【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器养护设备，特别是涉及一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人。
技术介绍
1、飞机蒙皮表面质量直接影响飞机飞行的风阻系数和振动的发生，这严重影响了飞行器整体寿命和经济效益。通过蒙皮打磨，可有效去除各种表面伤损及锈斑，抑制飞行器表面裂纹扩展，延缓飞行器表面疲劳累计速度，从而大幅度提高飞行器制造精度和役周期，提高飞行器运行的平稳性和安全性，降低飞行器的维修和运营成本。
2、目前航空航天领域，关键零部件的打磨抛光仍采用人工作业，且对工人的技艺和经验要求较高，打磨抛光本身的工艺难度很高，自动化程度低。飞行器蒙皮面积大，打磨要求高，传统人工打磨耗时耗力，人工难以保证工作质量和效率。
3、当前市面上的打磨抛光机器人打磨时仍需要人工把打磨抛光机运送到指定工位，自动化程度较低，人机工效弱，且安全性差。目前，在打磨的过程中，也是采用人工辅助操作打磨机在工作区域上运动，劳动强度大，打磨效率低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，包括：
3、机架；
4、飞行单元，设置于所述机架顶部；
5、伸缩打磨单元，设置于所述机架底部；
6、多个辅助清洁单元，设置于所述机架底部，位于所述伸缩打磨单元一侧；
7、多个起落运动单元，设置于所述
8、控制与通信单元，设置于所述机架上，所述控制与通信单元与所述飞行单元、所述伸缩打磨单元、多个所述辅助清洁单元以及多个所述起落运动单元相连接。
9、可选的，所述起落运动单元包括：
10、锥齿轮传动箱，设置于所述机架上；
11、第一电机，设置于所述锥齿轮传动箱上，所述第一电机与所述锥齿轮传动箱内部齿轮传动连接；
12、开链机械臂，一端与所述锥齿轮传动箱的内部齿轮相连接，另一端与所述第一吸附机构相连接。
13、可选的，所述开链机械臂与所述第一吸附机构之间设置有减振簧。
14、可选的，所述第一吸附机构包括：
15、软体吸盘腔，与所述起落运动单元相连接；
16、鱼软体吸盘，与所述软体吸盘腔相连接；
17、虹膜机构旋门，设置于所述鱼软体吸盘内部。
18、可选的，所述飞行单元包括：
19、机身，设置于所述机架顶部；
20、电源仓，设置于所述机身底部；
21、传感器，设置于所述机身上；
22、通信设备，设置于所述机身上；
23、多个机翼转轴，可转动地连接于所述机身四周，所述机翼转轴上固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述机翼转轴相垂直，所述第二电机的输出轴固定连接有升降机翼。
24、可选的，所述伸缩打磨单元包括：
25、第三电机，设置于所述机架上；
26、多个伸缩件，设置于所述机架上，所述伸缩件的输出端设置有打磨头；
27、齿轮组，传动连接于所述第三电机与多个所述打磨头之间。
28、可选的，所述机架底部设置有第二吸附机构。
29、可选的，所述辅助清洁单元包括：
30、防护壳，设置于所述机架上；
31、第四电机，设置于所述防护壳内；
32、吸尘刷，与所述第四电机的输出轴相连接；
33、吸尘流道，设置于所述防护壳上，所述吸尘流道与所述吸尘刷相连接。
34、可选的，还包括风扇摆架，设置于所述机架上，位于所述辅助清洁单元一侧，所述风扇摆架上转动连接有风扇摇架，所述风扇摇架上固定连接有涡轮定位架，所述涡轮定位架上安装有风扇涡轮。
35、可选的，所述机架上设置有监控检测设备。
36、本专利技术公开了以下技术效果：通过设置飞行单元方便高空作业和将整个机器从集散地运送到到待打磨抛光的大型飞行器上实现打磨抛光机快速就位，减少成本，采用起落运动单元驱动第一吸附机构进行任意角度的旋转和定位并配合第一吸附机构吸附式固定方式，实现自驱动攀爬，减少工人劳动强度，加强打磨的稳定性，实现可将伸缩打磨单元固定在任一角度，对飞机蒙皮进行包络式打磨，可以实现整个蒙皮廓形的无死角打磨抛光作业要求，操作简单，打磨作业效率高。
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1.一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述起落运动单元(3)包括：
3.根据权利要求2所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述开链机械臂(21)与所述第一吸附机构(22)之间设置有减振簧(25)。
4.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述第一吸附机构(22)包括：
5.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述飞行单元(2)包括：
6.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述伸缩打磨单元(4)包括：
7.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述机架(1)底部设置有第二吸附机构(33)。
8.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述辅助清洁单元(5)包括：
9.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，还包括风
10.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于：所述机架(1)上设置有监控检测设备。
...【技术特征摘要】
1.一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述起落运动单元(3)包括：
3.根据权利要求2所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述开链机械臂(21)与所述第一吸附机构(22)之间设置有减振簧(25)。
4.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述第一吸附机构(22)包括：
5.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述飞行单元(2)包括：
6.根据权利要求1所述的一种飞行式飞机蒙皮打磨抛光机器人，其特征在于，所述伸缩打磨单元(4)包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏飞，李泓霖，谭文策，陈鑫煜，叶思好，李礼，冯爱新，高世权，王长雨，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
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