【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿真机器人，特别涉及一种机械手指以及仿真机械手。
技术介绍
1、心脑血管疾病因其普遍性、后果严重和高死亡率而备受关注。介入手术治疗是目前最有效的治疗手段之一，因其创伤小、患者痛苦轻、术后恢复快及降低医生和患者受辐射伤害等优势，正逐渐成为医疗领域的新趋势。传统介入手术由医生穿防护服直接操作，医生身体容易受到辐射伤害。而当前的介入手术机器人仿人手形从端控制精度难以得到保证，难以实现导丝导管快速夹住、精确搓捻和姿态微调的需求，因此，增加了手术的不确定性和风险性。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种机械手指以及仿真机械手，旨在至少解决相关技术中仿人手形从端控制精度难以得到保证的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的一种机械手指，包括：
3、手指主体，包括至少两个沿第一方向布设的指节，各所述指节之间至少可相对转动设置；
4、温感驱动件，至少设置为一个，所述温感驱动件连接两个所述指节，所述温感驱动件用以在温度变化时形变，以驱动相邻两个所述指节之间相对转动；以及，
5、锁止结构，至少设置为一个，所述锁止结构包括吸附部和吸附配合部，所述吸附部和所述吸附配合部分设在两个所述指节上，以在两个所述指节相对运动时跟随运动，所述吸附部和所述吸附配合部至少其中之一具有通电状态和断电状态；
6、在所述通电状态，所述吸附部和所述吸附配合部吸附，以限制两个所述指节相对运动；
7、在所述断电状态，所述吸附部和
8、在一实施方式中，所述至少两个指节包括第一指节和第二指节；
9、所述吸附部包括设置在所述第一指节上的第一静电吸附膜，所述吸附配合部包括设置在所述第二指节上第二静电吸附膜，所述第二静电吸附膜的部分与所述第一静电吸附膜表面滑动连接，所述第一静电吸附膜和所述第二静电吸附膜用于分别与电源的正极和负极连接，以具有所述通电状态和所述断电状态。
10、在一实施方式中，所述第二静电吸附膜相对所述第一静电吸附膜可沿第一方向滑动设置。
11、在一实施方式中，所述第一指节上设置有沿第一方向延伸的滑槽；
12、所述第一静电吸附膜设置在所述滑槽的侧壁，所述第二静电吸附膜的部分沿第一方向滑动设置在所述滑槽内。
13、在一实施方式中，所述锁止结构还包括与所述第二静电吸附膜驱动连接的弹性复位部，所述弹性复位部用以为所述第二静电吸附膜提供朝远离所述第二指节的方向活动的驱动力。
14、在一实施方式中，各所述指节之间可沿第一方向相对活动设置。
15、在一实施方式中，对应相邻两个所述指节，所述温感驱动件设置有两个，且两个所述温感驱动件沿第二方向间隔设置，其中，所述第二方向与所述第一方向相交。
16、在一实施方式中，所述温感驱动件包括记忆金属。
17、在一实施方式中，所述机械手指还包括两端分别与相邻两个所述指节固定连接的弹性支撑件。
18、在一实施方式中，所述弹性支撑件在两端朝中部的方向上呈渐薄设置。
19、在一实施方式中，各所述指节中至少其中一个设置有摄像头；和/或，
20、各所述指节的外侧包覆有柔性垫。
21、本专利技术还提出一种仿真机械手，包括至少两个机械手指，所述机械手指包括：
22、手指主体，包括至少两个沿第一方向布设的指节，各所述指节之间至少可相对转动设置；
23、温感驱动件，至少设置为一个，所述温感驱动件连接两个所述指节，所述温感驱动件用以在温度变化时形变，以驱动相邻两个所述指节之间相对转动；以及，
24、锁止结构，至少设置为一个，所述锁止结构包括吸附部和吸附配合部，所述吸附部和所述吸附配合部分设在两个所述指节上，以在两个所述指节相对运动时跟随运动，所述吸附部和所述吸附配合部至少其中之一具有通电状态和断电状态；
25、在所述通电状态，所述吸附部和所述吸附配合部吸附，以限制两个所述指节相对运动；
26、在所述断电状态，所述吸附部和所述吸附配合部能够相对运动，以使得两个所述指节能够相对运动。
27、在本专利技术的技术方案中，手指主体包括至少两个沿第一方向布设的指节，各所述指节之间至少可相对转动设置，所述温感驱动件连接两个所述指节，所述温感驱动件用以在温度变化时形变，以驱动相邻两个所述指节之间相对转动，所述锁止结构包括吸附部和吸附配合部，所述吸附部和所述吸附配合部分设在两个所述指节上，以在两个所述指节相对运动时跟随运动，所述吸附部和所述吸附配合部至少其中之一具有通电状态和断电状态；如此，所述机械手指在使用时，通过对所述温感驱动件进行加热，即可使得所述温感驱动件发生形变快速带动两个所述指节发生相对转动，模拟手指的弯曲，在两个所述指节发生相对转动的同时也会带动所述吸附部和所述吸附配合部产生相对运动，只需对所述吸附部和所述吸附配合部至少其中之一进行通电，即可快速实现所述吸附部和所述吸附配合部的吸附，使得所述吸附部和所述吸附配合部保持固定，从而限制两个所述指节间的相对活动，使得所述机械手指保持固定姿态，需要重新调整姿态时，对所述锁止结构断电或者缓慢减小电压即可；如此设置，通过所述温感驱动件的快速驱动后，能够通过对所述锁止结构的通断电即可实现精确定位，满足使用需求。
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1.一种机械手指，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述至少两个指节包括第一指节和第二指节；
3.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述第二静电吸附膜相对所述第一静电吸附膜可沿第一方向滑动设置。
4.如权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述第一指节上设置有沿第一方向延伸的滑槽；
5.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述锁止结构还包括与所述第二静电吸附膜驱动连接的弹性复位部，所述弹性复位部用以为所述第二静电吸附膜提供朝远离所述第二指节的方向活动的驱动力。
6.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，各所述指节之间可沿第一方向相对活动设置。
7.如权利要求6所述的机械手指，其特征在于，对应相邻两个所述指节，所述温感驱动件设置有两个，且两个所述温感驱动件沿第二方向间隔设置，其中，所述第二方向与所述第一方向相交。
8.如权利要求1至7中任一项所述的机械手指，其特征在于，所述温感驱动件包括记忆金属。
9.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述
10.如权利要求9所述的机械手指，其特征在于，所述弹性支撑件在两端朝中部的方向上呈渐薄设置。
11.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，各所述指节中至少其中一个设置有摄像头；和/或，
12.一种仿真机械手，其特征在于，包括至少两个机械手指，所述机械手指为如权利要求1至11中任一项所述的机械手指。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手指，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述至少两个指节包括第一指节和第二指节；
3.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述第二静电吸附膜相对所述第一静电吸附膜可沿第一方向滑动设置。
4.如权利要求3所述的机械手指，其特征在于，所述第一指节上设置有沿第一方向延伸的滑槽；
5.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，所述锁止结构还包括与所述第二静电吸附膜驱动连接的弹性复位部，所述弹性复位部用以为所述第二静电吸附膜提供朝远离所述第二指节的方向活动的驱动力。
6.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，各所述指节之间可沿第一方向相对活动设置。
7.如权利要求6所述的机械手指，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓政，曹崇景，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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