【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，尤其涉及自动驾驶、自动泊车、车辆避障等。
技术介绍
1、人流量大的地方经常遇到停车困难。一方面车开进停车场很久找不到停车位，而导致多车拥堵在停车场。另一方面技术不佳的驾驶员在停车时可能花费较长时间甚至发生剐蹭。为此，在车辆中可以安装自动泊车系统。车辆中的自动泊车系统是否能够辅助驾驶员快速安全的停车，需要进行一些试验。
技术实现思路
1、本公开提供了一种基于泊车试验场景的避障方法、装置和设备。
2、根据本公开的一方面，提供了一种基于泊车试验场景的避障方法，包括：
3、控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶；
4、在检测到该试验车辆与该一个或多个避障试验场景中的障碍物可能碰撞的情况下，进行避障操作；
5、其中，该避障操作具有对应的试验结果。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种基于泊车试验场景的避障装置，包括：
7、控制模块，用于控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶；
8、避障模块，用于在检测到该试验车辆与该一个或多个避障试验场景中的障碍物可能碰撞的情况下，进行避障操作；
9、其中，该避障操作具有对应的试验结果。
10、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、该存储器存储有可被该至少一个处
14、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。
15、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开实施例中任一的方法。
16、在本公开实施例中，通过控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶，可以得到试验过程中避障操作对应的试验结果，有利于准确地得到车辆泊车过程的避障性能，进而提高车辆安全性。
17、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于泊车试验场景的避障方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物包括一个或多个静态障碍物的情况下，所述试验车辆进行避障操作，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述障碍物包括一个或多个动态障碍物的情况下，所述试验车辆进行避障操作，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景的避障要求包括以下至少之一：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述障碍物的类型包括以下至少之一：交通锥、车位锁、禁止停车牌、机动车、非机动车、行人、道闸、建筑物。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景的道路特征包括以下至少之一：直道、直角弯道、交叉路口、直坡、螺旋弯道、停车位。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景包括坡道巡航避障试验场景；控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述坡道巡航避障试验
9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述坡道巡航避障试验场景包括坡道上对向运动试验场景，所述坡道上的动态障碍物的特征包括以下至少之一：
10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其中，所述坡道巡航避障试验场景包括坡道上同向运动试验场景，所述坡道上的动态障碍物的特征包括以下至少之一：
11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其中，所述坡道巡航避障试验场景的场景特征包括以下至少之一：所述坡道、所述坡道上的静态障碍物、所述坡道上的动态障碍物；其中，所述坡道包括直坡或螺旋弯道；
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景包括巡航过道闸试验场景，其中，控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶，包括以下至少之一：
13.根据权利要求12所述的方法，所述巡航过道闸试验场景的场景特征包括以下至少之一：直道、所述直道上的道闸；
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景包括泊车避障试验场景；控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶，包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括车位内出现障碍物的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
16.根据权利要求14或15所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括障碍物穿行车位的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括泊入车位过程中有障碍物跟随的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
18.根据权利要求14至17中任一项所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括泊出车位过程中障碍物在车前的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
19.根据权利要求14至18中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景包括泊出车位过程中障碍物在车侧的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
20.根据权利要求14至19中任一项所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括泊出车位时出现障碍物的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
21.根据权利要求16至20中任一项所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景的场景特征包括以下至少之一：目标车位，障碍物，位于所述目标车位一侧或两侧的遮挡物；
22.根据权利要求1至21中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景包括直道巡航避障试验；控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶，包括：
23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述直道巡航避障试验包括前方障碍物探测的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
24.根据权利要求22或23所述的方法，其中，所述直道巡航避障试验包括遮挡障碍物的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
25.根据权利要求22至24中任一项所述的方法，其中，所述直道巡航避障试验包括障碍物非规则运动的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
26.根据权利要求22至25中任一项所述的方法，其中，所述直道巡航避障试验包括障碍物对向运动的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
27....
【技术特征摘要】
1.一种基于泊车试验场景的避障方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述障碍物包括一个或多个静态障碍物的情况下，所述试验车辆进行避障操作，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述障碍物包括一个或多个动态障碍物的情况下，所述试验车辆进行避障操作，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景的避障要求包括以下至少之一：
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述障碍物的类型包括以下至少之一：交通锥、车位锁、禁止停车牌、机动车、非机动车、行人、道闸、建筑物。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景的道路特征包括以下至少之一：直道、直角弯道、交叉路口、直坡、螺旋弯道、停车位。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景包括坡道巡航避障试验场景；控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述坡道巡航避障试验场景包括坡道上有静止障碍物试验场景，所述静止障碍物的特征包括以下至少之一：
9.根据权利要求7或8所述的方法，其中，所述坡道巡航避障试验场景包括坡道上对向运动试验场景，所述坡道上的动态障碍物的特征包括以下至少之一：
10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其中，所述坡道巡航避障试验场景包括坡道上同向运动试验场景，所述坡道上的动态障碍物的特征包括以下至少之一：
11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其中，所述坡道巡航避障试验场景的场景特征包括以下至少之一：所述坡道、所述坡道上的静态障碍物、所述坡道上的动态障碍物；其中，所述坡道包括直坡或螺旋弯道；
12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景包括巡航过道闸试验场景，其中，控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶，包括以下至少之一：
13.根据权利要求12所述的方法，所述巡航过道闸试验场景的场景特征包括以下至少之一：直道、所述直道上的道闸；
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景包括泊车避障试验场景；控制试验车辆在泊车试验路线包括的一个或多个避障试验场景中行驶，包括：
15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括车位内出现障碍物的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
16.根据权利要求14或15所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括障碍物穿行车位的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
17.根据权利要求14至16中任一项所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括泊入车位过程中有障碍物跟随的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
18.根据权利要求14至17中任一项所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括泊出车位过程中障碍物在车前的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
19.根据权利要求14至18中任一项所述的方法，其中，所述一个或多个避障试验场景包括泊出车位过程中障碍物在车侧的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
20.根据权利要求14至19中任一项所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景包括泊出车位时出现障碍物的试验场景，所述障碍物的特征包括以下至少之一：
21.根据权利要求16至20中任一项所述的方法，其中，所述泊车避障试验场景的场景特征包括以下至少之一：目标车位，障碍物，位于...
【专利技术属性】
技术研发人员：程周，杜松燕，李壮，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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