【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抓取装置，尤其涉及一种抓取结构、抓取装置及智能终端。
技术介绍
1、随着社会的发展，机器人等智能终端正不断出现在人们的视野中，并取得很大的关注和发展，尤其是在服务型机器人领域，对末端执行器的各项指标有着较高的要求。作为末端执行器的抓取结构，其集成程度，拟人程度，驱动方式和灵活程度受到研究者的广泛关注。
2、目前的抓取结构设计为单向驱动的腱绳传动，通过电机的带动使手指弯曲，而手指伸展则是靠弹性材料的腱绳的回弹，在多次弯曲-伸展中，弹性材料会不断积累残余变形且弹性材料也会不断老化，导致腱绳的回弹力不确定，从而导致对抓取结构弯曲-伸展的操控精度较差，不能满足使用需求。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种抓取结构、抓取装置及智能终端，以解决现有抓取结构操控精度较差的问题。
2、一种抓取结构，包括基座、指节组件、驱动组件、收缩腱绳和伸展腱绳；
3、所述指节组件的第一端可转动设置在所述基座上，所述驱动组件安装在所述基座上；
4、所述收缩腱绳穿设在所述指节组件的腹部和所述基座的腹部，且所述收缩腱绳的第一端与所述指节组件的第二端的腹部相连，所述收缩腱绳的第二端与所述驱动组件相连；
5、所述伸展腱绳穿设在所述指节组件的背部和所述基座的背部，且所述伸展腱绳的第一端与所述指节组件的第二端的背部相连，所述伸展腱绳的第二端与所述驱动组件相连；
6、所述驱动组件，用于控制所述收缩腱绳和所述伸展腱绳中的任一个处于收卷状态，
7、优选地，所述基座包括基座主体和从所述基座主体的两侧边缘沿第一方向延伸出的两个支撑臂；
8、所述指节组件的第一端可转动安装在所述基座主体上；
9、所述驱动组件安装在两个所述支撑臂之间；
10、所述收缩腱绳的第二端穿过所述基座主体的腹部连接在所述驱动组件上；
11、所述伸展腱绳的第二端穿过所述基座主体的背部连接在所述驱动组件上。
12、优选地，所述基座主体包括主体部和从所述主体部的一侧面沿第二方向延伸出的连接凸起；所述主体部的两侧边缘沿第一方向延伸出两个所述支撑臂；
13、所述基座主体上设有第一通道和第二通道；
14、所述第一通道的进口位于所述主体部靠近所述指节组件的第一表面上，所述第一通道的出口位于所述连接凸起远离所述指节组件的第二表面上；
15、所述第二通道的进口位于所述连接凸起靠近所述指节组件的第一表面上，所述第二通道的出口位于所述连接凸起远离所述指节组件的第二表面上；
16、所述收缩腱绳和所述伸展腱绳中的任一个穿设在所述第一通道内，另一个穿设在所述第二通道内。
17、优选地，所述指节组件包括近端指节和远端指节；
18、所述近端指节的第一端可转动设置在所述基座上，所述远端指节的第一端可转动设置在所述近端指节的第二端上；
19、所述收缩腱绳穿设在所述远端指节的腹部、所述近端指节的腹部和所述基座的腹部，且所述收缩腱绳的第一端与所述远端指节的第二端的腹部相连，所述收缩腱绳的第二端与所述驱动组件相连；
20、所述伸展腱绳穿设在所述远端指节的背部、所述近端指节的背部和所述基座的背部，且所述伸展腱绳的第一端与所述远端指节的第二端的背部相连，所述伸展腱绳的第二端与所述驱动组件相连。
21、优选地，所述基座上靠近所述近端指节的一端设有第一斜面，所述近端指节的第一端设有第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面配合，用于限制所述近端指节的弯曲程度；
22、所述近端指节的第二端设有第三斜面，所述远端指节的第一端设有第四斜面，所述第三斜面与所述第四斜面配合，用于限制所述远端指节的弯曲程度。
23、优选地，所述近端指节包括第一主体，所述远端指节包括第二主体；
24、所述第一主体的第一端通过第一转接组件可转动设置在所述基座上，所述第二主体的第一端通过第二转接组件可转动设置在所述第二主体的第二端上；
25、所述收缩腱绳穿设在所述第一主体和所述第二主体内，且所述收缩腱绳的第一端与所述第二主体的第二端的腹部相连；
26、所述伸展腱绳穿设在所述第一主体和所述第二主体内，且所述伸展腱绳的第一端与所述第二主体的第二端的背部相连。
27、优选地，所述第一主体的腹部设有沿所述第一主体的轴向方向贯穿所述第一主体的第一通孔，所述第一主体的背部设有沿所述第一主体的轴向方向贯穿所述第一主体的第二通孔；
28、所述第二主体的腹部设有沿所述第二主体的轴向方向布置的第一安装孔，所述第二主体的背部设有沿所述第二主体的轴向方向布置的第二安装孔；
29、所述收缩腱绳穿设在所述第一通孔和所述第一安装孔内；
30、所述伸展腱绳穿设在所述第二通孔和所述第二安装孔内。
31、优选地，所述第二主体的第二端的腹部还设有与所述第一安装孔连通的第一容置槽；
32、所述第二主体的第二端的背部还设有与所述第二安装孔连通的第二容置槽；
33、所述抓取结构还包括第一预紧组件和第二预紧组件；
34、所述第一预紧组件设置在所述第一容置槽内，所述收缩腱绳的第一端穿过所述第一安装孔与第一预紧组件相连，所述第一预紧组件用于对所述收缩腱绳进行预紧；
35、所述第二预紧组件设置在所述第二容置槽内，所述伸展腱绳的第一端穿过所述第二安装孔与所述第二预紧组件相连，所述第二预紧组件用于对所述伸展腱绳进行预紧。
36、优选地，所述第二主体的第二端的腹部还设有与所述第一容置槽连通的第一紧固孔；
