【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械臂，尤其是涉及一种基于工字滑轨的六轴机械臂。
技术介绍
1、随着工业自动化和智能制造的快速发展，机械臂作为重要的执行机构，在生产线上的作用日益凸显。多功能机械臂因其高效率受到了广泛关注，多功能机械臂的需求日益增长。
2、传统的六轴机械臂设计通常采用多关节串联结构，虽然可以实现较高程度的灵活性和精确度，但也存在着结构复杂、功能单一、工作范围小等问题。此外，随着应用场景的多样化，对机械臂的功能性和适应性也提出了更高的要求。
技术实现思路
1、本技术提供了一种基于工字滑轨的六轴机械臂，以提高现有机械臂的功能性和适应性。
2、本说明书实施例公开了一种基于工字滑轨的六轴机械臂，包括：
3、工字滑轨；
4、六轴机械臂，设于所述工字滑轨的滑块上；
5、其中，所述工字滑轨包括x轴电机、y轴电机、y轴滑轨、y轴滑块、x轴滑轨和x轴滑块，所述x轴电机和y轴电机均配套有联轴器和传动轮，所述y轴滑轨和x轴滑轨上均设有第一同步带，所述y轴滑块设于所述y轴滑轨的第一同步带上，所述x轴滑块设于所述x轴滑轨的第一同步带上，所述x轴电机和y轴电机分别与相应的联轴器、传动轮和第一同步带依次传动连接，以带动所述x轴滑块和y轴滑块，所述x轴滑轨设于所述y轴滑块，所述六轴机械臂设于所述x轴滑块上。
6、本说明书的一些实施例中，所述六轴机械臂通过快换接头连接有多功能组件，所述多功能组件包括压感气动夹爪、真空柔性夹爪、真空吸盘和电磁铁装置。压
7、本说明书的一些实施例中，所述六轴机械臂包括机箱底座、肩部、上臂、肘部和手腕，所述机箱底座设于所述x轴滑块上，所述肩部可旋转地设于所述机箱底座上，所述上臂可旋转地设于所述肩部上，所述肘部可旋转地设于所述上臂上，所述手腕可旋转地设于所述肘部上。
8、本说明书的一些实施例中，所述肩部包括底盘旋转电机、底盘旋转涡杆、底盘旋转涡轮轴、底盘旋转涡轮和驱动臂座，所述底盘旋转电机的输出端与所述底盘旋转涡杆连接，所述底盘旋转涡杆与底盘旋转涡轮啮合，所述底盘旋转涡轮轴与所述底盘旋转涡轮连接，所述底盘旋转涡轮轴与所述驱动臂座相连接，所述上臂设于所述驱动臂座上。
9、本说明书的一些实施例中，所述上臂包括伺服电机、上臂摆线减速机安装法兰、摆线减速机、上臂摆线减速机上臂安装法兰和上臂座，所述伺服电机输出端通过所述上臂摆线减速机安装法兰固定连接于所述摆线减速机输入端口，所述上臂摆线减速机上臂安装法兰固定于所述上臂座，所述摆线减速机与所述上臂座连接，所述肘部设于所述上臂座上。
10、本说明书的一些实施例中，所述肘部包括伺服电机、摆线减速机、电机输出轴、第一同步带、法兰输入轴、电机输入轴、连接法兰端盖、连接法兰、谐波减速器、输出连接法兰、肘部关节轴芯和肘部座，所述伺服电机与所述摆线减速机连接，所述摆线减速机与所述电机输出轴连接，所述电机输出轴通过所述第一同步带与电机输入轴连接，所述电机输入轴连接于所述法兰输入轴上，所述连接法兰端盖与所述连接法兰相连接于所述法兰输入轴上，所述连接法兰与所述谐波减速器相连接于所述法兰输入轴上，所述谐波减速器通过所述输出连接法兰与所述肘部关节轴芯连接于所述肘部座上，所述手腕设于所述肘部座上。
11、本说明书的一些实施例中，所述手腕包括第一旋转臂电机、第二手腕电机齿轮连接轴、第二手腕直齿、手腕旋转后法兰、第一腕部中心轴、前爪固定座和前爪法兰，所述第一旋转臂电机通过腕部行星减速机与所述第二手腕电机齿轮连接轴连接，所述第二手腕电机齿轮连接轴上套接有第四手腕直齿，所述第四手腕直齿与所述第二手腕直齿啮合，所述第二手腕直齿与所述手腕旋转后法兰相连，所述手腕旋转后法兰与所述第一腕部中心轴连接，所述第一腕部中心轴与所述前爪固定座连接，所述前爪法兰设于前爪固定座上。
12、本说明书的一些实施例中，所述手腕还包括第二旋转臂电机、第一手腕电机齿轮连接轴、第一手腕直齿、第三腕部中心轴、第三手腕大齿、腕部中心轴前端锁帽、前爪法兰侧钣金盖、前爪法兰侧盖和手腕前端旋转法兰，所述第二旋转臂电机通过腕部行星减速机与所述第一手腕电机齿轮连接轴连接，所述第一手腕电机齿轮连接轴套接有第四手腕直齿，所述第四手腕直齿与所述第一手腕直齿啮合，所述第一手腕直齿与所述第三腕部中心轴相连，所述第三腕部中心轴通过腕部中心轴前端锁帽与所述第二手腕大齿连接，所述第二手腕大齿与所述第三手腕大齿进行啮合，所述第三手腕大齿设于所述前爪法兰侧钣金盖上，所述前爪法兰侧钣金盖与所述前爪法兰侧盖之间设有手腕前端旋转法兰。
