【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种双机械臂的对准方法及双机械臂的对准系统。
技术介绍
1、目前，随着自动化作业的不断发展，在对机械臂进行路径规划时，需要借助于摄像头等视觉系统对机械臂进行标定。
2、在下述的专利文献1中公开了一种用于机械臂标定的系统及标定方法，系统包括视觉测量系统，机械臂设置在视觉测量系统的视野范围内，还包括可移动的光笔或探测标靶。专利文献1中的机械臂标定方法适用于对单台机械臂的标定。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：cn2021055264.8
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、在建设高层建筑、大型桥梁时，通过多台机械臂协同进行混凝土浇筑等各种工作，不仅能够提高施工效率和工程质量，而且能够减少施工中发生工伤的风险。另外，通过多台机械臂协同作业，能够进行单台机械臂所无法完成的较长的物体或者较重的物体的搬运、安装等。但是，在多台机械臂进行协同作业时，如何在多台机械臂之间进行对准，以使得多台机械臂配合施工的精度符合高精度的施工要求是个难题。
3、鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种在多台机械臂协同作业时对机械臂两两之间进行坐标系标定，使多台机械臂配合施工的精度符合高精度的施工要求的双机械臂的对准方法及双机械臂的对准系统。
4、解决问题的技术手段
5、本专利技术的双机械臂的对准方法中双机械臂具有：第一机械臂；第二机械臂；摄像头，其固定于第一机械臂的末端；第一特征点，其
6、本专利技术的双机械臂的对准系统具有：第一机械臂；第二机械臂；摄像头，其固定于第一机械臂的末端；第一特征点，其相对于第一机械臂的基座固定；以及第二特征点，其固定在第二机械臂的末端上，第一机械臂或/及第二机械臂相对于施工环境固定安装，双机械臂的对准系统还具有：摄像头位置计算部，其根据通过摄像头获得的第一特征点相对于摄像头的位置、以及第一机械臂的末端相对于第一机械臂的基座的位置，来计算摄像头相对于第一机械臂的末端的位置；以及第二机械臂位置计算部，其根据通过摄像头获得的第二特征点相对于摄像头的位置、在摄像头位置计算部中获得的摄像头相对于第一机械臂的末端的位置、第一机械臂的末端相对于第一机械臂的基座的位置以及第二机械臂的末端相对于第二机械臂的基座的位置，来计算第二机械臂相对于第一机械臂的位置。
7、专利技术的效果
8、本专利技术能够提供一种在多台机械臂协同作业时对机械臂两两之间进行坐标系标定，使多台机械臂配合施工的精度符合高精度的施工要求的双机械臂的对准方法及双机械臂的对准系统。
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1.一种双机械臂的对准方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的双机械臂的对准方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的双机械臂的对准方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的双机械臂的对准方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的双机械臂的对准方法，其特征在于，
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8.一种双机械臂的对准系统，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的双机械臂的对准系统，其特征在于，
10.根据权利要求8所述的双机械臂的对准系统，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种双机械臂的对准方法，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的双机械臂的对准方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的双机械臂的对准方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的双机械臂的对准方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的双机械臂的对准方法，其特征在于，
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