【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备、介质及产品。
技术介绍
1、随着户外活动的多样化，人们对乘用车的越野功能已经不局限于陆地上的驾驶，而逐渐地向水上延伸，如希望能够在水上进行探索和运动，因此，具备水上行驶功能的乘用车不仅可以满足户外探险爱好者的需求，还可以应用于救援、巡逻和运输等领域，应用前景广阔。
2、目前市场上已有的一些两栖车辆，通过增加可实现水上行驶的动力系统，如水喷射推进器或螺旋桨推进系统，以及对车身的改进，如车身的设计需要兼顾水上和陆地行驶的需求，确保车辆在水上具有足够的浮力和稳定性，来实现在陆地和水上行驶。
3、因此，现有的两栖车辆通常设计复杂、成本高昂，并且需要水下驱动系统才可以实现两栖功能。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆控制方法、装置、车辆、电子设备、介质及产品，用于实现车辆的水面行进功能，通过设计车轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度，以及具有多个倾斜的叶片式轮辐的轮辋的车轮提供行驶动力，使其具备常规船只驱动叶轮的功能，进而实现水上行驶，车辆结构简单，不需多加一套水下驱动系统，节省成本。
2、第一方面，本申请提供一种可水上行驶车辆的控制方法，车辆包括车体和车轮；车轮包括具有多个倾斜的叶片式轮辐的轮辋；方法包括：
3、响应于进入水上行驶模式的第一指令，车辆控制车轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度，以推动车辆行驶；车轮的旋转方向与车辆前进方向由叶片式轮辐的倾斜度确定。
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5、可选的，车轮包括前轮和后轮；前轮包括左前轮和右前轮；后轮包括左后轮和右后轮；车轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度包括：每个前轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度，和/或，每个后轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度。
6、由此可知，本申请提供方法可以适用于四驱车、前驱车、后驱车三种驱动型式的车辆，使其适用范围更广，可以满足不同类型车辆的需求，由于该方法适用于多种驱动形式，汽车制造商可以仅开发一套控制逻辑，便可以适用多种车型，降低开发成本和时间，如可以采用模块化设计思路，将控制逻辑作为一个独立模块，方便集成到不同驱动形式的车辆中。
7、可选的，车轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度包括：前轮与车体形成倒八字结构，和/或，后轮与车体形成倒八字结构。
8、因此，在车辆进入水上行驶模式后，控制前轮与车体形成倒八字结构，和/或，控制后轮与车体形成倒八字结构，倾斜的车轮可以更有效地推动水，从而产生更大的推进力，进而提高了水上行驶时的推进效率，而且倒八字结构可以使车辆的重心更低，从而提高车辆在水上行驶时的稳定性，减少翻覆的风险。
9、可选的，车辆还包括线控转向管柱、制动控制模块和方向盘；线控转向管柱用于监控方向盘的转向角度值，并生成方向转角信号；制动控制模块用于接收方向转角信号，并基于方向转角信号控制车轮的转速降低，直至降到预设阈值，以控制车辆转弯。
10、通过上述各个模块和部件之间的通信以及控制逻辑，可以实现更精确的转向控制，简化车辆的结构设计，节省成本。
11、可选的，方法还包括：
12、在制动控制模块确定接收的方向转角信号对应的转向角度值大于第一阈值且小于第二阈值后，制动控制模块不对车轮进行控制。
13、这样，在方向转角信号对应的转向角度值在第一阈值和第二阈值之间时，制动控制模块不对车轮进行控制，可以避免不必要的制动操作，通过允许方向盘在一定范围内的偏移，使得车辆可以更平稳地应对水上行驶时的浮力波动，保持直行状态，提高行驶的稳定性，并且在小幅度转向范围内，车辆可以灵活应对方向盘的微小调整，驾驶员不需要频繁调整方向盘来保持车辆直行，减少了操作负担，提高了驾驶体验。
14、可选的，方法还包括：
15、在制动控制模块确定接收的方向转角对应的转向角度值小于或等于第一阈值，以及车辆的每个前轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度的情况下，制动控制模块控制左前轮转速降低，直至降到预设阈值，并控制右前轮转速增加，以实现左转弯；
16、其中，右前轮增加的转速值与左前轮降低的转速值相等。
17、因此，针对前驱车，只要确定其满足转弯阈值，即小于或等于第一阈值，便可以控制车辆左转弯，不区分大角度转弯还是小角度转弯，并且通过控制前轮的转速，可以实现左转弯控制，确保车辆按照预期的轨迹转弯。
18、可选的，方法还包括：
19、在制动控制模块确定接收的方向转角信号对应的转向角度值大于或等于第二阈值，以及车辆的每个前轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度的情况下，制动控制模块控制右前轮转速降低，直至降到预设阈值，并控制左前轮转速增加，以实现右转弯；
20、其中，左前轮增加的转速值与右前轮降低的转速值相等。
21、因此，通过控制不同前轮的转速，不仅可以实现左转弯控制，还可以实现右转弯控制，进而满足不同的转弯需求，提高转弯的灵活性。
22、可选的，方法还包括：