13、本说明书的一些实施例中，所述手腕还包括第三旋转臂电机、第二腕部中心轴、第一手腕小齿、第二手腕小齿、第一小手腕旋转齿轮、第二小手腕旋转齿轮、小手腕锥齿轮旋转中心轴、第一前端锥齿、第二手腕前端锥齿、第二手腕前端锥齿和腕部前端中心轴，所述第三旋转臂电机通过腕部行星减速机和第四手腕直齿与所述第三手腕直齿连接，所述第三手腕直齿设于所述第二腕部中心轴上，所述第二腕部中心轴与所述第一手腕小齿连接，所述第一手腕小齿与所述第二手腕小齿啮合，所述第二手腕小齿通过手腕轴与所述第一小手腕旋转齿轮连接，所述第一小手腕旋转齿轮与所述第二小手腕旋转齿轮啮合，所述第二小手腕旋转齿轮与所述小手腕锥齿轮旋转中心轴连接，所述第一手腕前端锥齿设于所述小手腕锥齿轮旋转中心轴上，所述第一前端锥齿与所述第二手腕前端锥齿啮合，所述第二手腕前端锥齿设于所述腕部前端中心轴上。
14、本说明书实施例至少可以实现以下有益效果：
15、本技术的工字滑轨采用直流电机驱动，其第一同步带带动滑块，其滑块与六轴机械臂机箱底座连接，提供大范围的有效工作面积；六轴机械臂通过快换接头与多功能组件连接，实现多功能快速切换，适用于各种场景，特别是餐饮、物流、装配、检测等。
16、工字滑轨因其结构简单、承载能力强、刚性好等优点，使得系统稳定可靠。多功能六轴机械臂具有多个关节和自由度，能够执行复杂的三维运动和姿态调整。通过编程和控制，机械臂可以轻松适应不同的工作任务和环境，实现各种操作需求。快换接头使得功能组件的更换变得简单、快捷。这种设计不仅提高了工作效率，还降低了维护成本。操作人员可以快速地将一个功能组件替换为另一个，以适应不同的工作任务，从而极大地提高了机械臂的通用性和适应性。多功能六轴机械臂的通用性意味着企业不需要为不同的任务购买多个专用的机械臂。随着市场需求的变化，生产线可能需要调整或重新配置。多功能六轴机械臂的灵活性使其能够轻松适应这些变本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述六轴机械臂通过快换接头连接有多功能组件，所述多功能组件包括压感气动夹爪、真空柔性夹爪、真空吸盘和电磁铁装置。
3.根据权利要求1所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述六轴机械臂包括机箱底座、肩部、上臂、肘部和手腕，所述机箱底座设于所述X轴滑块上，所述肩部可旋转地设于所述机箱底座上，所述上臂可旋转地设于所述肩部上，所述肘部可旋转地设于所述上臂上，所述手腕可旋转地设于所述肘部上。
4.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述肩部包括底盘旋转电机、底盘旋转涡杆、底盘旋转涡轮轴、底盘旋转涡轮和驱动臂座，所述底盘旋转电机的输出端与所述底盘旋转涡杆连接，所述底盘旋转涡杆与底盘旋转涡轮啮合，所述底盘旋转涡轮轴与所述底盘旋转涡轮连接，所述底盘旋转涡轮轴与所述驱动臂座相连接，所述上臂设于所述驱动臂座上。
5.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述上臂包括伺服电机、上臂摆线减速机
6.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述肘部包括伺服电机、摆线减速机、电机输出轴、第一同步带、法兰输入轴、电机输入轴、连接法兰端盖、连接法兰、谐波减速器、输出连接法兰、肘部关节轴芯和肘部座，所述伺服电机与所述摆线减速机连接，所述摆线减速机与所述电机输出轴连接，所述电机输出轴通过所述第一同步带与电机输入轴连接，所述电机输入轴连接于所述法兰输入轴上，所述连接法兰端盖与所述连接法兰相连接于所述法兰输入轴上，所述连接法兰与所述谐波减速器相连接于所述法兰输入轴上，所述谐波减速器通过所述输出连接法兰与所述肘部关节轴芯连接于所述肘部座上，所述手腕设于所述肘部座上。
7.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述手腕包括第一旋转臂电机、第二手腕电机齿轮连接轴、第二手腕直齿、手腕旋转后法兰、第一腕部中心轴、前爪固定座和前爪法兰，所述第一旋转臂电机通过腕部行星减速机与所述第二手腕电机齿轮连接轴连接，所述第二手腕电机齿轮连接轴上套接有第四手腕直齿，所述第四手腕直齿与所述第二手腕直齿啮合，所述第二手腕直齿与所述手腕旋转后法兰相连，所述手腕旋转后法兰与所述第一腕部中心轴连接，所述第一腕部中心轴与所述前爪固定座连接，所述前爪法兰设于前爪固定座上。
