【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及主动悬架控制，尤其是涉及一种主动悬架控制方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、主动悬架系统的路况采集装置和各类传感器，其中，路况采集装置包括：视觉传感器、毫米波雷达、超声波雷达等，但是各具优缺点。视觉传感器能够检测道路交通参与者类型(例如行人、车辆等)信息，但是其受天气、光照强度的影响较大。毫米波雷达能够准确地检测目标的位置、速度等信息并且不会收到天气状态的干扰，但是其容易漏检静止的目标，而且检测的目标噪点较多。超声波雷达成本低，短距离测量精度较高，适合用于泊车预警和盲区碰撞监测，但是其测量距离有限且很容易受到恶劣天气的影响。
2、整体而言，现有的主动悬架控制方法存在控制精度低的现状。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种主动悬架控制方法、装置及电子设备，以缓解了现有的主动悬架控制方法存在控制精度低的技术问题，从而提升主动悬架控制精度。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种主动悬架控制方法，应用于控制器；上述控制器与车辆的空气悬架系统、地图及定位装置以及高度传感器相连；上述高度传感器用于采集上述车辆的车轮高度；上述方法包括：如果接收到上述车辆的行驶信号，通过地图及定位装置获取上述车辆的实时行驶定位数据；并，通过上述高度传感器采集上述实时行驶定位数据对应的实时车轮高度变化数据；当检测到上述车辆行驶至异常行驶路段时，根据上述实时车轮高度变化数据以及历史车轮高度变化异常数据，确定上述异常行驶路段的当前路况；其中，上述异常行驶路段为上述车
3、在本专利技术较佳的实施方式中，上述控制器还与激光雷达相连；上述激光雷达设置在上述车辆上；通过上述高度传感器采集上述实时行驶定位数据对应的实时车轮高度变化数据的步骤之后，上述方法还包括：通过上述激光雷达采集上述实时行驶定位数据对应的上述车辆行驶方向的实时三维点云数据；将上述实时三维点云数据进行背景过滤，得到预处理数据；通过基于密度的聚类算法，将上述预处理数据进行目标聚类，得到聚类数据；根据上述实时车轮高度变化数据以及历史车轮高度变化异常数据，确定上述异常行驶路段的当前路况的步骤，包括：根据上述实时车轮高度变化数据、上述历史车轮高度变化异常数据以及上述聚类数据，确定上述异常行驶路段的路面异物信息，以确定上述异常行驶路段的当前路况。
4、在本专利技术较佳的实施方式中，上述控制器还与图像采集装置相连；上述图像采集装置在上述车辆上；上述图像采集装置与上述激光雷达的相对位置固定且上述激光雷达与上述图像采集装置的重合视野部分占到上述图像采集装置视野达到预设阈值；通过上述激光雷达采集上述实时行驶定位数据对应的上述车辆行驶方向的实时三维点云数据的步骤之后，上述方法还包括：通过上述图像采集装置采集上述实时行驶定位数据对应的上述车辆行驶方向的实时图像信息；根据上述实时图像信息来标定并修正上述图像采集装置的镜头畸变；并，根据上述实时图像信息以及上述实时三维点云数据联合标定上述图像采集装置与上述激光雷达之间的空间姿态转换关系；根据上述实时车轮高度变化数据、上述历史车轮高度变化异常数据以及上述聚类数据，确定上述异常行驶路段的路面异物信息的步骤，包括：根据上述空间姿态转换关系，确定上述实时图像信息与上述聚类数据之间的对应关系；根据上述实时图像信息与上述聚类数据之间的对应关系，将在每一个上述实时图像信息中所包含的环境色彩信息，赋予给上述聚类数据中的各点，得到重构后的三维点云数据；根据上述实时车轮高度变化数据、上述历史车轮高度变化异常数据以及上述重构后的三维点云数据，确定上述异常行驶路段的路面异物信息。
5、在本专利技术较佳的实施方式中，根据上述实时车轮高度变化数据以及历史车轮高度变化异常数据，确定上述异常行驶路段的当前路况的步骤，包括：判断上述实时车轮高度变化数据是否符合预设的高度异常标准；如果是，判断定上述实时车轮高度变化数据以及上述历史车轮高度变化异常数据分别对应的上述实时行驶定位数据是否重合；如果重合，确定上述异常行驶路段的当前路况为异常；当上述车辆再次行驶至上述异常行驶路段，根据上述实时车轮高度变化数据以及历史车轮高度变化异常数据，确定上述异常行驶路段的当前路况的步骤之后，上述方法还包括：调取上述历史车轮高度变化异常数据；根据上述历史车轮高度变化异常数据以及上述异常行驶路段的当前路况，确定上述异常行驶路段的路况异常次数；当上述路况异常次数达到预设阈值时，控制发布预警信息。
6、在本专利技术较佳的实施方式中，上述路面异物信息的类型包括：路面变形产生的凹凸、减速带以及遗落物；根据上述当前路况，确定上述空气悬架系统的控制参数的步骤，包括：根据上述路面变形产生的凹凸、上述减速带以及上述遗落物，确定上述空气悬架系统的空气弹簧的高度和刚度、以及减振器的阻尼力。
7、在本专利技术较佳的实施方式中，上述控制器与上述空气悬架系统中气囊进气的第一电磁阀、减震器的减震油的第二电磁阀相连；根据上述路面变形产生的凹凸、上述减速带以及上述遗落物，确定上述空气悬架系统的空气弹簧的高度和刚度、以及减振器的阻尼力的步骤，包括：根据上述路面变形产生的凹凸、上述减速带以及上述遗落物，确定上述第一电磁阀的通气量以及上述第二电磁阀的上述减震油的通油量。
8、在本专利技术较佳的实施方式中，根据上述当前路况，确定上述空气悬架系统的控制参数的步骤之后，上述方法还包括：根据上述实时车轮高度变化数据以及上述实时车轮高度变化数据对应的车速调整步长，确定上述车辆调整后的行驶速度；控制上述车辆以上述调整后的行驶速度行驶。
