本发明专利技术涉及一种水下航行器水下回收系统。本回收系统包括：停机坪系统、数据处理舱系统、充电站系统以及循环运输轨道系统。停机坪系统包括伸缩式停机坪和导引设备：声学定位装置、光学引导灯、定位连接装置、滚轮式斜槽入轨机，斜槽入轨机将停靠在停机坪上的水下航行器引导至循环运输轨道系统，航行器停靠前斜槽入轨机合上与伸缩式停机坪平面共同构成一个大面积停机坪；数据处理舱系统由抽水系统、数据交换机、释放机构组成；充电站系统包括无线充电站；循环运输轨道系统由循环运输轨道以及轨道上安装的可移动式转运托架。本回收系统对航行器进行纵向运动控制停靠在停机坪任意位置即可实现航行器回收，具有较高的回收精确性和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下航行器回收，尤其涉及一种水下航行器水下回收系统及其运行方法。
技术介绍
1、在现代水下探测和通信领域，水下航行器（auv）和水下基站的使用变得越来越普遍。这些设备被广泛应用于海洋科学研究、海洋资源探测、海洋环境监测等多个领域。然而，在水下航行器的回收过程中，依然面临许多技术挑战和难题。
2、目前，水下航行器的回收一般依赖于水面上的回收系统，这些系统通常包括浮标、回收绳索和机械抓取装置。虽然此类回收系统较为有效，但它们也存在一些显著的不足。
3、首先，水下航行器在水下工作时，其精确定位和导航是非常困难的，特别是在深水和复杂水域条件下。现有的回收系统往往需要依赖预设的路径或标记，这在实际操作中可能会因为水流变化、设备偏移等因素而导致回收失败。
4、其次，水下环境的复杂性也增加了回收难度。水流、海洋生物的干扰、气象条件的变化都可能影响回收系统的性能。例如，水下流速变化剧烈可能导致航行器无法准确停靠在预定的回收位置，而传统的回收方法往往缺乏足够的适应能力来应对这些变化。此外，水下环境的光照不足也使得视觉系统的使用受到限制，从而降低了回收的准确性和可靠性。
5、另外，在目前的水下航行器回收技术中，大多数系统依赖于航行器的自主导航能力，使其能够自行返回到预定的回收区域。此类方法对航行器的操控性和自主导航系统提出了更高要求，不仅需要航行器具备高精度的导航能力，还要求其在水下环境中能够克服各种挑战，包括水流变化和海洋生物的干扰等，因此在实际应用中，回收的难度也随之增加。
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p>6、为了应对上述挑战，克服现有水下航行器回收技术存在的缺陷，本专利技术提出了一种新的更为先进和可靠的水下航行器水下回收系统，本专利技术回收系统具备更高的自动化水平、更强的环境适应能力和更好的耐用性，可提高水下航行器的回收成功率，本回收系统具有较高的回收精确性和可靠性，可实现更加高效和稳定的水下回收，满足不断增长的水下作业需求。
技术实现思路
1、本专利技术旨在提供一种高效、可靠的水下航行器回收解决方案，涵盖从航行器接触回收平台到数据传输和重新释放的全过程。
2、本回收系统包括可伸缩式移动航行器水中停机坪（用于在水下环境中与航行器相互定位确保航行器能够准确停靠）、声学定位装置、光学引导灯、滚轮式斜槽入轨机（用于引导航行器平稳进入循环运输轨道，减少冲击力）、循环运输轨道（稳定运输航行器至无线充电站和数据处理舱）、无线充电站（提供非接触式充电，并确保高效充电过程）、抽水系统（排除舱内水分以支持无线数据传输）、数据处理舱（处理航行器释放操作）及数据处理平台（进行无线数据接收和处理，为后续决策提供支持）等。通过这些精密设计的组件，本系统能够在水下环境中实现高精度的航行器回收、充电、数据传输及释放操作。
3、具体地，本专利技术提供了一种水下航行器水下回收系统，本回收系统包括：停机坪系统、数据处理舱系统、充电站系统、以及循环运输轨道，其中：
4、所述停机坪系统包括：可伸缩式移动航行器水中停机坪1、停机坪引导闸门2和停机坪导引设备6；所述可伸缩式移动航行器水中停机坪1上安装有声学定位装置101、光学引导灯102、定位连接装置103、滚轮式斜槽入轨机104；
5、所述数据处理舱系统包括：释放及数据处理舱5，所述释放及数据处理舱5中安装有抽水系统501和数据交换机502；
6、所述充电站系统包括：无线充电站4；
7、所述循环运输轨道3上安装有可移动式转运托架301。
8、进一步地，本专利技术水下航行器水下回收系统中，所述声学定位装置101为水声四角定位及光学四角定位系统。
9、进一步地，本专利技术水下航行器水下回收系统中，所述可伸缩式移动航行器水中停机坪1用于在水下环境中精确停靠航行器；
10、所述可伸缩式移动航行器水中停机坪1配置有运动控制系统，通过在水下环境中水平移动航行器并实时调整航行器位置，以确保航行器准确停靠在指定区域；
11、所述可伸缩式移动航行器水中停机坪1四角安装有声学定位装置101和光学引导灯102，声学定位装置101用于实时定位航行器的位置，光学引导灯102为航行器提供视觉对准信号，确保其在停机坪上的精准定位。
12、进一步地，本专利技术水下航行器水下回收系统中，所述滚轮式斜槽入轨机104包括滚轮系统，用于引导航行器平稳进入循环运输轨道，减少冲击力；
13、当航行器成功停靠在停机坪上后，停机坪开始水平移动缩回，缩回过程中定位连接装置配合停机坪引导闸门2将航行器引导至滚轮式斜槽入轨机104，滚轮式斜槽入轨机104的上部为斜坡设计，该斜坡方向与停机坪呈一定夹角，以便将航行器平稳地引导进入循环运输轨道。
14、进一步地，本专利技术水下航行器水下回收系统中，所述循环运输轨道3用于将航行器运输至无线充电站4，并在充电完成后继续引导航行器进入释放及数据处理舱5；
