【技术实现步骤摘要】
本申请涉及风机巡检，尤其涉及一种风机不停机巡检的航线规划方法及装置。
技术介绍
1、随着可再生能源的发展，风力发电作为一种清洁、可持续的能源形式得到了广泛应用。风机的维护和检测是确保风力发电系统正常运行的关键环节。传统的风机检测通常需要停机进行，即在风机叶片处于上锁状态对其进行检测，这不仅影响发电效率，还会增加维护成本。基于此，使用无人机等移动拍摄终端对风机叶片进行不停机巡检成为了主流的检测方式。
2、目前，现有对风机叶片进行不停机巡检大多停留在人为控制阶段，即通过人为操控无人机等移动拍摄终端对风机叶片进行拍摄。这种方式虽然能够对风机叶片的图像捕捉，但缺少精确的航线规划，导致图像质量容易受到拍摄角度、位置、时机等影响，进而降低对风机叶片进行不停机巡检的效率和准确性。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供一种风机不停机巡检的航线规划方法及装置，主要目的是对风机不停机巡检进行精准的航线规划，提升对风机叶片进行不停机巡检的效率和准确性。
2、为解决上述技术问题，本申请提出以下方案：
3、第一方面，本申请提供了一种风机不停机巡检的航线规划方法，所述方法包括：
4、根据目标风机的迎风角确定所述移动拍摄终端对应的拍摄航向，所述迎风角是基于对所述目标风机的雷达点云数据进行关键区域识别并连线确定的；
5、根据所述目标风机的转速确定航点停留时间，所述转速是基于对所述目标风机的叶片图像数据中相邻图像进行位置偏差计算确定的；
7、按照所述航点数量、所述航点间距以及所述航点停留时间在所述拍摄航向上部署拍摄航点，得到所述移动拍摄终端的拍摄航线。
8、第二方面，本申请提供了一种风机不停机巡检的航线规划装置，所述装置包括：
9、第一确定单元，用于根据目标风机的迎风角确定所述移动拍摄终端对应的拍摄航向，所述迎风角是基于对所述目标风机的雷达点云数据进行关键区域识别并连线确定的；
10、第二确定单元，用于根据所述目标风机的转速确定航点停留时间，所述转速是基于对所述目标风机的叶片图像数据中相邻图像进行位置偏差计算确定的；
11、第三确定单元，用于根据所述移动拍摄终端的拍摄范围和所述目标相机的叶片长度确定航点数量和航点间距；
12、规划单元，用于按照所述第三确定单元得到的所述航点数量、所述航点间距以及所述第二确定单元得到的所述航点停留时间在所述第一确定单元得到的所述拍摄航向上部署拍摄航点，得到所述移动拍摄终端的拍摄航线。
13、为了实现上述目的，根据本申请的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面的风机不停机巡检的航线规划方法。为了实现上述目的，根据本申请的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述第一方面的风机不停机巡检的航线规划方法。
14、借由上述技术方案，本申请提供的一种风机不停机巡检的航线规划方法及装置，是在需要对风机不停机巡检进行航线规划时，首先根据目标风机的迎风角确定移动拍摄终端对应的拍摄航向，迎风角是基于对目标风机的雷达点云数据进行关键区域识别并连线确定的，接着根据目标风机的转速确定航点停留时间，转速是基于对目标风机的叶片图像数据中相邻图像进行位置偏差计算确定的，然后根据移动拍摄终端的拍摄范围和目标相机的叶片长度确定航点数量和航点间距，最后按照航点数量、航点间距以及航点停留时间在拍摄航向上部署拍摄航点，得到移动拍摄终端的拍摄航线。本申请提供的技术方案，根据风机的迎风角确定拍摄航向，使得拍摄航向始终位于风机的正面或背面进而使得拍摄航向上的拍摄角度始终最佳，确保移动拍摄终端能够全面、清晰地拍摄到风机叶片的各个区域，根据转速确定航点停留时间，可以在叶片旋转过程中选择最佳时机进行拍摄，确保图像的清晰度和完整性，而根据拍摄范围和叶片长度确定航点数量和航点间距，能够提升航点部署的合理性，避免重复拍摄，提高拍摄效率，而通过结合航点停留时间、航点数量和航点间距在拍摄航向上得到拍摄航线，可有效避免图像质量受到拍摄角度、位置、时机等影响，保证风机叶片的图像质量，进而提升对风机叶片进行不停机巡检的效率和准确性。
15、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种风机不停机巡检的航线规划方法，其特征在于，应用于移动拍摄终端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标风机的迎风角确定所述移动拍摄终端对应的拍摄航向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别所述雷达点云数据中的关键区域，并按照所述关键区域之间的连线计算所述目标风机的迎风角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标风机的转速确定航点停留时间，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述叶片图像数据中相邻图像对应的位置偏差和时间间隔确定所述转速，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动拍摄终端的拍摄范围和所述目标相机的叶片长度确定航点数量和航点间距，包括：
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，按照所述航点数量、所述航点间距以及所述航点停留时间在所述拍摄航向上部署拍摄航点，得到所述移动拍摄终端的拍摄航线，包括：
8.一种风机不停机巡检的航线规划装置，其特征在于，应用于移动拍摄终端，
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的风机不停机巡检的航线规划方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的风机不停机巡检的航线规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种风机不停机巡检的航线规划方法，其特征在于，应用于移动拍摄终端，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标风机的迎风角确定所述移动拍摄终端对应的拍摄航向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，识别所述雷达点云数据中的关键区域，并按照所述关键区域之间的连线计算所述目标风机的迎风角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标风机的转速确定航点停留时间，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述叶片图像数据中相邻图像对应的位置偏差和时间间隔确定所述转速，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述移动拍摄终端的拍摄范围和所述目标相...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾洪岩，翟化欣，李明，马步云，才鸿飞，吴劲芳，胡晓虎，李涵阳，宋佳恒，王阳，
申请(专利权)人：国网冀北张家口风光储输新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：
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