【技术实现步骤摘要】
本技术涉及油田液体加药处理，具体为基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置。
技术介绍
1、现有油田的各种手动、半自动、智能加药处理设备中，由于其接口固定性导致只能解决在固定容器或管道内操作，需要人工开盖将药料加入药罐，不能灵活地获取药料，由于药品种类较多且经常是有一定毒性或腐蚀性，对操作人员伤害较大，现有加药设备都不能达到全流程自动化(例如一种油田用均匀降稠加药装置cn117739280a、一种油田开发用自动加药装置cn219194543u)，其他的各种油田智能或非智能加药都与上面所引专利技术类似，解决的是进入罐体或管道后的加药问题，液路使用的都是硬连接或者护链式保护。
2、而在生产实践中，前端输入药品和容器的复杂性，用上述类型的方法，无法实现全流程自动化。如果要在加药生产全流程实现自动化，就要在前端桶装药到加药罐之间实现自动化，这需要使用机械臂配用加液/抽液软管，快速实现三维立体固定区域各种复杂的找罐、开罐、换液操作,而在三维立体应用上的路径上，由于工业生产环境中，加药的输送软管可能处于弯曲状态，而往往传输的药液具有强腐蚀性或温度比较高，减少软管弯折角度，可以有效保护加液/抽液软管，提高设备使用寿命。从搜索工业行业加液软管保护领域看，有一些方法如“一种外输软管保护结构(cn219751617u)”采用软链式接头保护首节软管，用于海洋采油平台，还有的如“深水柔性软管保护性回收的方法(cn102588675a)”则是通过配重、卡具等措施改善软管曲率，在通过张力控制方法实施滚卷，以达到保护软管的目的，在“一种氢气
3、而在出厂测试时如何自动测试油田加药机器人控制策略和器件对附着于机械手的软性管线的影响(比如干涉)，目前尚未看到有相关专利发布。
4、造成不足主要原因是：
5、由上述可知，机械手的理想空间位置是可以通过理论计算获取的，而在不同的机械手空间位置下，附着在机械手上的软管是否受到过度弯折，是否可能会处在长期疲劳状态，并不能通过这种常规计算获得(柔性机械臂或软管本体形变不容易计算)，所以纯理论计算得不到工程化的解决办法，这也就是目前只能通过而机械保护(弹簧、护套等)实现保护的原因，而如果对软管的弯折度进行测量，可简化机械人/机械手系统出厂测试复杂度，因此，针对上述问题提出基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
3、作为本技术所述基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置的一种可选方案，其中：基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置，包括下页板、转轴和连接轴；
4、所述转轴的两侧分别固定连接有连接轴，且连接轴的另一端分别转动连接有下页板和上页板，所述下页板的上表面安装有调制器，所述上页板的倾斜表面安装有解调器。
5、作为本技术所述基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置的一种可选方案，其中：所述下页板和上页板大小一致。
6、作为本技术所述基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置的一种可选方案，其中：所述调制器距离转轴的长度与解调器距离转轴的长度一致。
7、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
8、本技术在油田加药设备领域，由于没有使用机械人的加药方式，因此在工业环境下使用加药机械人配套的现场保护和设备出厂检测的配套工艺工装都有待完善，本装置即是为出厂检测质量保障措施而研制，通过全工况实验中的弯折超限数据，可以自动评估出厂设备质量，填补本应用领域的技术工装空白。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置，
2.根据权利要求1所述的基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置，其特征在于：所述下页板(1)和上页板(4)大小一致。
3.根据权利要求1所述的基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置，其特征在于：所述调制器(6)距离转轴(2)的长度与解调器(5)距离转轴(2)的长度一致。
【技术特征摘要】
1.基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置，
2.根据权利要求1所述的基于光信号的油田加药机器人手臂运动轨迹评估装置，其特征在于：所述下页板(1)和上页板(4)大...
【专利技术属性】
技术研发人员：王玉苹，范晓岩，李昊，彭浩博，顾辉，
申请(专利权)人：中科捷飞北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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