8.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述手腕还包括第二手腕大齿、第二旋转臂电机、第一手腕电机齿轮连接轴、第一手腕直齿、第三腕部中心轴、第三手腕大齿、腕部中心轴前端锁帽、前爪法兰侧钣金盖、前爪法兰侧盖和手腕前端旋转法兰，所述第二旋转臂电机通过腕部行星减速机与所述第一手腕电机齿轮连接轴连接，所述第一手腕电机齿轮连接轴套接有第四手腕直齿，所述第四手腕直齿与所述第一手腕直齿啮合，所述第一手腕直齿与所述第三腕部中心轴相连，所述第三腕部中心轴通过腕部中心轴前端锁帽与所述第二手腕大齿连接，所述第二手腕大齿与所述第三手腕大齿进行啮合，所述第三手腕大齿设于所述前爪法兰侧钣金盖上，所述前爪法兰侧钣金盖与所述前爪法兰侧盖之间设有手腕前端旋转法兰。
9.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述手腕还包括第三手腕直齿、第一手腕前端锥齿、第三旋转臂电机、第二腕部中心轴、第一手腕小齿、第二手腕小齿、第一小手腕旋转齿轮、第二小手腕旋转齿轮、小手腕锥齿轮旋转中心轴、第一前端锥齿、第二手腕前端锥齿、第二手腕前端锥齿和腕部前端中心轴，所述第三旋转臂电机通过腕部行星减速机和第四手腕直齿与所述第三手腕直齿连接，所述第三手腕直齿设于所述第二腕部中心轴上，所述第二腕部中心轴与所述第一手腕小齿连接，所述第一手腕小齿与所述第二手腕小齿啮合，所述第二手腕小齿通过手腕轴与所述第一小手腕旋转齿轮连接，所述第一小手腕旋转齿轮与所述第二小手腕旋转齿轮啮合，所述第二小手腕旋转齿轮与所述小手腕锥齿轮旋转中心轴连接，所述第一手腕前端锥齿设于所述小手腕锥齿轮旋转中心轴上，所述第一前端锥齿与所述第二手腕前端锥齿啮合，所述第二手腕前端锥齿设于所述腕部前端中心轴上。
...【技术特征摘要】
1.一种基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述六轴机械臂通过快换接头连接有多功能组件，所述多功能组件包括压感气动夹爪、真空柔性夹爪、真空吸盘和电磁铁装置。
3.根据权利要求1所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述六轴机械臂包括机箱底座、肩部、上臂、肘部和手腕，所述机箱底座设于所述x轴滑块上，所述肩部可旋转地设于所述机箱底座上，所述上臂可旋转地设于所述肩部上，所述肘部可旋转地设于所述上臂上，所述手腕可旋转地设于所述肘部上。
4.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述肩部包括底盘旋转电机、底盘旋转涡杆、底盘旋转涡轮轴、底盘旋转涡轮和驱动臂座，所述底盘旋转电机的输出端与所述底盘旋转涡杆连接，所述底盘旋转涡杆与底盘旋转涡轮啮合，所述底盘旋转涡轮轴与所述底盘旋转涡轮连接，所述底盘旋转涡轮轴与所述驱动臂座相连接，所述上臂设于所述驱动臂座上。
5.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述上臂包括伺服电机、上臂摆线减速机安装法兰、摆线减速机、上臂摆线减速机上臂安装法兰和上臂座，所述伺服电机输出端通过所述上臂摆线减速机安装法兰固定连接于所述摆线减速机输入端口，所述上臂摆线减速机上臂安装法兰固定于所述上臂座，所述摆线减速机与所述上臂座连接，所述肘部设于所述上臂座上。
6.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述肘部包括伺服电机、摆线减速机、电机输出轴、第一同步带、法兰输入轴、电机输入轴、连接法兰端盖、连接法兰、谐波减速器、输出连接法兰、肘部关节轴芯和肘部座，所述伺服电机与所述摆线减速机连接，所述摆线减速机与所述电机输出轴连接，所述电机输出轴通过所述第一同步带与电机输入轴连接，所述电机输入轴连接于所述法兰输入轴上，所述连接法兰端盖与所述连接法兰相连接于所述法兰输入轴上，所述连接法兰与所述谐波减速器相连接于所述法兰输入轴上，所述谐波减速器通过所述输出连接法兰与所述肘部关节轴芯连接于所述肘部座上，所述手腕设于所述肘部座上。
7.根据权利要求3所述的基于工字滑轨的六轴机械臂，其特征在于，所述手...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭炼荣，李厚宏，高娟，马俊成，
申请(专利权)人：电子科技大学成都学院，
类型：新型
国别省市：
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