【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及经皮肾镜，特别涉及一种经皮肾镜碎石术导航控制系统与方法。
技术介绍
1、经皮肾镜碎石取石术(percutaneous nephrolithotomy,pcnl)是通过建立从皮肤到肾集合系统的人工通道，经通道置入内镜和碎石、取石器械，对肾集合系统和(或)输尿管内结石进行清理的一种手术方法。在治疗上尿路结石方面，pcnl与经输尿管镜碎石术及体外冲击波碎石术共同成为现代主要的治疗方法，已彻底改变了传统开放手术治疗上尿路结石的外科治疗方式。通过经皮肾镜术、输尿管镜取石术及体外冲击波碎石术等综合处理方法，可以使90％以上肾结石可以免除开放性手术。
2、出血是经皮肾镜手术最常见的并发症之一。出血可发生在穿刺、通道的建立以及手术的全过程。例如，穿刺点位和穿刺角度选取不当、通道扩张时偏离原穿刺路径、激光灼烧肾盂肾盏等均可能导致术中出血。如何预防穿刺针误碰血管导致患者出血，进而对潜在的出血风险合理规避，已成为亟需解决的问题。
3、因此，需要提出一种经皮肾镜碎石术导航控制系统与方法，通过合理的医学影像处理，在不增大ct或x光辐射量的情况下，提高对于肾结石定位的准确度，同时降低出血风险。
技术实现思路
1、本说明书一个或多个实施例提供一种经皮肾镜碎石术导航控制系统，所述系统包括：影像获取模块、影像处理模块、控制模块、交互屏，所述影像处理模块和所述控制模块集成在处理器内。所述影像获取模块包括x射线成像获取模块、ct影像获取模块、超声影像获取模块中的至少一种；所述影像获取
2、本说明书一个或多个实施例提供一种经皮肾镜碎石术导航控制方法，所述方法基于处理器实现。基于x射线成像获取模块获取术中实时x射线影像，所述术中实时x射线影像包括对肾结石和穿刺针进行成像后的影像数据；基于ct影像获取模块获取术前ct影像，所述术前ct影像包括对肾结石和血管、肾组织进行成像后的影像数据；基于超声影像获取模块获取术中实时超声影像，所述术中实时超声影像包括对肾结石、穿刺针、肾集合系统、肾周围脏器进行成像后的影像数据；基于所述术前ct影像与所述术中实时x射线影像、所述术中实时超声影像中的一种或两种进行融合，获得融合影像数据；基于所述术中实时超声影像，对所述融合影像数据的至少一个参数进行修正，确定目标影像数据，所述目标影像数据包括经过修正后得到的包括肾脏形状、位置、肾结石位置、分布信息的影像数据；基于所述目标影像数据，确定穿刺针的实时位置，生成辅助导航信息以及推荐导航参数，并将所述目标影像数据、所述辅助导航信息以及所述推荐导航参数发送至所述交互屏，所述辅助导航信息以及推荐导航参数包括指示穿刺针进行导航的信息及参数。
3、本说明书一个或多个实施例提供一种经皮肾镜碎石术导航控制装置，所述装置包括至少一个处理器以及至少一个存储器；所述至少一个存储器用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令中的至少部分指令以实现所述经皮肾镜碎石术导航控制方法。
4、本说明书一个或多个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行所述经皮肾镜碎石术导航控制方法。
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1.一种经皮肾镜碎石术导航控制系统，其特征在于，所述系统包括：影像获取模块、影像处理模块、控制模块、交互屏，所述影像处理模块和所述控制模块集成在处理器内；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制模块进一步被配置为：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括出血风险评估模块，所述出血风险评估模块被集成在处理器内，所述出血风险评估模块被配置为：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述出血风险评估模块进一步被配置为：
5.一种经皮肾镜碎石术导航控制方法，其特征在于，所述方法基于处理器实现，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种经皮肾镜碎石术导航控制装置，其特征在于，所述装置包括至少一个处理器以及至少一个存储器；
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质
...【技术特征摘要】
1.一种经皮肾镜碎石术导航控制系统，其特征在于，所述系统包括：影像获取模块、影像处理模块、控制模块、交互屏，所述影像处理模块和所述控制模块集成在处理器内；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制模块进一步被配置为：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括出血风险评估模块，所述出血风险评估模块被集成在处理器内，所述出血风险评估模块被配置为：
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述出血风险评估模块进一步被配置为：
5.一种经皮肾镜碎石术导航控制方法，其特征...
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