【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业，具体为一种番茄果实采收设备。
技术介绍
1、在传统种植行业中，大面积土地种植的番茄成熟后一般需要大量人工进行采收，这种方式相比机械式的采收好处是可以最大程度地降低对番茄果实的损伤，但是需要大量的人力成本投入，且人员的劳动强度很大；机械式的收割筛选则是将整个植株连根拔起，在将植株与果实分离随后装箱，这种方式解决了人力成本和劳动强度的问题，但是对番茄果实本身的品质有所损伤，且植株上未成熟的果实一同被分离剔除，造成了极大浪费；
2、针对现代农业中大棚无土养殖，需要在节省人力成本的同时尽可能地保留植株的完整性，对植株上成熟番茄进行自动采收且分类；为此，我们提供一种番茄果实采收设备。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供了一种番茄果实采收设备。
2、本技术所解决的技术问题为：如何在保留植株完成的情况下进行番茄果实采收并根据重量大小进行分别储存；
3、本技术可以通过以下技术方案实现：一种番茄果实采收设备，包括移动导轨和在其上运动的移动底座，移动底座顶部设置有升降模组，升降模组上滑动安装多轴传动机构，多轴传动机构的端部设置有果实夹取组件，且在果实夹取组件下方设置有根据重量值分储的下料组件；
4、果实夹取组件包括多个夹取杆和控制其执行夹取动作的移动盘，移动盘开设有多个让位槽，每个夹取杆滑动贯穿于对应的让位槽中。
5、本技术的进一步技术改进在于：升降模组为滚珠丝杠升降结构，多轴传动机构包括固定在升降模组输出端的旋转座，旋转
6、本技术的进一步技术改进在于：旋转座与运动臂之间通过电机或旋转电缸驱动，所述运动臂的两个支臂之间通过电机或旋转电缸驱动。
7、本技术的进一步技术改进在于：夹取旋转台一侧固定有安装箱体，安装箱体的安装空腔侧壁上设置有气缸，气缸的输出端固定连接有驱动轴，驱动轴远离气缸的一端与移动盘固定连接。
8、本技术的进一步技术改进在于：安装箱体的开口侧固定嵌设有固定套，固定套的侧面转动设置有转动块，每个夹取杆均等角度铰接在转动块侧面；
9、固定套中心开设有让位孔，驱动轴贯穿让位孔，让位孔内设有至少一个导向销，驱动轴的中段外侧表面开设有与导向销相配合的偏转槽，导向销的端部设置在偏转槽内，偏转槽包括直槽和包覆于驱动轴表面的弧槽。
10、本技术的进一步技术改进在于：每个让位槽内一侧壁均设有开口，开口内浮动设置有浮动座，浮动座与夹取杆相接触的面设置为弧面，夹取杆对应侧面设置为曲率连续变化的光滑曲面。
11、本技术的进一步技术改进在于：下料组件包括固定与夹取杆夹取位置正下方的下料管，下料管的底端与固定在升降模组底部侧壁位置的分料箱连通固定，分料箱内设置有称重单元，根据称重单元的称重结果，开启对应阀门使番茄通过安装在分料箱底部的不同管道进入到移动底座的两个独立内腔进行储存。
12、本技术的进一步技术改进在于：夹取旋转台的上方位置设置用于进行视觉检测的摄像头。
13、与现有技术相比，本技术具备以下有益效果：
14、1、通过机器视觉技术和多轴传动机构结合带动果实夹取组件达到果实采收位置，对果实进行采摘；且果实夹取组件通过气缸的一个往复动作，同时实现了对果实的夹取和偏转分离操作，在不损伤植株的情况下完成对果实的采摘；
15、2、采摘后的果实掉落在夹取杆下方的下料管中，随后进入到分料箱内进行称重，并根据称重结果直接对果实的大小进行区分并通过不同管道进入移动底座的独立内腔中分别储存；
16、3、在夹取杆与移动盘进行夹取的工作面位置，利用弹簧浮动安装有浮动座对夹取杆进行挤压，防止硬性接触会损伤果实表面，影响果实的品质。
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1.一种番茄果实采收设备，其特征在于：包括移动导轨(2)和在其上运动的移动底座(1)，移动底座(1)顶部设置有升降模组(3)，升降模组(3)上滑动安装多轴传动机构，多轴传动机构的端部设置有果实夹取组件，且在果实夹取组件下方设置有根据重量值分储的下料组件；
2.根据权利要求1所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，所述升降模组(3)为滚珠丝杠升降结构，多轴传动机构包括固定在升降模组(3)输出端的旋转座(4)，旋转座(4)底部转动安装有运动臂(5)，运动臂(5)为两个相互转动的支臂，且运动臂(5)的支臂最远端转动安装有夹取旋转台(6)。
3.根据权利要求2所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，所述旋转座(4)与运动臂(5)之间通过电机或旋转电缸驱动，所述运动臂(5)的两个支臂之间通过电机或旋转电缸驱动。
4.根据权利要求2所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，所述夹取旋转台(6)一侧固定有安装箱体(8)，安装箱体(8)的安装空腔侧壁上设置有气缸(14)，气缸(14)的输出端固定连接有驱动轴(16)，驱动轴(16)远离气缸(14)的一端与移动盘(
5.根据权利要求4所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，所述安装箱体的开口侧固定嵌设有固定套(9)，固定套(9)的侧面转动设置有转动块(10)，每个夹取杆(12)均等角度铰接在转动块(10)侧面；
6.根据权利要求1所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，每个所述让位槽(131)内一侧壁均设有开口，开口内浮动设置有浮动座(19)，浮动座(19)与夹取杆(12)相接触的面设置为弧面，夹取杆(12)对应侧面设置为曲率连续变化的光滑曲面。
7.根据权利要求1所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，所述下料组件包括固定与夹取杆(12)夹取位置正下方的下料管(21)，下料管(21)的底端与固定在升降模组(3)底部侧壁位置的分料箱(22)连通固定，分料箱(22)内设置有称重单元，根据称重单元的称重结果，开启对应阀门使番茄通过安装在分料箱(22)底部的不同管道进入到移动底座(1)的两个独立内腔进行储存。
8.根据权利要求2所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，所述夹取旋转台(6)的上方位置设置用于进行视觉检测的摄像头。
...【技术特征摘要】
1.一种番茄果实采收设备，其特征在于：包括移动导轨(2)和在其上运动的移动底座(1)，移动底座(1)顶部设置有升降模组(3)，升降模组(3)上滑动安装多轴传动机构，多轴传动机构的端部设置有果实夹取组件，且在果实夹取组件下方设置有根据重量值分储的下料组件；
2.根据权利要求1所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，所述升降模组(3)为滚珠丝杠升降结构，多轴传动机构包括固定在升降模组(3)输出端的旋转座(4)，旋转座(4)底部转动安装有运动臂(5)，运动臂(5)为两个相互转动的支臂，且运动臂(5)的支臂最远端转动安装有夹取旋转台(6)。
3.根据权利要求2所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，所述旋转座(4)与运动臂(5)之间通过电机或旋转电缸驱动，所述运动臂(5)的两个支臂之间通过电机或旋转电缸驱动。
4.根据权利要求2所述的一种番茄果实采收设备，其特征在于，所述夹取旋转台(6)一侧固定有安装箱体(8)，安装箱体(8)的安装空腔侧壁上设置有气缸(14)，气缸(14)的输出端固定连接有驱动轴(16)，驱动轴(16)远离气缸(14)的一端与移动盘...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕彬，刘志才，亓文明，
申请(专利权)人：安徽瓦大现代农业科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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