【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车辅助驾驶，具体而言，涉及一种基于激光雷达的紧急制动泊车辅助方法、一种基于激光雷达的紧急制动泊车辅助系统和一种车辆。
技术介绍
1、鉴于目前自动泊车功能已在汽车领域得到广泛应用，也已被广大用户所熟知，全国内外不少厂家以及新兴造车势力都已具备开发、量产搭载全自动泊车功能的车辆。
2、现有的紧急制动泊车辅助系统更多还是使用雷达传感器和广角摄像头，作为障碍物的信息获取源。但雷达作为障碍物感知媒介本身存在局限性，易发生误报、漏报障碍物的情况；强光、反光、暗光可能影响广角摄像头的探测功能。而激光雷达使用高频率激光束作为测量介质，具有更优秀的准确性和抗干扰性。同时，随着自动驾驶的普及，配备激光雷达的车辆日益增多，也为基础驾驶辅助功能的稳定性、安全性、扩展性带来了更大的应用广度。
3、但是，在实际使用过程中，存在这样一个问题：传统策略对环境的敏感度低，无法在自动泊车过程中控制停车位置，车辆的安全性低。
技术实现思路
1、本专利技术解决传统策略对环境的敏感度低，无法在自动泊车过程中控制停车位置，车辆的安全性低的技术问题。
2、为解决上述问题，本专利技术提供一种基于激光雷达的紧急制动泊车辅助方法，应用至基于激光雷达的紧急制动泊车辅助系统中，紧急制动泊车辅助方法包括：在紧急制动泊车辅助系统启动时，获取车辆的后退轨迹，其中，后退轨迹为：以第一曲率中心为圆心，以第一曲率半径为半径的圆弧；根据后退轨迹和车辆的车辆特征，获得车辆的轨迹范围；判断在轨迹范围内是
3、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：本专利技术通过对车辆的后退轨迹计算、碰撞检测分析，可以有效获取自车可能的自车碰撞点和碰撞障碍物；也就是说，对于车侧的障碍物，完全不存在误触的情况。
4、在本专利技术的一个实例中，在紧急制动泊车辅助系统启动时，获取车辆的后退轨迹，包括：在紧急制动泊车辅助系统启动时，在世界坐标系下获取车辆的前轮转角、后轮转角和自车前轴中心、自车后轴中心；根据前轮转角、后轮转角和自车前轴中心、自车后轴中心获得第一曲率中心和第一曲率半径；其中，在世界系坐标下，第一曲率中心的坐标为，自车前轴中心的坐标为，自车后轴中心的坐标为；后退轨迹为：自车后轴中心的轨迹。
5、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：获取以自车后轴中心为矩阵中心的障碍物矩阵，通过自车后轴中心的坐标，将障碍物矩阵转化为含有世界系下坐标的障碍物矩阵。在紧急制动泊车辅助系统启动时，车辆处于低速情况。在低速情况下，自车可简化为双轮模型，依据运动学原理，可根据车前轮转角和后轮转角获取曲率中心和曲率半径（也就是本实施例中的第一曲率中心和第一曲率半径）；第一曲率中心的坐标为。
6、在本专利技术的一个实例中，；；第一曲率半径为：；其中，为车辆的前轮转角，为车辆的后轮转角；为第一曲率中心的横坐标，为第一曲率中心的纵坐标；为自车前轴中心的横坐标，为自车前轴中心的纵坐标；为自车后轴中心的横坐标，为自车后轴中心的纵坐标；为第一曲率半径。
7、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：根据前轮转角、后轮转角以及自车前轴中心、自车后轴中心的坐标能够计算并确定第一曲率中心，由于后退轨迹可以认为是自车绕一个圆心的运动；因此能够通过第一曲率中心的坐标和自车后轴中心的坐标计算获得第一曲率半径，具体通过直角三角形的勾股定理获得。通过第一曲率中心和第一曲率半径能够得到车辆的后退轨迹。
8、在本专利技术的一个实例中，在轨迹范围内存在碰撞障碍物的情况下，获取目标障碍碰撞点和目标自车碰撞点，包括：获取轨迹范围内的目标障碍物；获取目标障碍物的目标障碍碰撞点；根据目标障碍碰撞点计算获得目标自车碰撞点。
9、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：目标障碍碰撞点为在轨迹范围内，自车车辆发生碰撞的目标点，根据目标障碍碰撞点能够计算获得目标自车碰撞点，从而获取碰撞时间和碰撞距离。
10、在本专利技术的一个实例中，获取轨迹范围内的目标障碍物，包括：获取轨迹范围内的碰撞障碍物；当碰撞障碍物的数量为多个时，定义多个碰撞障碍物中距离车辆最近的碰撞障碍物为目标障碍物；和/或当碰撞障碍物的数量为一个时，定义碰撞障碍物为目标障碍物。
