【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体为一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构。
技术介绍
1、两转一移并联机构的两个转动方向不受机构移动运动的影响，在初始位型与单一转动的位型下，两个转动方向所在的轴线均位于动平台，由于两转一移并联机构具有良好的姿态调整能力，故而其应用十分广泛，也有很多技术人员致力于研究此类机构。如公开号为cn118478345a的专利，其公开了一种无伴随运动的pu型并联机器人机构；其通过在第一支链和第二支链设置万向副在圆弧导轨上的滑动可以规避机构的伴随运动，使得本申请的并联机构避免伴随运动的发生，提高了动平台的运动精准度。然而在实际使用中发现，该机构的驱动副为移动副，动平台运动时，移动副需要基于导轨才能够实现驱动，导致整个结构比较复杂，导致有些场景下不适用。
技术实现思路
1、为了解决现有的基于移动副驱动的两转一移并联机构整体结构比较复杂的问题，本专利技术提供一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其在拥有较大的可达工作空间范围的基础上，可以减少机构的整体体积，降低系统复杂度，应用场景更广泛。
2、本专利技术的技术方案是这样的：一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其包括：动平台、基座和单元支链，所述单元支链设置于所述动平台和所述基座之间；
3、其特征在于：
4、其还包括：旋转连接板和转动副一；
5、每个所述单元支链包括：依次连接的万向副、移动副和转动副二；所述单元支链顶端的万向副连接所述动平台；
6、所述单元支
7、所述固定支链底端的转动副二连接所述基座；
8、所述旋转连接板与所述基座构成所述转动副一；所述转动副一的转轴垂直于基座所在底面；在所述旋转支链中，两条单元支链底端的转动副二的转轴互相平行且分别连接所述旋转连接板，同时两个转动副二对称地设置于所述转动副一两侧；
9、每一个所述单元支链底部的转动副二的转动轴都平行于基座所在平面；
10、所述万向副包括互相垂直的两个转轴，其中一条万向副转轴与所述转动副二的转轴平行；
11、所述旋转支链中，两个单元支链的万向副中不平行于所述转动副二转轴的两条转轴共线；
12、三个所述转动副二设置为驱动副。
13、其进一步特征在于：
14、所述旋转支链构成的平面垂直于基座所在平面；
15、所述基座包括：旋转支链基座和固定支链用基座，二者位于同一个平面上；
16、所述旋转连接板为ω型结构，其中凸起部分形状与所述旋转支链基座形状适应，套装在所述旋转支链基座上，构成所述转动副一；
17、所述移动副包括：套筒和滑杆，所述套筒的底端连接所述转动副二，所述滑杆的一端从套筒顶端端插入，另一端连接所述万向副。
18、本申请提供的一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，通过三个万向副和旋转支链中的两个转动副二可以实现一个转动自由度，通过固定支链中的转动副二与三个万向副实现一个转动自由度，通过三个转动副二和三个移动副可以一个移动自由度，确保动平台能够实现两转一移运动；本申请技术方案中，将三个转动副二设置为驱动副，无需额外添加其他辅助结构，就可以实现驱动，有效地简化了机构复杂程度，减轻机构整体重量；同时，本申请在并联机构中引入转轴垂直于基座所在平面的转动副一，设置了基于转动副一实现整体转动的旋转支链，规避机构的伴随运动；提高了运动精度；而且旋转支链和转动副一的引入，使得动平台仍然具有两转一移自由度的基础上，由于旋转支链的旋转角度较大，提高了动平台的转动角度，使得机构灵活性更高。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其包括：动平台、基座和单元支链，所述单元支链设置于所述动平台和所述基座之间；
2.根据权利要求1所述一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其特征在于：所述旋转支链构成的平面垂直于基座所在平面。
3.根据权利要求1所述一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其特征在于：所述基座包括：旋转支链基座和固定支链用基座，二者位于同一个平面上。
4.根据权利要求1所述一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其特征在于：所述旋转连接板为Ω型结构，其中凸起部分形状与所述旋转支链基座形状适应，套装在所述旋转支链基座上，构成所述转动副一。
5.根据权利要求1所述一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其特征在于：所述移动副包括：套筒和滑杆，所述套筒的底端连接所述转动副二，所述滑杆的一端从套筒顶端端插入，另一端连接所述万向副。
【技术特征摘要】
1.一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其包括：动平台、基座和单元支链，所述单元支链设置于所述动平台和所述基座之间；
2.根据权利要求1所述一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其特征在于：所述旋转支链构成的平面垂直于基座所在平面。
3.根据权利要求1所述一种含旋转支链的两转一移并联机器人机构，其特征在于：所述基座包括：旋转支链基座和固定支链用基座，二者位于同一个平面上。...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹毅，叶凡，曹光扬，滑坤，孙浩，周辉，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。