23、在制动控制模块确定接收的方向转角信号对应的转向角度值小于或等于第一阈值，以及车辆的每个后轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度的情况下，制动控制模块控制右后轮转速降低，直至降到预设阈值，并控制左后轮转速增加，以实现左转弯；
24、其中，左后轮增加的转速值与右后轮降低的转速值相等。
25、因此，针对后驱车，仍是同样的控制逻辑，只要确定其满足转弯阈值，即小于或等于第一阈值，便可以控制车辆左转弯，不区分大角度转弯还是小角度转弯，并且通过控制后轮的转速，可以实现左转弯控制，确保车辆按照预期的轨迹转弯。
26、可选的，方法还包括：
27、在制动控制模块确定接收的方向转角信号对应的转向角度值位于大于或等于第二阈值，以及车辆的每个后轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度的情况下，制动控制模块控制左后轮转速降低，直至降到预设阈值，并控制右后轮转速增加，以实现右转弯；
28、其中，右后轮增加的转速值与左后轮降低的转速值相等。
29、因此，通过控制不同后轮的转速，也可以实现左转弯控制与右转弯控制，进而满足不同的转弯需求，提高转弯的灵活性。
30、可选的，方法还包括：
31、在制动控制模块确定接收的方向转角信号对应的转向角度值小于或等于第一阈值，且大于第三阈值，以及车辆的每个车轮的轴线与车体的纵向轴线形成倾斜角度的情况下，车辆的驱动电机驱动前轮转动，制动控制模块控制右后轮转速降低，直至降到预设阈本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可水上行驶车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括车体和车轮；所述车轮包括具有多个倾斜的叶片式轮辐的轮辋；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车轮包括前轮和后轮；所述前轮包括左前轮和右前轮；所述后轮包括左后轮和右后轮；所述车轮的轴线与所述车体的纵向轴线形成倾斜角度包括：每个前轮的轴线与所述车体的纵向轴线形成倾斜角度，和/或，每个后轮的轴线与所述车体的纵向轴线形成倾斜角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车轮的轴线与所述车体的纵向轴线形成倾斜角度包括：所述前轮与所述车体形成倒八字结构，和/或，所述后轮与所述车体形成倒八字结构。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括线控转向管柱、制动控制模块和方向盘；所述线控转向管柱用于监控所述方向盘的转向角度值，并生成方向转角信号；所述制动控制模块用于接收所述方向转角信号，并基于所述方向转角信号控制所述车轮的转速降低，直至降到预设阈值，以控制所述车辆转弯。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括线控转向管柱和方向盘，所述线控转向管柱包括负载机构和扭矩传感器；所述扭矩传感器用于监控所述方向盘是否被施加转向手力，并生成扭矩信号；所述负载机构用于接收所述扭矩信号，并基于所述扭矩信号模拟转向力，以控制所述方向盘回正；所述方法还包括：
15.一种可水上行驶车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆包括车体和车轮；所述车轮包括具有多个倾斜的叶片式轮辐的轮辋；所述装置包括：
16.一种可水上行驶的车辆，其特征在于，所述车辆包括：车体、车轮和如权利要求15所述的可水上行驶车辆的控制装置；所述车轮包括具有多个倾斜的叶片式轮辐的轮辋。
17.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-14中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种可水上行驶车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括车体和车轮；所述车轮包括具有多个倾斜的叶片式轮辐的轮辋；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车轮包括前轮和后轮；所述前轮包括左前轮和右前轮；所述后轮包括左后轮和右后轮；所述车轮的轴线与所述车体的纵向轴线形成倾斜角度包括：每个前轮的轴线与所述车体的纵向轴线形成倾斜角度，和/或，每个后轮的轴线与所述车体的纵向轴线形成倾斜角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车轮的轴线与所述车体的纵向轴线形成倾斜角度包括：所述前轮与所述车体形成倒八字结构，和/或，所述后轮与所述车体形成倒八字结构。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括线控转向管柱、制动控制模块和方向盘；所述线控转向管柱用于监控所述方向盘的转向角度值，并生成方向转角信号；所述制动控制模块用于接收所述方向转角信号，并基于所述方向转角信号控制所述车轮的转速降低，直至降到预设阈值，以控制所述车辆转弯。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢品儒，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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