【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水利工程设备维护领域，具体为一种水轮发电机组转子维保机器人、控制系统及控制方法。
技术介绍
1、针对当前大型水轮发电机转子维护中普遍面临的严峻挑战，尤其是转子表面因高速旋转产生的油脂与空气粉尘混合物积聚形成的油泥问题，这些油泥不仅显著提升了主绝缘层的热阻，加剧了过热风险，还可能触发放电现象，直接威胁发电机的运行安全与稳定性；
2、现行的人工清洗作业模式，尽管在一定程度上缓解了这一问题，却伴随着诸多不容忽视的弊端，首先工人需在复杂脚手架上进行高空作业，不仅劳动强度巨大，更潜藏着严重的安全风险，对作业人员的生命健康构成直接威胁；其次这种清洗作业效率低，需要耗费大量时间和人力，再者清洗、喷涂质量不稳定，依赖于工人的技能和经验导致作业质量难以保证一致性，影响维护效果，最后人工清洗、喷涂对环境污染大，清洗剂和油漆的处理存在困难。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，为此，本专利技术提出一种水轮发电机组转子维保机器人，包括移动底盘和升降装置，所述升降装置安装在所述移动底盘上，所述升降装置能够驱动多轴机械臂进行垂直位移，所述多轴机械臂的执行端设置有执行器，所述执行器用于对发电机组清洗。
2、进一步地，所述升降装置包括固定端和伸缩端，所述固定端设置在所述移动底盘上，所述升降端可伸缩的套设在所述固定端的内腔中，所述伸缩端上设置有升降平台，所述多轴机械臂设置在所述升降平台上；
3、进一步地，所述升降平台上还设置有清洗剂
4、进一步地，所述升降平台上还设置有深度相机。
5、进一步地，所述移动底盘上还设置有所述控制柜和空压机，所述控制柜用于控制所述多轴机械臂；
6、所述空压机为所述执行器提供清洗介质。
7、进一步地，所述移动底盘上还设置有主控电脑，所述移动底盘上还设置有主控电脑，所述主控电脑与所述深度相机、升降装置、移动底盘连接、控制柜和多轴机械臂和执行器连接。
8、水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，包括以下步骤：
9、设备互联连接通讯，输入系统所需要的各项参数，包括通讯参数、机器人运行参数，准备进行系统的初始化操作；
10、检测机器人状态正常则进行系统初始化，移动底盘进行重定位操作，多轴机械臂进行回零操作，初始化作业完毕后，机器人进行作业使能，开始进行作业；
11、进一步地，当检测到机器人状态出现异常，按提示对异常情况进行排查处理；
12、进一步地，当控制系统接收到针对移动底盘的运动控制指令时，移动底盘将依据设定的速度、加速度参数及预设的运动轨迹点自动行驶，直至抵达指定位置或接收到的中止命令，进行中止。
13、进一步地，当控制系统接收到控制多轴机械臂运动的指令时，控制柜会根据预设的速度、加速度参数及运动轨迹点，引导机械臂精确执行动作，直至完成指定轨迹点任务或接收到中止信号，进行中止。
14、进一步地，当控制系统接收到进行清洗喷涂指令，控制系统对指令进行解析，提取移动底盘需要移动的精确位置信息，随后将位置信息传输给移动底盘，移动底盘收到指令后运动至相应的位置，然后多轴机械臂上的深度相机对转子表面进行图像采集交由图像处理软件处理，获取作业位置信息传输至多轴机械臂，多轴机械臂根据上述作业信息完成作业。
15、进一步地，当机器人接收到的指令是紧急停止功能，控制系统则运行紧急停止程序，停止机器人的所有功能模块。
16、一种水轮发电机组转子维保机器人的控制系统，包括初始化模块、状态显示模块、参数输入模块、通讯模块、移动机器人运动模块、多轴机械臂作业功能模块和报警急停模块，所述的初始化模块与通讯模块电连接，所述的通讯模块与移动机器人运动模块电连接，所述的通讯模块与多轴机械臂作业功能模块电连接，所述移动机器人运动模块与所述多轴机械臂作业功能模块分别与所述状态显示模块、参数输入模块和警报急停模块电连接；
17、所述初始化模块用于对整个所述维保机器人的控制系统进行初始化。
18、进一步地，所述通讯模块用于用户端与机器人之间的通讯及通讯参数的获取。
19、进一步地，所述状态显示模块用于获取移动底盘的作业状态与各项运行参数，获取所述多轴机械臂作业状态与各项运行参数，显示各个传感器获取的实时数据及处理后的数据。
20、进一步地，所述参数输入模块用于输入所有通讯参数和作业参数给机器人系统。
21、本专利技术的有益效果是：通过多轴机械臂与移动底盘的紧密配合，结合深度相机的视觉引导，机器人能够精准定位并执行清洗与喷涂任务，不仅大幅提升了作业的安全性和效率，还确保了作业质量的一致性和高标准。同时，集成化的设备设计，如清洗剂料筒、油漆料筒和空压机的配置，使得清洗介质供应便捷，作业流程更加顺畅。智能化控制系统的应用，更是让机器人能够自主接收指令、解析任务，并协同各设备高效完成作业，减少了人工干预，降低了人力成本。此外，本方案还注重环保，通过减少清洗剂和油漆的浪费，有效降低了对环境的污染。综上所述，本方案以自动化、集成化、智能化为手段，全面解决了现有技术的缺陷。
