【技术实现步骤摘要】
本说明书一个或多个实施例涉及智能汽车，尤其涉及一种汽车拟人化换道轨迹规划方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、随着智能汽车技术的高速发展，轨迹规划在自动驾驶发展中起着至关重要的作用。通过合理的轨迹规划，自动驾驶系统能够准确预测和应对道路上的复杂交通状况，包括车辆、行人、交通信号和障碍物等，从而使得驾乘人员获得安全、高效、舒适的驾乘体验。轨迹规划还能充分利用车辆的动力性能和操控能力，使车辆在不同情景下做出优化的行驶决策，如合理的变道、超车和转弯等。因此，随着自动驾驶技术的快速发展，拟人化换道轨迹规划成为自动驾驶领域的研究热点。然而在传统的换道轨迹规划中，主要关注车辆的动力学和道路几何约束，缺乏对驾驶员行为和意图的综合考虑。然而，驾驶员在实际驾驶中常常根据自己的驾驶习惯、驾驶风格和周边交通环境做出换道决策，导致传统的换道轨迹规划方法用户满意度不高。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供了一种汽车拟人化换道轨迹规划方法、装置及电子设备，其技术方案如下：
2、第一方面，本说明书实施例提供了一种汽车拟人化换道轨迹规划方法，所述方法包括：
3、基于自然驾驶数据集和实时采集数据确定目标车辆的目标状态信息，并基于神经网络算法确定所述目标状态信息对应的横纵向偏移值和换道起始时刻，所述实时采集数据基于车辆传感器得到；
4、基于构建的车辆动力学模型确定所述横纵向偏移值和换道起始时刻对应的换道时长；
5、基于多项式换道轨迹规划模型确定车辆换道参数对应的换道轨
6、基于所述目标车辆的驾驶员换道风格系数对所述换道轨迹簇进行筛除，得到目标换道轨迹。
7、第二方面，提供了一种汽车拟人化换道轨迹规划装置，所述装置包括：
8、获取模块，基于自然驾驶数据集和实时采集数据确定目标车辆的目标状态信息，并基于神经网络算法确定所述目标状态信息对应的横纵向偏移值和换道起始时刻，所述实时采集数据基于车辆传感器得到；
9、确定模块，用于基于构建的车辆动力学模型确定所述横纵向偏移值和换道起始时刻对应的换道时长；
10、规划模块，用于基于多项式换道轨迹规划模型确定车辆换道参数对应的换道轨迹簇，所述车辆换道参数包括所述换道起始时刻、横纵向预测偏移和换道时长；
11、筛除模块，用于基于所述目标车辆的驾驶员换道风格系数对所述换道轨迹簇进行筛除，得到目标换道轨迹。
12、第三方面，提供了一种电子设备，包括设备处理器以及存储器；
13、所述设备处理器与所述存储器相连；
14、所述存储器，用于存储可执行程序代码；
15、所述设备处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于执行如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法的步骤。
16、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机或设备处理器上运行时，使得所述计算机或设备处理器执行如第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式提供的方法。
17、本说明书一些实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
18、在本说明书一个或多个实施例中，对自然驾驶数据集和实时采集数据进行预处理，提取目标状态信息，并通过神经网络车辆动力学模型确定目标车辆的换道起始时刻、横纵向预测偏移和换道时长，接着建立多项式换道轨迹规划模型，基于构建的换道起点和终点的约束条件确定出换道轨迹簇，最后通过车辆碰撞检测算法和驾驶员的换道风格系数进行对比，筛选出一条安全且符合驾驶员换道风格的目标换道轨迹。通过以上换道轨迹规划方法得到的目标换道轨迹不仅关注了车辆动力学和道路几何约束，还同时兼顾驾驶员的驾驶习惯风格做出换道决策，提升了用户的满意度。
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1.一种汽车拟人化换道轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于神经网络算法确定所述目标状态信息对应的横纵向偏移值和换道起始时刻，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于神经网络算法确定所述目标状态信息对应的横纵向偏移值和换道起始时刻之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于构建的车辆动力学模型确定所述横纵向偏移值和换道起始时刻对应的换道时长，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多项式换道轨迹规划模型确定车辆换道参数对应的换道轨迹簇，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的驾驶员换道风格系数对所述换道轨迹簇进行筛除，得到目标换道轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于驾驶员换道风格系数对各所述安全换道轨迹进行筛除，得到目标换道轨迹，包括：
8.一种汽车拟人化换道轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机或处理器上运行时，使得所述计算机或处理器执行如权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种汽车拟人化换道轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于神经网络算法确定所述目标状态信息对应的横纵向偏移值和换道起始时刻，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于神经网络算法确定所述目标状态信息对应的横纵向偏移值和换道起始时刻之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于构建的车辆动力学模型确定所述横纵向偏移值和换道起始时刻对应的换道时长，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多项式换道轨迹规划模型确定车辆换道参数对应的换道轨迹簇，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王国杰，刘煜，刘明，万鑫铭，杨睿，张俊南，杨喜，郑萌，谢静思，
申请(专利权)人：中国汽车工程研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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