9、在本专利技术较佳的实施方式中，上述控制器还与预警信息提示装置相连；根据上述当前路况，确定上述空气悬架系统的控制参数的步骤之后，上述方法包括：通过地图及定位装置根据上述实时行驶定位数据，生成上述车辆的行驶地图；将上述异常行驶路段在上述行驶地图中进行标注，生成行驶异常点位；当检测到上述车辆行驶至异常行驶路段时，根据上述实时车轮高度变化数据以及历史车轮高度变化异常数据，确定上述异常行驶路段的当前路况的步骤之前，上述方法还包括：当上述车辆距离上述异常行驶路段为预设距离，且上述路况异常次数达到预设阈值时，控制上述预警信息提示装置发布预警信息。
10、第二方面，本专利技术实施例还提供了一种主动悬架控制装置，应用于控制器；上述控制器与车辆的空气悬架系统、地图及定位装置以及高度传感器相连；上述高度传感器用于采集上述车辆的车轮高度；上述装置包括：数据获取模块，用于如果接收到上述车辆的行驶信号，通过地图及定位装置获取上述车辆的实时行驶定位数据；并，通过上述高度传感器采集上述实时行驶定位数据对应的实时车轮高度变化数据；路况确定模块，用于当检测到上述车辆行驶至异常行驶路段时，根据上述实时车轮高度变化数据以及历史车轮高度变化异常数据，确定上述异常行驶路段的当前路况；其中，上述异常本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种主动悬架控制方法，其特征在于，应用于控制器；所述控制器与车辆的空气悬架系统、地图及定位装置以及高度传感器相连；所述高度传感器用于采集所述车辆的车轮高度；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述控制器还与激光雷达相连；所述激光雷达设置在所述车辆上；
3.根据权利要求2所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述控制器还与图像采集装置相连；所述图像采集装置在所述车辆上；所述图像采集装置与所述激光雷达的相对位置固定且所述激光雷达与所述图像采集装置的重合视野部分占到所述图像采集装置视野达到预设阈值；
4.根据权利要求3所述的主动悬架控制方法，其特征在于，根据所述实时车轮高度变化数据以及历史车轮高度变化异常数据，确定所述异常行驶路段的当前路况的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述路面异物信息的类型包括：路面变形产生的凹凸、减速带以及遗落物；根据所述当前路况，确定所述空气悬架系统的控制参数的步骤，包括：
6.根据权利要求5所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所
7.根据权利要求4所述的主动悬架控制方法，其特征在于，根据所述当前路况，确定所述空气悬架系统的控制参数的步骤之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求4所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述控制器还与预警信息提示装置相连；根据所述当前路况，确定所述空气悬架系统的控制参数的步骤之后，所述方法包括：
9.一种主动悬架控制装置，其特征在于，应用于控制器；所述控制器与车辆的空气悬架系统、地图及定位装置以及高度传感器相连；所述高度传感器用于采集所述车辆的车轮高度；所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和车载存储器，所述车载存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至8任一项所述的主动悬架控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种主动悬架控制方法，其特征在于，应用于控制器；所述控制器与车辆的空气悬架系统、地图及定位装置以及高度传感器相连；所述高度传感器用于采集所述车辆的车轮高度；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述控制器还与激光雷达相连；所述激光雷达设置在所述车辆上；
3.根据权利要求2所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述控制器还与图像采集装置相连；所述图像采集装置在所述车辆上；所述图像采集装置与所述激光雷达的相对位置固定且所述激光雷达与所述图像采集装置的重合视野部分占到所述图像采集装置视野达到预设阈值；
4.根据权利要求3所述的主动悬架控制方法，其特征在于，根据所述实时车轮高度变化数据以及历史车轮高度变化异常数据，确定所述异常行驶路段的当前路况的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的主动悬架控制方法，其特征在于，所述路面异物信息的类型包括：路面变形产生的凹凸、减速带以及遗落物；根据所述当前路况，确定所述空气悬架系统的控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋鹏，徐银桥，周文杰，王森，李将将，陈学红，江涛，于万桐，
申请(专利权)人：开沃汽车淮南有限公司，
类型：发明
国别省市：
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