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1.一种水轮发电机组转子维保机器人，其特征在于，包括移动底盘(5)和升降装置(4)，所述升降装置(4)安装在所述移动底盘(5)上，所述升降装置(4)上设置有升降平台(11)，
2.根据权利要求1所述的水轮发电机组转子维保机器人，其特征在于，所述升降装置(4)包括固定端(41)和伸缩端(42)，所述固定端(41)设置在所述移动底盘(5)上，所述升降端(42)可伸缩的套设在所述固定端(41)的内腔中，所述升降平台(11)设置于伸缩端(42)上。
3.根据权利要求1所述的水轮发电机组转子维保机器人，其特征在于，所述移动底盘(5)上还设置有控制柜(10)和主控电脑，所述主控电脑与通过所述控制柜(10)与所述深度相机(3)、升降装置(4)、移动底盘(5)、多轴机械臂(2)和执行器(1)连接。
4.一种水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，其特征在于，所述初始化操作包括以下步骤：
6.根据权利要求4所述的水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，其
7.根据权利要求4所述的水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，其特征在于，当机器人接收到控制多轴机械臂(2)运动的指令时，控制柜(10)会根据预设的速度、加速度参数及运动轨迹点，引导机械臂精确执行动作，直至完成指定轨迹点任务或接收到中止信号，进行中止。
8.根据权利要求4所述的水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，其特征在于，当机器人接收到进行清洗喷涂指令，控制系统对指令进行解析，提取移动底盘(5)需要移动的精确位置信息，随后将位置信息传输给移动底盘(5)，移动底盘(5)收到指令后运动至相应的位置，然后多轴机械臂(2)上的深度相机(3)对转子表面进行图像采集交由图像处理软件处理，获取作业位置信息传输至多轴机械臂(2)，多轴机械臂(2)根据上述作业信息完成作业。
9.根据权利要求4所述的水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，其特征在于，当机器人接收到的指令是紧急停止功能，控制系统则运行紧急停止程序，停止机器人的所有功能模块。
10.一种水轮发电机组转子维保机器人的控制系统，其特征在于，包括初始化模块、状态显示模块、参数输入模块、通讯模块、移动机器人运动模块、多轴机械臂作业功能模块和报警急停模块，所述的初始化模块与通讯模块电连接，所述的通讯模块与移动机器人运动模块电连接，所述的通讯模块与多轴机械臂作业功能模块电连接，所述移动机器人运动模块与所述多轴机械臂作业功能模块分别与所述状态显示模块、参数输入模块和警报急停模块电连接；
...【技术特征摘要】
1.一种水轮发电机组转子维保机器人，其特征在于，包括移动底盘(5)和升降装置(4)，所述升降装置(4)安装在所述移动底盘(5)上，所述升降装置(4)上设置有升降平台(11)，
2.根据权利要求1所述的水轮发电机组转子维保机器人，其特征在于，所述升降装置(4)包括固定端(41)和伸缩端(42)，所述固定端(41)设置在所述移动底盘(5)上，所述升降端(42)可伸缩的套设在所述固定端(41)的内腔中，所述升降平台(11)设置于伸缩端(42)上。
3.根据权利要求1所述的水轮发电机组转子维保机器人，其特征在于，所述移动底盘(5)上还设置有控制柜(10)和主控电脑，所述主控电脑与通过所述控制柜(10)与所述深度相机(3)、升降装置(4)、移动底盘(5)、多轴机械臂(2)和执行器(1)连接。
4.一种水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，其特征在于，所述初始化操作包括以下步骤：
6.根据权利要求4所述的水轮发电机组转子维保机器人的控制方法，其特征在于，当机器人接收到针对移动底盘(5)的运动控制指令时，移动底盘(5)将依据设定的速度、加速度参数及预设的运动轨迹点自动行驶，直至抵达指定位置或接收到的中止命令，进行中止。
7.根据权利要求4所述的水轮发电机组转子维保机...
【专利技术属性】
技术研发人员：严天明，毕贵军，唐家荣，邬浩，董晓英，张浩，朱君，王义平，许梦浩，
申请(专利权)人：中国长江电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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