入，使得车辆在行驶时保持在
技术实现思路
1、本专利技术的任务是能够实现机动车的行驶路径的特别准确且鲁棒的预测。
2、根据本专利技术，该任务通过独立专利权利要求的内容来解决。本专利技术的可能的构型和扩展方案在从属权利要求、说明书和附图中公开。
3、在预测机动车的行驶路径时可以应用根据本专利技术的方法。这种行驶路径或行驶走廊沿机动车的行驶方向远离该机动车延伸并且给出机动车随后在各当前时间点预计驶过或行驶的区域。在根据本专利技术的方法的方法步骤中求取当前在机动车的行驶方向前方的对应环境场景。在此，一般而言可以求取一种或一类环境场景或仅正好在各位置处得到的具体或独特的环境场景。为了求取对应环境场景，例如可以求取并考虑机动车的当前位置，例如关于预给定的、尤其地世界固定的坐标系和/或关于在各环境中的确定的特征，该特征定义或共同确定各环境场景，例如环岛、连接点等。
4、当前意义上的环境场景例如可以是十字路口、前方的转弯、环岛、游乐街、连接点等。因此，环境场景在这里可以是通过其类型和/或特性定义的空间受限的区域，该区域可以被机动车行驶或驶过。同样，机动车的对应操纵，例如驶向确定的特征、驶过确定的区域、离开确定的区域或特征等可以更多地定义各环境场景。例如，驶向环岛、进入环岛、在环岛内行驶和/或离开环岛可以是不同的环境场景。
5、在此，环境场景也可以分别通过当前环境条件，例如天气条件、光线状况、本地交通密度、行车道状态，例如干燥、潮湿或积雪和/或类似状态被影响或定义与其他环境场景区分。因此，例如在黑暗中的确定的环岛并且在积雪覆盖的行车道和/或相对较高的交通密度时与在白天的同一环岛、干燥的行车道和/或最小的交通密度(尤其在机动车外没有车辆)相比构成其它环境场景。
6、在根据本专利技术的方法的另一方法步骤中，对于所求取的对应环境场景或者取决于或对应于求取的对应环境场景求取多个多种的、尤其不同的数据源的可信度和/或源自、即来自各种数据源的数据。在此涉及基于此、即由此能够预测行驶路径的数据源或数据。因此，多种数据源或数据在不同的环境场景中可以具有不同的或变换的绝对和/或相对可信度。可信度可以给出或描述对应的可信赖度、可靠性、实际可用性等，如在对应环境场景中给出或期望的那样。因此，例如在降雪或下雨时激光雷达数据可能比在无降水的环境场景中的激光雷达数据或在相同环境场景中的摄像头或地图数据具有更低可信度。同样，摄像头数据例如可以在前方道路走势的相对较大的弯曲性或相对较强的曲率时比地图数据或描述前方交通参与者的轨迹的轨迹数据等具有更低可信度。同样，行车道边界的雷达数据的可信度例如可以取决于行车道边界的类型。因此，表征行车道边界的位置或走势的雷达数据在行车道边界通过路缘石或护栏形成的第一环境场景中例如可以比在行车道边界通过草皮或仅通过道路标记形成的第二环境场景中具有更大的可信度。
7、在根据本专利技术的方法的另一方法步骤中，源自不同数据源的数据中的多个、即选择的或全部数据根据所求出的可信度加权地相互融合。因此，例如通过将数据融合在相应的预给定的融合和预测模型中或通过使用融合的数据作为对于预给定的预测模型的输入来预测或更新行驶路径。在这里所使用的数据可以是点数据或单个数据或数据流。
8、数据融合已经能够实现行驶路径的改善的，例如更精确或更可靠的预测、即估计，例如与基于单个数据或数据源的行驶路径的预测相比。然而，此外在这里提出场景驱动的方案。对应环境场景的识别通常可以比驾驶路径的预测本身更简单、更准确和更可靠。可信的数据和数据源的分配或选择、即对于不同环境场景确定不同数据和/或数据源的可信度可以考虑与状况无关地获得广泛的认识，该认识因此例如对于对应机动车本身不能实时地、即根据当前传感器或测量数据识别。因此，例如与传统的、例如仅基于对应可用数据而没有进一步信息的方案相比，与对应环境场景有关的数据的加权和从而考虑不同环境场景的不同特性和情形能够实现对行驶路径的更鲁棒、更精确和更可靠的预测。
9、在本专利技术的一个可能构型中，数据和/或数据源例如根据对应的或本地的可用性，即例如与机动车、外来车辆或交通参与者的装备有关地在机动车的对应周围环境中或在对应环境场景、各本地交通基础设施、相应数据的存在或完整性中包括不同的数据和/或数据源等。这可以是预给定的地图数据。在此可以是对应的sd或hd地图。这样的地图数据例如可以包含、即给定对于机动车的沿行驶方向在前的路径点的曲率。根据这样的路径点和/或曲率可以确定对应道路的可能的前方走势。该走势又可以用作预测行驶路径的基础、即可以包含到行驶路径的预测中。
10、同样，数据和/或数据源可以包括用于估计由机动车然后或预计行驶的道路的前方道路走势的道路模型和/或这样的道路模型的输出、即通过这样预给定的道路模型所估计的道路走势等。这样的道路模型可以例如基于对应摄像头数据、地图数据、例如来自机动车的导航系统的对应当前导航数据等代表前方的道路走势。
11、同样，数据和/或数据源可以是或包括行车道边缘识别或边缘建筑识别。这样的道路边缘识别例如可以给定或表征关于位置、走势、类型等方面的行车道边缘或行车道建筑。这样的边缘建筑或行车道边缘识别可以通过不同传感器或通过不同传感器或测量数据，例如摄像头数据、激光雷达数据、雷达数据等的融合提本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于预测机动车(2)的行驶路径(11)的方法，其中在所述机动车(2)的运行中
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
9.一种用于机动车(2)的辅助系统(5)，具有用于检测能够用于预测行驶路径(11)的多种数据的接口(6)、处理器装置(7)和与所述处理器装置耦合的计算机可读的数据存储器(7)，其中所述辅助系统(5)被设置用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。
10.一种机动车(2)，具有用于记录表征前方的环境场景的环境数据的环境传感器系统(4)以及根据权利要求9所述的辅助系统(5)。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于预测机动车(2)的行驶路径(11)的方法，其中在所述机动车(2)的运行中
2.根据权利要求1所述的方法，
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
8.根据前述权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·奥伯迈尔，L·特伦蒂纳利亚，J·克拉普斯泰因，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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