37、所述第一预紧组件包括第一紧固件和第一柱体；所述第一柱体放置在所述第一容置槽内，用于连接所述收缩腱绳的第一端；所述第一紧固件穿设在所述第一紧固孔内，用于调整所述第一柱体在所述第一容置槽内的位置；
38、所述第二主体的第二端的背部还设有与所述第二容置槽连通的第二紧固孔；
39、所述第二预紧组件包括第二紧固件和第二柱体；所述第二柱体放置在所述第二容置槽内，用于连接所述伸展腱绳的第二端；所述第二紧固件穿设在所述第二紧固孔内，用于调整所述第二柱体在所述第二容置槽内的位置。
40、优选地，所述第一柱体和所述第二柱体均为多边形棱柱。
41、优选地，所述远端指节还包括遮挡盖，所述第二主体的腹部和所述第二主体的背部各安装有一所述遮挡盖，两个所述遮挡盖分别用于遮蔽所述第一容置槽和所述第二容置槽。
42、优选地，所述驱动组件包括电机和绕线轮；
43、所述电机安装在所述基座上，所述电机的输出轴沿第二方向设置，并与所述绕线轮相连；
44、所述收缩腱绳的第二端穿过所述基座的腹部连接在所述绕线轮上；
45、所述伸展腱绳的第二端穿过所述基座的背部连接在所述绕线轮上。
46、优选地，所述绕线轮为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种抓取结构，其特征在于，包括基座、指节组件、驱动组件、收缩腱绳和伸展腱绳；
2.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述基座包括基座主体和从所述基座主体的两侧边缘沿第一方向延伸出的两个支撑臂；
3.根据权利要求2所述的抓取结构，其特征在于，所述基座主体包括主体部和从所述主体部的一侧面沿第二方向延伸出的连接凸起；所述主体部的两侧边缘沿第一方向延伸出两个所述支撑臂；
4.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述指节组件包括近端指节和远端指节；
5.根据权利要求4所述的抓取结构，其特征在于，所述基座上靠近所述近端指节的一端设有第一斜面，所述近端指节的第一端设有第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面配合，用于限制所述近端指节的弯曲程度；
6.根据权利要求4所述的抓取结构，其特征在于，所述近端指节包括第一主体，所述远端指节包括第二主体；
7.根据权利要求6所述的抓取结构，其特征在于，所述第一主体的腹部设有沿所述第一主体的轴向方向贯穿所述第一主体的第一通孔，所述第一主体的背部设有沿所述第一主体的轴向方向贯
8.根据权利要求7所述的抓取结构，其特征在于，所述第二主体的第二端的腹部还设有与所述第一安装孔连通的第一容置槽；
9.根据权利要求8所述的抓取结构，其特征在于，所述第二主体的第二端的腹部还设有与所述第一容置槽连通的第一紧固孔；
10.根据权利要求9所述的抓取结构，其特征在于，所述第一柱体和所述第二柱体均为多边形棱柱。
11.根据权利要求8所述的抓取结构，其特征在于，所述远端指节还包括遮挡盖，所述第二主体的腹部和所述第二主体的背部各安装有一所述遮挡盖，两个所述遮挡盖分别用于遮蔽所述第一容置槽和所述第二容置槽。
12.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述驱动组件包括电机和绕线轮；
13.根据权利要求12所述的抓取结构，其特征在于，所述绕线轮为双槽绕线轮，所述双槽绕线轮包括沿第二方向间隔设置的第一线槽和第二线槽；
14.一种抓取装置，其特征在于，包括手掌结构和权利要求1-13任一项所述的抓取结构；所述抓取结构设置在所述手掌结构上。
15.一种智能终端，其特征在于，包括机械臂和权利要求14所述的抓取装置，所述抓取装置设置在所述机械臂上。
...【技术特征摘要】
1.一种抓取结构，其特征在于，包括基座、指节组件、驱动组件、收缩腱绳和伸展腱绳；
2.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述基座包括基座主体和从所述基座主体的两侧边缘沿第一方向延伸出的两个支撑臂；
3.根据权利要求2所述的抓取结构，其特征在于，所述基座主体包括主体部和从所述主体部的一侧面沿第二方向延伸出的连接凸起；所述主体部的两侧边缘沿第一方向延伸出两个所述支撑臂；
4.根据权利要求1所述的抓取结构，其特征在于，所述指节组件包括近端指节和远端指节；
5.根据权利要求4所述的抓取结构，其特征在于，所述基座上靠近所述近端指节的一端设有第一斜面，所述近端指节的第一端设有第二斜面，所述第一斜面与所述第二斜面配合，用于限制所述近端指节的弯曲程度；
6.根据权利要求4所述的抓取结构，其特征在于，所述近端指节包括第一主体，所述远端指节包括第二主体；
7.根据权利要求6所述的抓取结构，其特征在于，所述第一主体的腹部设有沿所述第一主体的轴向方向贯穿所述第一主体的第一通孔，所述第一主体的背部设有沿所述第一主体的轴向方向贯穿所述第一主体的第二通孔；
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【专利技术属性】
技术研发人员：周仁义，张爱民，刘巨江，李剑云，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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