【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别是涉及一种车速估算方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着汽车稳定性控制系统的不断完善，整车主动安全能力得到了很大提升。常见的稳定性控制系统通过整车参数融合，完成车辆稳定性状态识别，进而通过滑移率控制或发动机扭矩控制来防止汽车发生危险工况。
2、常见的稳定性控制系统，比如博世ipb，大陆mkci等，均是通过传感器来收集参数，进而进行参数融合的。在一些危险工况的识别中，纵向车速是核心车辆参数。但现有的纵向车速估算方法多基于工况，优选轮速作为估算车速。这种方法在车辆失去操纵稳定性时精度会降低，从而导致车速估计的可信度低的问题。
3、因此，如何提高车速估算的可信度，是本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
1、基于上述问题，本申请提供了一种车速估算方法、装置、设备及可读存储介质，通过引入了车速边界的概念，先估算车辆的粗略车速，再经过卡尔曼滤波对粗略车速进行滤波，从而解决了现有技术对于车速估计的可信度低的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车速估算方法，其特征在于，所述方法包括：
3、基于四轮转角、四轮转速以及横摆角速度，分别确定车辆四个车轮对应的预测速度，其中，左前轮对应第一预测速度，右前轮对应第二预测速度，左后轮对应第三预测速度，右后轮对应第四预测速度；
4、基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车
5、基于侧向车速、所述第一车速边界、所述第二车速边界以及纵向加速度估算车辆的粗略车速；
6、对所述粗略车速进行卡尔曼滤波，得到车辆的估算车速。
7、可选的，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界之前，还包括：
8、利用传感器获取车辆的驱动扭矩、制动扭矩以及纵向加速度，并将所述驱动扭矩、所述制动扭矩以及所述纵向加速度作为车辆行驶工况对应的参数。
9、可选的，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界，包括：
10、将所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度根据轮速大小进行排序；
11、当所述驱动扭矩小于驱动扭矩阈值，且所述制动扭矩小于制动扭矩阈值时，或所述纵向加速度小于驱动加速度阈值，且大于制动加速度阈值时，若车辆为前驱车，则将第一大轮速作为第一车速边界，将第三大轮速作为第二车速边界；
12、当所述驱动扭矩小于所述驱动扭矩阈值，且所述制动扭矩小于所述制动扭矩阈值时，或所述纵向加速度小于所述驱动加速度阈值，且大于所述制动加速度阈值时，若车辆为四驱车，则将第一大轮速作为所述第一车速边界，将第四大轮速作为所述第二车速边界。
13、可选的，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界，包括：
14、将所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度根据轮速大小进行排序；
15、当所述驱动扭矩大于驱动扭矩阈值，或所述纵向加速度大于驱动加速度阈值时，若车辆为前驱车，则将第二大轮速作为第一车速边界，将第三大轮速作为第二车速边界；
16、当所述驱动扭矩大于所述驱动扭矩阈值，或所述纵向加速度大于所述驱动加速度阈值时，若车辆为四驱车，则将第四大轮速作为所述第一车速边界，将所述驱动扭矩大于所述驱动扭矩阈值时采集的第一车速作为所述第二车速边界。
17、可选的，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界，包括：
18、将所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度根据轮速大小进行排序；
19、当所述制动扭矩大于制动扭矩阈值，或所述纵向加速度小于制动加速度阈值时，将所述制动扭矩大于所述制动扭矩阈值时采集的第二车速作为第一车速边界，将第一大轮速作为第二车速边界。
20、可选的，所述基于侧向车速、所述第一车速边界、所述第二车速边界以及纵向加速度估算车辆的粗略车速之前，还包括：
21、根据车辆行驶的名义值计算车辆的侧向车速。
22、可选的，所述基于侧向车速、所述第一车速边界、所述第二车速边界以及纵向加速度估算车辆的粗略车速，包括：
23、分别将所述第一车速边界和所述第二车速边界作为积分的上限和积分的下限，对车速估算公式进行积分运算，得到车辆的粗略车速；
24、所述车速估算公式为：
25、所述为实时纵向车速，所述ax为所述纵向加速度，所述wr为横摆角速度，所述vy为所述侧向车速。
26、第二方面，本申请实施例提供了一种车速估算装置，包括：
27、纵向车速预测模块，用于基于四轮转角、四轮转速以及横摆角速度，分别确定车辆四个车轮对应的预测速度，其中，左前轮对应第一预测速度，右前轮对应第二预测速度，左后轮对应第三预测速度，右后轮对应第四预测速度；
28、车速边界确定模块，用于基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界；
29、车速估算模块，用于基于侧向车速、所述第一车速边界、所述第二车速边界以及纵向加速度估算车辆的粗略车速；
30、状态观测器，用于对所述粗略车速进行卡尔曼滤波，得到车辆的估算车速。
31、第三方面，本申请实施例提供了一种车速估算设备，包括：
32、存储器，用于存储计算机程序；
33、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述车速估算方法的步骤。
34、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述车速估算方法的步骤。
35、从以上技术方案可以看出，相较于现有技术，本申请具有以下优点：
36、本申请首先基于四轮转角、四轮转速以及横摆角速度，分别确定车辆四个车轮对应的预测速度，其中，左前轮对应第一预测速度，右前轮对应第二预测速度，左后轮对应第三预测速度，右后轮对应第四预测速度。然后基于车辆行驶工况，根据预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界。最后基于侧向车速、第一车速边界、第二车速边界以及纵向加速度估算车辆的粗略车速，并对粗略车速进行卡尔曼滤波，得到车辆的估算车速。如此，引入了车速边界的概念，先估算车辆的粗略车速，再通过卡尔曼滤波对粗略车速进行滤波，从而提高了车速本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车速估算方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于侧向车速、所述第一车速边界、所述第二车速边界以及纵向加速度估算车辆的粗略车速之前，还
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于侧向车速、所述第一车速边界、所述第二车速边界以及纵向加速度估算车辆的粗略车速，包括：
8.一种车速估算装置，其特征在于，包括：
9.一种车速估算设备，其特征在于，包括：
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车速估算方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车速估算方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于车辆行驶工况，根据所述第一预测速度、所述第二预测速度、所述第三预测速度以及所述第四预测速度确定车辆的第一车速边界和第二车速边界，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鑫，王鹏，王庆辉，王宸，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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