【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运输作业，尤其涉及一种龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统。
技术介绍
1、在自动化运动控制领域，龙门系统作为一种重要的机械设备，被广泛应用于数控机床、自动化生产线以及其他精密加工领域。随着生产效率要求的提高和设备复杂性的增加，龙门系统在双轴联动过程中出现的碰撞问题日益凸显。
2、双轴龙门系统通常在横梁处设置两个可沿横梁进行移动的起重机构。一般地，两个起重机构的运行区间是存在重叠的，因此，两个起重机构在沿着横梁进行移动的过程中，存在一定的相互碰撞风险。传统的龙门系统控制方法往往依赖于操作人员的经验和对设备的熟悉程度来避免碰撞。由于依赖人为操作，容易因操作失误或判断不准确而导致碰撞事故的发生。
3、因此，本专利技术致力于提出一种龙门侧推避让控制方法，用于降低两个起重机构协同工作时的碰撞风险。
4、以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统，能有效降低两个起重机构协同工作时的碰撞风险，进而提高设备运行的安全性和可靠性。
2、为实现上述目的，一方面，本专利技术提供一种龙门侧推避让控制方法，适用于双轴龙门系统，所述双轴龙门系统包括横梁、以及沿所述横梁移动的第一起重机构和第二起重机构，所述方法包括：
3、实时获取所述第一起重机构和第二起重机构二者的位置信息；
4、根据两
5、可选的，所述根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件之前，还包括：
6、沿所述横梁的长度方向构建坐标轴；
7、获取所述第一起重机构物理行程区间对应的第一近端极限坐标p1j和第一远端极限坐标p1y；
8、获取所述第二起重机构物理行程区间对应的第二近端极限坐标p2j和第二远端极限坐标p2y；
9、分别设定所述第一起重机构对应的第一避让距离∆l1、设定所述第二起重机构对应的第二避让距离∆l2；
10、指定所述第一起重机构的安全运行坐标区间为[第一近端极限坐标p1j，第一远端极限坐标p1y-第一避让距离∆l1]、所述第二起重机构的安全运行坐标区间为[第二近端极限坐标p2j+第二避让距离∆l2，第二远端极限坐标p2y]；
11、其中：
12、所述坐标轴的指向自所述第一起重机构指向所述第二起重机构；
13、第一近端极限坐标p1j<第一远端极限坐标p1y<第二近端极限坐标p2j<第二远端极限坐标p2y。
14、可选的，所述根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件；若是，执行预设的避让指令，以避免两所述起重机构相互碰撞，包括：
15、若同时满足所有第一避让条件，则由所述第二起重机构执行第一避让指令；
16、若同时满足所有第二避让条件，则由所述第一起重机构执行第二避让指令。
17、可选的，各所述第一避让条件包括：
18、条件1-1：第一起重机构朝向所述第二起重机构运动，且所述第一起重机构当前的坐标p1≥（第一远端极限坐标p1y-第一避让距离∆l1），且侧推避让功能已经启用；
19、条件1-2：第二起重机构当前的坐标p2<（第二近端极限坐标p2j+第二避让距离∆l2）。
20、可选的，各所述第一避让条件还包括：
21、条件1-3：第二起重机构已启用；
22、条件1-4：坐标定位已经完成。
23、可选的，所述则由所述第二起重机构执行第一避让指令包括：
24、控制所述第二起重机构以预设速度正向运动，直至至少有一个所述第一避让条件不能达成。
25、可选的，各所述第二避让条件包括：
26、条件2-1:第二起重机构朝向所述第一起重机构运动，且所述第二起重机构当前的坐标p2<（第二近端极限坐标p2j+第二避让距离∆l2），且侧推避让功能已经启用；
27、条件2-2:第一起重机构当前的坐标p1≥（第一远端极限坐标p1y-第一避让距离∆l1）。
28、可选的，各所述第二避让条件还包括：
29、条件2-3：第一起重机构已启用；
30、条件2-4：坐标定位已经完成。
31、可选的，所述则由所述第一起重机构执行第二避让指令包括：
32、控制所述第一起重机构以预设速度反向运动，直至至少有一个所述第二避让条件不能达成。
33、另一方面，提供一种双轴龙门系统，用于执行任一所述的龙门侧推避让控制方法，包括：
34、位置信息获取模块，用于实时获取所述第一起重机构和第二起重机构二者的位置信息；
35、避让判断执行模块，用于根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件；若是，执行预设的避让指令，以避免两所述起重机构相互碰撞
36、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：提供一种龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统，两个起重机构沿着横梁进行起重搬运作业，在两个起重机构沿着横梁运动的过程中，实时获取两个起重机构的位置信息，并判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件；若是，执行预设的避让指令，即可避免两所述起重机构相互碰撞。
37、因此，本专利技术提供的龙门侧推避让控制方法及双轴龙门系统，能有效降低两个起重机构协同工作时的碰撞风险，进而提高设备运行的安全性和可靠性。
38、本专利技术具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本专利技术的特定原理。
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1.一种龙门侧推避让控制方法，适用于双轴龙门系统，所述双轴龙门系统包括横梁、以及沿所述横梁移动的第一起重机构和第二起重机构，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，所述根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，所述根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件；若是，执行预设的避让指令，以避免两所述起重机构相互碰撞，包括：
4.根据权利要求3所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，各所述第一避让条件包括：
5.根据权利要求4所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，各所述第一避让条件还包括：
6.根据权利要求4或5所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，所述则由所述第二起重机构执行第一避让指令包括：
7.根据权利要求3所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，各所述第二避让条件包括：
8.根据权利要求7所述的龙门侧推避让控制方法，其特征
9.根据权利要求7或8所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，所述则由所述第一起重机构执行第二避让指令包括：
10.一种双轴龙门系统，用于执行权利要求1-9任一项所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种龙门侧推避让控制方法，适用于双轴龙门系统，所述双轴龙门系统包括横梁、以及沿所述横梁移动的第一起重机构和第二起重机构，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，所述根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，所述根据两所述起重机构的位置信息判断两所述起重机构是否满足预设的避让条件；若是，执行预设的避让指令，以避免两所述起重机构相互碰撞，包括：
4.根据权利要求3所述的龙门侧推避让控制方法，其特征在于，各所述第一避让条件包括：
5....
【专利技术属性】
技术研发人员：王崧霖，欧阳紫云，赵程，张孜远，
申请(专利权)人：南兴装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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