11、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：在轨迹范围内可能存在一个或多个障碍物，为了确定目标障碍物，在碰撞障碍物的数量为多个的情况下，获取各个碰撞障碍物和车辆的距离，比较多个距离，将和车辆距离最近的碰撞障碍物视为目标障碍物，并获取其在世界系坐标系下的坐标，作为后续步骤的基础；在碰撞障碍物的数量为一个的情况下，直接将该碰撞障碍物视为目标障碍物。
12、在本专利技术的一个实例中，根据目标障碍碰撞点计算获得目标自车碰撞点，包括：根据目标障碍碰撞点获取车辆的第一碰撞点；当第一碰撞点的数量为多个时，定义多个第一碰撞点中距离目标障碍碰撞点最近的第一碰撞点为目标自车碰撞点；和/或当第一碰撞点的数量为一个时，定义第一碰撞点为目标自车碰撞点。
13、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：在确定目标障碍物后，能够获取目标障碍碰撞点；在获取目标障碍碰撞点后，车辆可能存在一个或多个自车碰撞点（也就是第一碰撞点），对所有可能的自车碰撞点，计算各个自车碰撞点和目标障碍碰撞点的相应距离，获取距离最小的自车碰撞点，作为实际自车碰撞点，实际自车碰撞点也就是目标自车碰撞点；在第一碰撞点的数量为一个的情况下，直接将该第一碰撞点视为目标自车碰撞点。
14、在本专利技术的一个实例中，根据目标障碍碰撞点和目标自车碰撞点计算碰撞时间，包括：获取第一曲率中心到目标自车碰撞点的第一向量为；获取第一曲率中心到目标障碍碰撞点的第二向量为；根据第一向量和第二向量计算碰撞时间；其中，碰撞时间为：；为目标自车碰撞点和目标障碍碰撞点之间的安全距离，v为车辆的线速度，为第二曲率半径。
15、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：通过碰撞时间能够获得车辆在后退泊车过程中，何时会存在碰撞，从而提前预知，并对车辆做出反应，避免车辆发生碰撞；本专利技术能够准确获取自车车辆和障碍物的带弧度的实际行驶距离，能够准确预知相应的非线性距离，进而控制停车位置，在不影响手动驾驶的前提下，尽可能提高整车的安全性。
16、在本专利技术的一个实例中，车辆特征包括：车辆的长度和宽度；根据后退轨迹和车辆的车辆特征，获得车辆的轨迹范围，包括：根据车辆特征和自车前轴中心、自车后轴中心获得车辆的车辆角的坐标，其中，车辆角分别为：左前角、右前角、右后角和右左角；分别获取第一曲率中心至各个车辆角的角距离；根据多个角距离和第一曲率中心获得轨迹范围。
17、与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：在已知自车前轴中心和自车后轴本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的紧急制动泊车辅助方法，所述紧急制动泊车辅助方法应用至基于激光雷达的紧急制动泊车辅助系统中，其特征在于，所述紧急制动泊车辅助方法包括：
2.根据权利要求1所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
8.根据权利要求2所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，所述车辆特征包括：所述车辆的长度和宽度；
9.一种基于激光雷达的紧急制动泊车辅助系统，其特征在于，所述紧急制动泊车辅助系统应用如权利要求1-8任一项所述的基于激光雷达的紧急制动泊车辅助方法，所述紧急制动泊车辅助系统包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理
...【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的紧急制动泊车辅助方法，所述紧急制动泊车辅助方法应用至基于激光雷达的紧急制动泊车辅助系统中，其特征在于，所述紧急制动泊车辅助方法包括：
2.根据权利要求1所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的紧急制动泊车辅助方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的紧急制动泊...
【专利技术属性】
技术研发人员：章航嘉，王艳明，娄君杰，邢文治，许丁宁，吴玉洋，
申请(专利权)人：宁波均胜智能汽车技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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