【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器视觉，尤其涉及一种图像处理方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、三维成像设备可以包括激光器和相机（如摄像机），使用激光器投射线结构光到被测物体（即被测目标）表面，并使用摄像机对被测物体进行拍摄，得到带有线结构光的图像，即线结构光图像。在得到线结构光图像之后，可以获取线结构光图像的光条中心线，并根据预先标定的参数对光条中心线进行转换，得到被测物体在当前位置的空间坐标（即三维坐标）。基于被测物体在当前位置的空间坐标，就可以实现被测物体的三维重建（即三维重构）。
2、为了实现被测物体的三维重建，需要采集被测物体的不同位置的线结构光图像，即激光器投射线结构光到被测物体的不同位置，每个位置对应一个线结构光图像，摄像机每次只采集一个位置对应的线结构光图像。在基于摄像机采集的多次线结构光图像完成三维重建时，存在三维重建效果较差等问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种图像处理方法，应用于三维成像设备，所述三维成像设备包括投影光机和至少两个相机，所述方法包括：针对每个相机，获取该相机采集的n帧原始图像；其中，在通过投影光机投射n次编码图案到被测物体时，所述n帧原始图像与n次编码图案一一对应；基于所述n帧原始图像生成解码图，基于该相机对应的解码图和另一个相机对应的解码图获取双目深度图；基于所述解码图获取待补偿图，基于所述双目深度图获取双目补偿图；基于所述待补偿图和所述双目补偿图，确定拟合参数；基于所述拟合参数对所述待补偿图进行补偿，得到补偿后图像；基于所述补偿后图像获取该相
2、本申请提供一种图像处理装置，应用于三维成像设备，所述三维成像设备包括投影光机和至少两个相机，所述装置包括：获取模块，用于针对每个相机，获取该相机采集的n帧原始图像；其中，在通过投影光机投射n次编码图案到被测物体时，所述n帧原始图像与n次编码图案一一对应；基于所述n帧原始图像生成解码图，基于该相机对应的解码图和另一个相机对应的解码图获取双目深度图；基于所述解码图获取待补偿图，基于所述双目深度图获取双目补偿图；确定模块，用于基于所述待补偿图和所述双目补偿图，确定拟合参数；基于所述拟合参数对所述待补偿图进行补偿，得到补偿后图像；处理模块，用于基于所述补偿后图像获取该相机的目标深度图。
3、本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例的图像处理方法。
4、由以上技术方案可见，本申请实施例中，通过投影光机投射n次编码图案到被测物体，通过相机采集n次编码图案对应的n帧原始图像，基于n帧原始图像生成解码图，这样，可以基于多个相机对应的解码图获取双目深度图，基于双目深度图实现三维重建，三维重建效果很好，重建精度更高，鲁棒性更好。可以基于双目深度图获取双目补偿图，基于双目补偿图对待补偿图进行补偿得到补偿后图像，基于补偿后图像获取目标深度图，从而对误差进行实时动态补偿，提升测量精度和环境适应性，提升目标深度图的质量和精度，在基于目标深度图实现三维重建时，可以消除误差影响，得到准确可靠的三维重建图像。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于三维成像设备，所述三维成像设备包括投影光机和至少两个相机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述双目补偿图为所述双目深度图，所述待补偿图为所述解码图对应的单目深度图，所述补偿后图像为补偿后单目深度图，所述目标深度图为所述补偿后单目深度图；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述补偿函数包括：
6.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于该相机对应的解码图和另一个相机对应的解码图获取双目深度图，包括：
9.一种图像处理装置，其特征在于，应用于三维成像设备，所述三维成像设备包括投影光机和至少两个相机，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处
...【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于三维成像设备，所述三维成像设备包括投影光机和至少两个相机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述双目补偿图为所述双目深度图，所述待补偿图为所述解码图对应的单目深度图，所述补偿后图像为补偿后单目深度图，所述目标深度图为所述补偿后单目深度图；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述补偿函数包括：
6.根据权利要求2或4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡杨，龙学雄，陈元吉，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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