【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于管道检测，具体涉及一种管道内弹压式双探头旋转检测装置。
技术介绍
1、现代城市的高速发展带动了城市地下管线的飞速发展，地下管线已然成为城市运行和市民生产生活的重要基础。然而地下的复杂环境和管内介质都会对管道产生不利影响，如果管道发生故障，通常会造成巨大的经济损失，甚至威胁人民的生命和财产安全。因此保障城市地下管线的安全运行已成为城市管理的重要一环。利用机器人代替工人进入狭小、复杂的地下管线，完成对地下管线的检测和维护是城市管道维护的重要手段。地下管道检测机器人的研究具有明显的社会效益和极大的科学价值，越来越受到世界各国的重视。
2、目前世界现有技术：
3、韩国汉阳大学提出一种模块化的r-track磁吸式机器人通过在机器人履带上安装铷磁铁，可使机器人在金属表面移动，该机器人利用磁吸附在金属管道内壁，具有较强的负载能力，能够在磁性壁面上直行和转弯。西蒙玻利瓦尔大学研究设计了六足爬壁机器人rest。rest机器人是通过磁吸附为机器人在壁面上爬行提供抓附力，在磁性壁面上爬行时吸附力较大，具有较强的负载能力，机器人爬行稳定，可以实现在磁性壁面上直行和转弯。
4、但在实际的情况中，国内外学者对于地下管道检测机器人的模型和机理和相关检测技术做了相应的研究，并取得了阶段性的进展。但是对于智能化无损检测技术的研究较少，在增加传感器检测缺陷时，缺少对于在机器人前进过程中全自动化、全覆盖化检测的研究，现有管道机器人通常配备多种传感器(如摄像头、超声波、磁力等)，但传感器的数量和布置方式不够灵活，在面对
技术实现思路
1、本专利技术提供一种管道内弹压式双探头旋转检测装置，能够有效提高检测性能。
2、本专利技术通过下述技术方案实现：
3、本专利技术提供一种管道内弹压式双探头旋转检测装置，包括：基座；检测组件，检测组件可转动地设于基座上；检测组件包括分别设于相对两端的两组探头，探头被配置为在靠近待检测管道内壁时，对管道内壁进行检测。
4、在其中一些实施例中，检测组件还包括伸缩件，两组探头分别设于伸缩件在可伸缩调节方向的相对两端。
5、在其中一些实施例中，检测组件还包括感应件，感应件与伸缩件通信连接；感应件设于两组探头之间，感应两组探头给与的压力；并在感应到两组探头给与的压力在预设范围时，控制伸缩件调节两组探头之间的距离。
6、在其中一些实施例中，感应件为压力传感器，伸缩件为伸缩杆；压力传感器设于伸缩杆内，并与两组探头连接；两组探头分别连接于伸缩杆的相对两端。
7、在其中一些实施例中，基座包括移动组件，移动组件包括移动轮和驱动移动轮的驱动源。
8、在其中一些实施例中，驱动源为步进电机或伺服电机。
9、在其中一些实施例中，基座上设有避障组件，避障组件被配置为在检测到检测装置移动方向上设有预设障碍物时，改变基座的移动路径。
10、在其中一些实施例中，避障组件在检测到检测装置移动方向上设有预设障碍物时，改变基座的移动路径包括以下步骤：
11、s10、当检测到移动方向前方出现障碍物时，拍摄障碍物图像；
12、s20、基于障碍物图像，确定障碍物所在的第一区域和非障碍物的第二区域；
13、s30、判断第二区域是否能够支持检测装置通过；
14、s40、当判定第二区域能够支持检测装置通过，得到基座的通过姿态；
15、s50、旋转伸缩杆，以使得基座能够实现通过姿态；
16、s60、伸长伸缩杆，使得伸缩杆能够支撑基座在管壁上任意区域继续向管道延伸方向移动；
17、s70、控制基座朝向管道延伸方向的前方移动。
18、在其中一些实施例中，基座上设有摄像头和控制组件，控制组件与移动组件，和/或检测组件通讯连接；控制组件被配置为控制检测组件的启停、检测组件的转动、两组探头之间的距离调节、摄像头的启闭和移动组件的移动中的一种或多种。
19、本专利技术与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
20、本专利技术的管道内弹压式双探头旋转检测装置通过集成被动源弱磁检测探头和主动源激励磁检测探头，能够实现对管道内壁应力集中和缺陷的全覆盖检测和精确分析。
21、机器人设计的弹簧系统使探头能够根据不同管径自动调整位置和角度，确保探头与管道表面保持恒定的接触压力，增强了适应性和灵活性。
22、采用高精度步进电机或伺服电机作为驱动源，通过闭环控制系统实时监测和调整旋转速度和位置，确保旋转的平稳性和同步性。
23、小车配备的高清摄像头和避障传感器，实现了智能避障功能，自动适应各种管道环境，减少了人工操作的复杂度。
24、探头安装架设计为可调节结构，方便探头的快速安装和调整，降低了设备维护和更换的成本。
25、综上所述，本专利技术的弹压式双探头旋转检测机器人在解决现有技术问题的基础上，有助于提升地下管道检测的智能化水平和实际应用价值。
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1.一种管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，所述检测组件还包括伸缩件，两组所述探头分别设于所述伸缩件在可伸缩调节方向的相对两端。
3.根据权利要求2所述的管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，所述检测组件还包括感应件，所述感应件与所述伸缩件通信连接；所述感应件设于两组探头之间，感应所述两组探头给与的压力；并在感应到两组探头给与的压力在预设范围时，控制所述伸缩件调节两组探头之间的距离。
4.根据权利要求3所述的管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，所述感应件为压力传感器，伸缩件为伸缩杆；所述压力传感器设于所述伸缩杆内，并与两组所述探头连接；两组所述探头分别连接于所述伸缩杆的相对两端。
5.根据权利要求4所述的管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，所述基座包括移动组件，所述移动组件包括移动轮和驱动所述移动轮的驱动源。
6.根据权利要求5所述的管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，所述驱动源为步进电机或伺服电机。
...【技术特征摘要】
1.一种管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，所述检测组件还包括伸缩件，两组所述探头分别设于所述伸缩件在可伸缩调节方向的相对两端。
3.根据权利要求2所述的管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，所述检测组件还包括感应件，所述感应件与所述伸缩件通信连接；所述感应件设于两组探头之间，感应所述两组探头给与的压力；并在感应到两组探头给与的压力在预设范围时，控制所述伸缩件调节两组探头之间的距离。
4.根据权利要求3所述的管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，所述感应件为压力传感器，伸缩件为伸缩杆；所述压力传感器设于所述伸缩杆内，并与两组所述探头连接；两组所述探头分别连接于所述伸缩杆的相对两端。
5.根据权利要求4所述的管道内弹压式双探头旋转检测装置，其特征在于，所述基座包括移动组件...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡博，马佳乐，卢成华，时朋朋，石文泽，焦俊俊，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：
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