【技术实现步骤摘要】
本技术涉及汽车及运动智能承载机器人的，具体而言，涉及一种基于智能承载机器人的原地转向装置。
技术介绍
1、智能承载机器人是一种可自主高速移动的智能机器人设备，智能承载机器人车身整体高度很低，是一款能够实现以超过120公里每小时的速度在道路上稳定行驶的智能测试设备，主要用于承载仿真目标物，从而模拟行人、骑行人或乘用车在道路上的实际运动场景。现实中很多社会道路场景都存在原地转向的运动特征，如行人过斑马线时原地退回，自行车或摩托车原地掉头等，因此，如何使离地间隙≤25mm的智能承载机器人实现原地转向，是目前的一个需要解决的难题。
2、现有技术中虽然提供了多种原地转向方案，例如：现有技术中，cn114735071a公开了一种无人平台多模式纵臂式转向驱动控制系统及方法，该转向驱动控制系统通过控制策略可实现高速几何转向、低速复合转向、低速几何转向、原地转向四种转向模式在不丧失现有无人平台性能的前提下即能保证高速行驶转向操纵稳定性，又能显著提高车辆机动性；在整车电控系统失效或车辆失去信号时，车辆能依靠液压系统自动回正，能够因车轮偏斜造成意外。cn 115257922 a公开了一种原地转向控制方法、装置及控制系统，用于控制六轮移动机器人，能够通过对两侧的实时运动速度进行检测，并且根据运动速度进和目标速度，对整个机器人的运动控制系统进行控制，实时的调整每个轮胎的转矩，当六轮驱动四轮转向移动机器人存在一定的不对称因素时，可以实现较低转速的原地转向，且能够保持旋转中心位于车体的几何中心，避免车体左右失去平衡，防止原地转向时偏心问题的发生。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种操作灵敏，传动零件少且离地间隙小的，可以用于智能承载机器人的原地转向的装置。本技术的技术方案是提供了一种基于智能承载机器人的原地转向装置，原地转向装置由四组功能一致的驱动组件构成，驱动组件分别独立控制四个车轮的驱动和转向，驱动组件包括驱动电机、传动齿轮箱、万向节传动轴，主销、车轮，驱动转向臂、转向连杆、转向电缸；
2、驱动电机的输出轴与中间传动齿轮箱的输入轴相连，驱动电机的扭矩经过中间传动齿轮箱后传递给万向节传动轴，万向节传动轴的一侧与中间传动齿轮的输出轴相连，万向节传动轴的另一侧与车轮相连，从而将动力传递至车轮；
3、转向电缸与转向连杆连接，转向电缸能够带动转向连杆运动，转向连杆一端与转向电缸连接，转向连杆另一端与驱动转向臂连接，转向连杆推动驱动转向臂绕主销的垂直轴线转动，进而带动车轮绕主销旋转。
4、进一步地，原地转向时，智能承载机器人的底盘两侧车轮一侧正转，另一侧反转。
5、进一步地，原地转向时，左前与右后车轮绕主销顺时针旋转至极限位，控制右前与左后车轮绕主销逆时针旋转至极限位。
6、本方案的有益效果是：该技术设计的智能承载机器人的原地转向装置，驱动电机的扭矩经过中间传动齿轮箱后传递给万向节传动轴，再通过万向节传动轴的与车轮相连，零件少，能够在较小空间进行布置，从而满足离地间隙≤25mm的要求。
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1.一种基于智能承载机器人的原地转向装置，原地转向装置由四组功能一致的驱动组件构成，驱动组件分别独立控制四个车轮的驱动和转向，驱动组件包括驱动电机(1)、传动齿轮箱(2)、万向节传动轴(3)，主销(4)、车轮(5)，驱动转向臂(6)、转向连杆(7)、转向电缸(8)；其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种基于智能承载机器人的原地转向装置，其特征在于：原地转向时，智能承载机器人的底盘两侧车轮一侧正转，另一侧反转。
3.根据权利要求2所述的一种基于智能承载机器人的原地转向装置，其特征在于：原地转向时，左前与右后车轮绕主销顺时针旋转至极限位，控制右前与左后车轮绕主销逆时针旋转至极限位。
【技术特征摘要】
1.一种基于智能承载机器人的原地转向装置，原地转向装置由四组功能一致的驱动组件构成，驱动组件分别独立控制四个车轮的驱动和转向，驱动组件包括驱动电机(1)、传动齿轮箱(2)、万向节传动轴(3)，主销(4)、车轮(5)，驱动转向臂(6)、转向连杆(7)、转向电缸(8)；其特征在于：
2.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵青才，刘鹏，
申请(专利权)人：湖南立中科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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