一种皮带涨紧轮机构及机器人关节驱动结构制造技术

本技术涉及一种皮带涨紧轮机构及机器人关节驱动结构，一种皮带涨紧轮机构，包括壳体、滚轮支架和滚轮，所述滚轮转动设置在滚轮支架的一端，所述滚轮的另一端设有柱，所述柱贯穿壳体，且柱上还套设有弹簧，所述弹簧的两端分别和壳体和滚轮支架相抵，所述柱远离滚轮的一端还设有防止柱脱出的卡簧。本技术的涨紧轮结构适用于机器人带轮传动机构中的皮带涨紧功能，提高皮带传动精度，减少传动延时；同时，该结构涨紧轮具有安装简易、涨紧力自适应等特点。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于户外休闲推车，尤其涉及一种皮带涨紧轮机构及机器人关节驱动结构。

技术介绍

1、机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。

2、为了增强与用户的互动感，民用机器人经常被设计为人形，人形机器人模拟人类的走、跑、跳等运动模式，就要求机器人的结构中包含许多动力关节，动力关节一般都包括电机和减速器两个部分，电机和减速器之间通过采用齿轮啮合传动或者皮带传动，上述两种传动方式在长期使用后均会产生磨损，尤其是皮带传动方式，影响了机器人整体动作的精度。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本技术的第一个目的在于提供一种皮带涨紧轮机构，该机构提高了皮带传动精度，且涨紧力能够自适应调整，本技术的第二个目的在于提供一种机器人关节驱动结构

2、为了实现上述第一个技术目的，本技术采用以下技术方案：

3、一种皮带涨紧轮机构，包括壳体、滚轮支架和滚轮，所述滚轮转动设置在滚轮支架的一端，所述滚轮的另一端设有柱，所述柱贯穿壳体，且柱上还套设有弹簧，所述弹簧的两端分别和壳体和滚轮支架相抵，所述柱远离滚轮的一端还设有防止柱脱出的卡簧。

4、作为优选方案：所述滚轮支架包括两个侧板，所述滚轮的两侧通过滚轴插设在侧板中，且滚轴与侧板之间还设有轴瓦。

5、作为优选方案：所述滚轮支架与柱之间还设有限位台阶，所述壳体上还设有与限位台阶形状匹配的容纳槽，所述弹簧的两端分别和容纳槽底部和限位台阶相抵。

6、作为优选方案：所述壳体上还设有防转孔，所述防转孔与容纳槽连通，所述柱贯穿防转孔。

7、作为优选方案：所述限位台阶为圆柱状，所述柱截面形状与防转孔的截面形状相同，为矩形、正方形、三角形或者多边形。

8、作为优选方案：所述柱穿出壳体的一端侧壁还设有凹槽，所述卡簧嵌设在凹槽中。

9、为了实现上述第二个技术目的，本技术采用以下技术方案：

10、机器人关节驱动结构，包括支撑板、电机和减速器，所述减速器和电机分别固定在支撑板的上下部，且电机和减速器之间通过同步带传动，所述支撑板上还设有用于将同步带抵紧的涨紧轮机构，所述涨紧轮机构如上任意一项所述。

11、本技术的涨紧轮结构适用于机器人带轮传动机构中的皮带涨紧功能，提高皮带传动精度，减少传动延时；同时，该结构涨紧轮具有安装简易、涨紧力能够自适应调整等特点。

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【技术保护点】

1.一种皮带涨紧轮机构，其特征在于：包括壳体（1）、滚轮支架（21）和滚轮（3），所述滚轮（3）转动设置在滚轮支架（21）的一端，所述滚轮（3）的另一端设有柱（23），所述柱（23）贯穿壳体（1），且柱（23）上还套设有弹簧（6），所述弹簧（6）的两端分别和壳体（1）和滚轮支架（21）相抵，所述柱（23）远离滚轮（3）的一端还设有防止柱（23）脱出的卡簧（5）。

2.根据权利要求1所述的一种皮带涨紧轮机构，其特征在于：所述滚轮支架（21）包括两个侧板，所述滚轮（3）的两侧通过滚轴插设在侧板中，且滚轴与侧板之间还设有轴瓦（4）。

3.根据权利要求1所述的一种皮带涨紧轮机构，其特征在于：所述滚轮支架（21）与柱（23）之间还设有限位台阶（22），所述壳体（1）上还设有与限位台阶（22）形状匹配的容纳槽（12），所述弹簧（6）的两端分别和容纳槽（12）底部和限位台阶（22）相抵。

4.根据权利要求3所述的一种皮带涨紧轮机构，其特征在于：所述壳体（1）上还设有防转孔（11），所述防转孔（11）与容纳槽（12）连通，所述柱（23）贯穿防转孔（11）。p>

5.根据权利要求4所述的一种皮带涨紧轮机构，其特征在于：所述限位台阶（22）为圆柱状，所述柱（23）截面形状与防转孔（11）的截面形状相同，为矩形、正方形、三角形或者多边形。

6.根据权利要求1所述的一种皮带涨紧轮机构，其特征在于：所述柱（23）穿出壳体（1）的一端侧壁还设有凹槽（24），所述卡簧（5）嵌设在凹槽（24）中。

7.机器人关节驱动结构，其特征在于：包括支撑板（31）、电机（32）和减速器（33），所述减速器（33）和电机（32）分别固定在支撑板（31）的上下部，且电机（32）和减速器（33）之间通过皮带（34）传动，所述支撑板（31）上还设有用于将皮带（34）抵紧的涨紧轮机构（36），所述涨紧轮机构（36）如权利要求1至6任意一项所述。

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【技术特征摘要】

1.一种皮带涨紧轮机构，其特征在于：包括壳体（1）、滚轮支架（21）和滚轮（3），所述滚轮（3）转动设置在滚轮支架（21）的一端，所述滚轮（3）的另一端设有柱（23），所述柱（23）贯穿壳体（1），且柱（23）上还套设有弹簧（6），所述弹簧（6）的两端分别和壳体（1）和滚轮支架（21）相抵，所述柱（23）远离滚轮（3）的一端还设有防止柱（23）脱出的卡簧（5）。

2.根据权利要求1所述的一种皮带涨紧轮机构，其特征在于：所述滚轮支架（21）包括两个侧板，所述滚轮（3）的两侧通过滚轴插设在侧板中，且滚轴与侧板之间还设有轴瓦（4）。

3.根据权利要求1所述的一种皮带涨紧轮机构，其特征在于：所述滚轮支架（21）与柱（23）之间还设有限位台阶（22），所述壳体（1）上还设有与限位台阶（22）形状匹配的容纳槽（12），所述弹簧（6）的两端分别和容纳槽（12）底部和限位台阶（22）相抵。

4.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：金启前，牛铭奎，高志川，
申请(专利权)人：浙江方德机器人关节科技有限公司，
类型：新型
国别省市：