【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于三维重建，尤其涉及一种基于多数据融合的三维模型生成方法及系统。
技术介绍
1、参考现实场景制作游戏场景时，通常是参考现实场景的照片或视频制作游戏场景的三维模型，示例性的，通过现实场景的卫星图像制作游戏场景中的三维模型，比如，通过某个现实场景区域的三维卫星图、图像或者视频制作赛车游戏的赛车场景模型，然而，由现实场景的照片、视频或者卫星图所制作的三维模型难以反映出现实场景中地面的高低起伏、坡度以及转角，用户在游戏中难以体验到真实的模拟效果。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种基于多数据融合的三维模型生成方法及系统，旨在解决现有生成三维模型难以体现现实场景的地面高低起伏、坡度以及转角，影响用户游戏中模拟体验的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：
3、一种基于多数据融合的三维模型生成方法，具体包括以下步骤：
4、控制搭载摄像头的无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影得到倾斜摄影数据，并基于所述倾斜摄影数据生成所述待重建现实场景的第一点云；
5、通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云；
6、控制搭载激光雷达的车辆在所述待重建现实场景的道路行驶采集第三点云；
7、对所述第一点云、第二点云以及第三点云进行融合，得到多数据融合点云；
8、基于所述多数据融合点云生成所述待重建现实场景的三维模型。
9、作为本专利技术的进一步技术方案，控制
10、获取所述待重建现实场景的卫星图像；
11、基于所述卫星图像生成无人机的飞行路径，所述飞行路径包括无人机航点和图像采集点。
12、作为本专利技术的进一步技术方案，控制搭载摄像头的无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影得到倾斜摄影数据，并基于所述倾斜摄影数据生成所述待重建现实场景的第一点云，具体包括以下步骤：
13、控制搭载摄像头的无人机按照所述飞行路径在所述待重建现实场景上空飞行；
14、在飞行至所述图像采集点时控制所述摄像头采集图像得到倾斜摄影图像；
15、基于所述倾斜摄影图像、所述无人机在所述图像采集点的位姿数据生成所述待重建现实场景的第一点云。
16、作为本专利技术的进一步技术方案，在通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云之前，具体还包括以下步骤：
17、基于所述第一点云生成所述待重建现实场景的中间三维模型；
18、将所述中间三维模型输入道路识别模型中，得到至少一个待重建的目标路段。
19、作为本专利技术的进一步技术方案，通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云，具体包括以下步骤：
20、通过手持激光雷达对所述待重建的目标路段进行扫描，得到第二点云。
21、作为本专利技术的进一步技术方案，对所述第一点云、第二点云以及第三点云进行融合，得到多数据融合点云，具体包括以下步骤：
22、对所述第一点云、所述第二点云以及所述第三点云进行预处理，得到预处理后的第一点云、第二点云以及第三点云；
23、对预处理后的第一点云、第二点云以及第三点云进行icp配准融合，得到多数据融合点云。
24、作为本专利技术的进一步技术方案，对预处理后的第一点云、第二点云以及第三点云进行icp配准融合，得到多数据融合点云，具体包括以下步骤：
25、对预处理后的第一点云和第二点云进行icp配准融合，得到第四点云；
26、从预处理后的第三点云中去除路面点云，得到第五点云；
27、对所述第四点云和所述第五点云进行icp配准融合，得到多数据融合点云。
28、作为本专利技术的进一步技术方案，基于所述多数据融合点云生成所述待重建现实场景的三维模型，具体包括以下步骤：
29、基于所述多数据融合点云生成三角网格，得到所述待重建现实场景的初始三维表面模型；
30、对所述初始三维表面模型进行平滑处理，得到所述待重建现实场景的三维模型。
31、一种基于多数据融合的三维模型生成系统，具体包括以下单元：
32、第一点云获取单元，用于控制搭载摄像头的无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影得到倾斜摄影数据，并基于所述倾斜摄影数据生成所述待重建现实场景的第一点云；
33、第二点云获取单元，用于通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云；
34、第三点云获取单元，用于控制搭载激光雷达的车辆在所述待重建现实场景的道路行驶采集第三点云；
35、点云融合单元，用于对所述第一点云、第二点云以及第三点云进行融合，得到多数据融合点云；
36、三维模型生成单元，用于基于所述多数据融合点云生成所述待重建现实场景的三维模型。
37、作为本专利技术的进一步技术方案，还包括以下单元：
38、卫星图像获取单元，用于获取所述待重建现实场景的卫星图像；
39、飞行路径生成单元，用于基于所述卫星图像生成无人机的飞行路径，所述飞行路径包括无人机航点和图像采集点。
40、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
41、本专利技术实施例通过无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影，基于倾斜摄影所得数据生成第一点云，通过手持激光雷达对待重建现实场景的道路采集第二点云，以及控制搭载激光雷达的车辆在待重建现实场景的道路行驶采集第三点云，对第一点云、第二点云以及第三点云融合得到多数据融合点云后，基于多数据融合点云生成待重建现实场景的三维模型，实现了通过无人机高空倾斜摄影获得待重建区域的整体的、粗糙的第一点云，再通过手持激光雷达对道路采集第二点云，以采集到道路的高低起伏、坡度以及转角等细节，再进一步通过车载激光雷达在道路行驶采集第三点云，以采集到道路上的边坡、护栏、交通指示牌等细节，使得所融合后的多数据融合点云能够表现待重建现实场景的真实场景，该高精度三维模型应用于游戏中后，可以对现实场景中的道路的高低起伏、路面坑洼、坡度、颠簸、转角、边坡、护栏、沟渠深度以及交通指示牌等进行真实准确模拟，提高游戏的模拟效果。
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1.一种基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，控制搭载摄像头的无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影得到倾斜摄影数据之前，还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，控制搭载摄像头的无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影得到倾斜摄影数据，并基于所述倾斜摄影数据生成所述待重建现实场景的第一点云，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，在通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云之前，具体还包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云，具体包括以下步骤：
6.根据权利要求4所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，对所述第一点云、第二点云以及第三点云进行融合，得到多数据融合点云，具体包括以下步骤：
7.根据权利要求6
8.根据权利要求1-7任一项所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，基于所述多数据融合点云生成所述待重建现实场景的三维模型，具体包括以下步骤：
9.一种基于多数据融合的三维模型生成系统，其特征在于，具体包括以下单元：
10.根据权利要求9所述的基于多数据融合的三维模型生成系统，其特征在于，还包括以下单元：
...【技术特征摘要】
1.一种基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，控制搭载摄像头的无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影得到倾斜摄影数据之前，还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，控制搭载摄像头的无人机对待重建现实场景进行倾斜摄影得到倾斜摄影数据，并基于所述倾斜摄影数据生成所述待重建现实场景的第一点云，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，在通过手持激光雷达对所述待重建现实场景的道路采集第二点云之前，具体还包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的基于多数据融合的三维模型生成方法，其特征在于，通过手持激光雷达对所述待重建现实...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐志庆，刘子铭，杨帆，陈春露，廖雪粦，林志强，麦金土，张豪曼，
申请(专利权)人：广东孛特勘测设计有限公司，
类型：发明
国别省市：
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