【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车转向控制，具体涉及一种基于eps的扭矩智驾控制方法。
技术介绍
1、目前汽车行业通常采用角度控制的自动泊车、遥控泊车。在adas高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system)的行车功能激活时，驾驶员手感与adas请求扭矩均为扭杆端扭矩，eps将扭杆端扭矩转换为电机力，进行eps的控制。在行车时，为了提高eps对adas的扭矩响应，eps对扭杆端的扭矩响应较为灵活，此时驾驶员手扶在方向盘上即会影响车辆的行驶状态。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是在adas激活状态下，如何提供一种能避免驾驶员手力影响车辆行驶状态的技术方案。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供的一种基于eps的扭矩智驾控制方法，当eps的扭矩智驾控制功能激活时，eps对adas的请求扭矩进行幅值和斜率的限制，eps执行限制后的请求扭矩；
3、当eps的扭矩智驾控制功能激活，且adas的功能模式为行车功能时，eps对驾驶员手力进行取反，并根据车速和驾驶员手力计算驾驶员手力补偿力的值，eps执行驾驶员手力补偿力与限制后的请求扭矩叠加后的扭矩；
4、当eps的扭矩智驾控制功能激活，且adas的功能模式为泊车功能时，eps根据adas的请求扭矩进行车辆回正系数和阻尼系数的调节。
5、优选地，所述扭矩智驾控制功能激活的方法为：
6、步骤1，接收adas信号和传感器信号；所述adas信号包括请求
7、步骤2，当满足请求激活使能，请求扭矩小于预设阈值，功能模式为行车功能或泊车功能，驾驶员手力小于预设手力阈值，车速小于预设车速阈值，以及eps助力水平大于预设助力水平阈值时，激活扭矩智驾控制功能。
8、优选地，根据车速和驾驶员手力进行差值查表得到驾驶员手力补偿力的值。
9、优选地，在扭矩智驾控制功能激活时，对所述驾驶员手力补偿力以第一梯度进行限制。
10、优选地，在扭矩智驾控制功能推出时，对所述驾驶员手力补偿力以第二梯度进行限制。
11、优选地，所述预设助力水平阈值为助力水平最小值。
12、优选地，所述预设助力水平阈值为助力水平最大值。当eps助力水平小于助力水平最大值，且大于助力水平最小值时，eps向adas反馈扭矩智驾控制功能处于欠助力激活状态。
13、与现有技术相比，本专利技术提出了一种新的驾驶员手感处理方式，在行车功能激活时，手感能够一定程度上独立于adas请求扭矩，这样可以灵活响应adas的请求扭矩，又可以保证稳重的驾驶员手感，避免驾驶员手力影响车辆的行驶状态。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于EPS的扭矩智驾控制方法，其特征在于，当EPS的扭矩智驾控制功能激活时，EPS对ADAS的请求扭矩进行幅值和斜率的限制，EPS执行限制后的请求扭矩；
2.根据权利要求1所述的基于EPS的扭矩智驾控制方法，其特征在于，所述扭矩智驾控制功能激活的方法为：
3.根据权利要求1所述的基于EPS的扭矩智驾控制方法，其特征在于，根据车速和驾驶员手力进行差值查表得到驾驶员手力补偿力的值。
4.根据权利要求1所述的基于EPS的扭矩智驾控制方法，其特征在于，在扭矩智驾控制功能激活时，对所述驾驶员手力补偿力以第一梯度进行限制。
5.根据权利要求4所述的基于EPS的扭矩智驾控制方法，其特征在于，在扭矩智驾控制功能推出时，对所述驾驶员手力补偿力以第二梯度进行限制。
6.根据权利要求2所述的基于EPS的扭矩智驾控制方法，其特征在于，所述预设助力水平阈值为助力水平最小值。
7.根据权利要求2所述的基于EPS的扭矩智驾控制方法，其特征在于，所述预设助力水平阈值为助力水平最大值。
8.根据权利要求7所述的基于EPS的
...【技术特征摘要】
1.一种基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，当eps的扭矩智驾控制功能激活时，eps对adas的请求扭矩进行幅值和斜率的限制，eps执行限制后的请求扭矩；
2.根据权利要求1所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，所述扭矩智驾控制功能激活的方法为：
3.根据权利要求1所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，根据车速和驾驶员手力进行差值查表得到驾驶员手力补偿力的值。
4.根据权利要求1所述的基于eps的扭矩智驾控制方法，其特征在于，在扭矩智驾控制功能激活时，对所述驾驶员手力补偿力以第一梯度进行限制。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：许戈舒，张彧，万锐，石忠义，周浩毅，李威尔，沈振方，
申请(专利权)人：博世华域转向系统武汉有限公司，
类型：发明
国别省市：
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