【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，尤其涉及定位方法、装置、设备、存储介质及产品。
技术介绍
1、机器人巡检的应用场景非常广泛，涵盖了从高低压配电室巡检、园区巡检到各种工业领域的自动化巡检。如园区巡检，园区巡检机器人为园区管理带来了许多便利和效益，这些机器人能有效替代安保人员进行例行检查，对于山区巡检，巡检机器人能够准确识别火灾等异常情况。同时，它们还能实时监测烟雾浓度，超出规定阈值时实时拍摄现场画面回传至终端，并发出警报。
2、在常规的开阔的园区巡检，可以通过gps等定位方式进行巡检机器人的定位，但是在某些项目现场，机器人需要巡检的区域为山区，道路两侧都是高大茂盛的大树，行驶道路上空被树枝遮挡尤为严重，gps信号时有时无，搭载的惯性导航设备无法稳定的提供较高精度的地理坐标信息，导致巡检机器人的位置一直在跳变，因此，如何在弱gps信号的场景下进行巡检机器人的精确定位成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种定位方法、装置、设备、存储介质及产品，旨在解决巡检机器人在无信号场景下定位效率较低的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种定位方法，所述定位方法包括：
3、采集当前环境信息，并根据所述当前环境信息确定当前所处的局部地图信息；
4、将所述局部地图信息与预设全局地图进行匹配，得到匹配结果；
5、基于所述匹配结果确定粗略位置，根据所述粗略位置和所述当前环境信息确定相对位置信息；
6、根据所述
7、可选地，所述根据所述粗略位置和所述当前环境信息确定相对位置信息的步骤，包括：
8、根据所述粗略位置确定目标特征点；
9、基于所述当前环境信息确定相对于所述目标特征点的相对位置信息。
10、可选地，所述根据所述相对位置信息和所述预设全局地图进行定位，得到定位结果的步骤，包括：
11、根据所述预设全局地图确定所述目标特征点的绝对坐标；
12、根据所述相对位置信息确定所述巡检机器人相对于所述目标特征点的偏移信息；
13、根据所述偏移信息和所述绝对坐标确定所述巡检机器人的绝对坐标。
14、可选地，所述采集当前环境信息，并根据所述当前环境信息确定当前所处的局部地图信息的步骤之前，还包括：
15、在接收到路径规划任务时，对所述路径规划任务进行分解，得到路径规划子任务；
16、基于所述路径规划子任务通过预设路径规划算法进行路径规划，得到所述路径规划子任务对应的路径信息；
17、根据所述路径确定移动速度；
18、根据所述路径信息、所述移动速度以及所述路径规划任务确定运动轨迹，并基于所述运动轨迹执行所述路径规划任务。
19、可选地，所述在接收到路径规划任务时，对所述路径规划任务进行分解，得到路径规划子任务的步骤，包括：
20、在接收到路径规划任务时，根据所述路径规划任务确定起点位置和终点位置；
21、基于起点位置、终点位置和预设全局地图确定任务分解特征点；
22、根据所述任务分解特征点对所述路径规划任务进行分解，得到路径规划子任务。
23、可选地，所述根据所述相对位置信息和所述预设全局地图进行定位，得到定位结果的步骤之后，还包括：
24、根据所述定位结果判断当前是否满足预设停车条件；
25、在当前满足预设停车条件时，确定减速范围信息；
26、基于所述减速范围信息确定行驶速度；
27、根据所述行驶速度减速至停车，并开启计时器记录等待时长；
28、在所述等待时长超过预设等待时长时，开启绕障功能。
29、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种定位装置，所述定位装置包括：
30、采集模块，用于采集当前环境信息，并根据所述当前环境信息确定当前所处的局部地图信息；
31、匹配模块，用于将所述局部地图信息与预设全局地图进行匹配，得到匹配结果；
32、确定模块，用于基于所述匹配结果确定粗略位置，根据所述粗略位置和所述当前环境信息确定相对位置信息；
33、定位模块，用于根据所述相对位置信息和所述预设全局地图进行定位，得到定位结果。
34、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种定位设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的定位方法的步骤。
35、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的定位方法的步骤。
36、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的定位方法的步骤。
37、本申请采集当前环境信息，并根据所述当前环境信息确定当前所处的局部地图信息；将所述局部地图信息与预设全局地图进行匹配，得到匹配结果；基于所述匹配结果确定粗略位置，根据所述粗略位置和所述当前环境信息确定相对位置信息；根据所述相对位置信息和所述预设全局地图进行定位，得到定位结果。由于本申请是根据局部地图和全局地图匹配确定粗略位置，然后再根据粗略位置和当前环境信息确定相对位置信息，根据相对位置信息和预设全局地图进行定位，相对于现有的采用gps进行定位的方式，本申请上述方式能够在弱gps信号时进行精确定位。
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1.一种定位方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述定位方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述粗略位置和所述当前环境信息确定相对位置信息的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息和所述预设全局地图进行定位，得到定位结果的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述采集当前环境信息，并根据所述当前环境信息确定当前所处的局部地图信息的步骤之前，还包括：
5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述在接收到路径规划任务时，对所述路径规划任务进行分解，得到路径规划子任务的步骤，包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息和所述预设全局地图进行定位，得到定位结果的步骤之后，还包括：
7.一种定位装置，其特征在于，应用于巡检机器人，所述定位装置包括：
8.一种定位设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述定位方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述粗略位置和所述当前环境信息确定相对位置信息的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息和所述预设全局地图进行定位，得到定位结果的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述采集当前环境信息，并根据所述当前环境信息确定当前所处的局部地图信息的步骤之前，还包括：
5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述在接收到路径规划任务时，对所述路径规划任务进行分解，得到路径规划子任务的步骤，包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的定位方法，其特征在于，所述根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴维，鲁建伟，郭慧，张帅，陈晨，肖志广，方煜，
申请(专利权)人：浙江航天润博测控技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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