15、所述循环运输轨道3通过连续的链条或滚筒系统实现对航行器的运输。
16、进一步地，本专利技术水下航行器水下回收系统中，所述无线充电站4提供非接触式充电，用于为回收的航行器充电；
17、所述无线充电站4配置有对接系统，使航行器能够准确对准无线充电位置，实现快速充电过程。
18、进一步地，本专利技术水下航行器水下回收系统中，所述释放及数据处理舱5用于进行航行器的释放操作；
19、航行器进入释放及数据处理舱5后，抽水系统501将释放及数据处理舱5内部的水抽离，使得航行器能够通过数据交换机502与数据处理平台进行稳定的无线数据传输。
20、进一步地，本专利技术水下航行器水下回收系统中，航行器通过电磁波与数据处理平台进行无线通信，数据处理平台接收航行器传输的数据，进行分析和处理，并生成结果报告，为后续决策提供支持。
21、进一步地，本专利技术还提供了上述水下航行器水下回收系统的运行方法，包括下述步骤：
22、s1. 航行器通过声学定位装置101和光学引导灯102引导至可伸缩式移动航行器水中停机坪1并停靠在预定位置，可伸缩式移动航行器水中停机坪1通过水平移动将航行器送入滚轮式斜槽入轨机104；
23、s2. 滚轮式斜槽入轨机104接收停机坪送来的航行器，并将其通过滚轮系统稳定地引导至循环运输轨道3；
24、s3. 航行器通过循环运输轨道3进入无线充电站4，完成充电后，继续进入释放及数据处理舱5，释放及数据处理舱5中的抽水系统501开始工作，将释放及数据处理舱5内部的水抽离，为数据传输提供良好的无线通信环境；
25、s4. 航行器通过电磁波与数据处理平台建立无线通信，航行器通过数据交换机502将数据传输至数据处理平台，数据处理平台接收航行器传输的数据，进行分析和处理，并生成结果报告；
26、s5. 数据处理完成后，释放及数据处理舱5将水重新注入，并释放航行器以准备进行下一次任务。
27、综本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述回收系统包括：停机坪系统、数据处理舱系统、充电站系统、以及循环运输轨道系统，其中：
2.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述声学定位装置（101）为水声四角定位及光学四角定位系统。
3.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述可伸缩式移动航行器水中停机坪（1）用于在水下环境中接收欲停靠航行器；
4.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述滚轮式斜槽入轨机（104）包括滚轮系统，在航行器完成停机坪停靠后，用于引导航行器平稳进入循环运输轨道，减少冲击力；
5.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述循环运输轨道（3）用于将航行器运输至无线充电站（4），并在充电完成后继续引导航行器进入释放及数据处理舱（5），通过轨道运输实现各个节点之间的机动转移；
6.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述无线充电站（4）提供非接触式充电，用于为回收的航行器充电；
7.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述释放及数据处理舱（5）用于进行航行器的释放操作；
8.根据权利要求7所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，航行器通过电磁波与数据处理平台进行无线通信，数据处理平台接收航行器传输的数据，进行分析和处理，并生成结果报告，为后续决策提供支持。
9.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统的运行方法，其特征在于，包括下述步骤：
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【技术特征摘要】
1.一种水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述回收系统包括：停机坪系统、数据处理舱系统、充电站系统、以及循环运输轨道系统，其中：
2.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述声学定位装置（101）为水声四角定位及光学四角定位系统。
3.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述可伸缩式移动航行器水中停机坪（1）用于在水下环境中接收欲停靠航行器；
4.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述滚轮式斜槽入轨机（104）包括滚轮系统，在航行器完成停机坪停靠后，用于引导航行器平稳进入循环运输轨道，减少冲击力；
5.根据权利要求1所述的水下航行器水下回收系统，其特征在于，所述循环运输轨道（3）...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟利平，雷超，吴玉玮，邓熙，臧斌，谢亚丽，
申请(专利权)人：昆明船舶设备集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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