【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及液压转向，具体而言，涉及一种用于拖拉机的转向液压控制方法及系统。
技术介绍
1、在现代农业机械中，拖拉机作为关键设备之一，广泛应用于耕作、播种、施肥、收割等作业任务。随着农业机械化的快速发展，拖拉机的性能要求不断提升，其中，转向系统的稳定性和高效性是确保其作业精度和操作舒适性的关键因素之一。液压系统通过液压油的流动与压力控制来完成转向过程。然而，在当前技术中，液压系统的比例阀开度调节仍然面临着许多挑战。
2、液压系统的工作效率与液压油的温度密切相关。低温环境下，液压油的黏度增大，导致油流不畅，进而影响系统的响应速度和稳定性；当前，油量控制方法通常基于预设的控制规则，未能充分考虑液压油的实况状态、温度变化以及转向过程中的实时反馈，导致在极端温度条件下调整滞后，影响转向的精度和响应。
3、因此，有必要设计一种用于拖拉机的转向液压控制方法及系统用以解决当前技术中存在的问题。
技术实现思路
1、鉴于此，本专利技术提出了一种用于拖拉机的转向液压控制方法及系统，旨在解决当前液压转向技术中存在的未能充分考虑液压油的实况状态、温度变化以及转向过程中的实时反馈，导致在极端温度条件下调整滞后的问题。
2、一个方面，本专利技术提出了一种用于拖拉机的转向液压控制方法，包括：
3、采集转向信号并根据所述转向信号确定比例阀开度，所述转向信号包括转向角度、转向负载以及实时速度；
4、采集液压油温度数据，根据所述液压油温度数据判断是否开启反
5、当判定开启所述反馈调节时，采集温度差值并基于自适应神经模糊推理模型确定开度调整值；采集液压油温度变化率，确定开度恢复速率；
6、采集转向实际位移量，将所述实际位移量与目标位移量进行比对判断转向是否完成；当判定转向未完成时，根据液压油实况状态以及位移量差值建立特征向量，将所述特征向量与历史调整方案中历史特征向量集进行比对，确定补充油量；
7、控制液压油缸以所述补充油量运行完成转向。
8、进一步的，根据所述转向信号确定比例阀开度时，所述比例阀开度通过下式计算获得：
9、
10、其中，k表示比例阀开度，表示转向角度归一化结果，f表示转向负载归一化结果，v表示实时速度归一化结果，表示实时环境温度与标准温度的差值。
11、进一步的，根据所述液压油温度数据判断是否开启反馈调节时，包括：
12、将所述液压油温度数据与液压油低温阈值进行比对，根据比对结果判断是否开启反馈调节；
13、当所述液压油温度数据低于所述液压油低温阈值时，判定开启所述反馈调节并开启辅热；当所述液压油温度数据等于或高于所述液压油低温阈值时，判定不开启所述反馈调节。
14、进一步的，采集温度差值并基于自适应神经模糊推理模型确定开度调整值时，包括：
15、根据所述液压油温度数据与液压油低温阈值获得液压油温度差值；
16、定义温度差值与转向负载为输入变量，定义比例阀的开度调整值为输出变量；
17、以温度差值的大小划分为若干个温度模糊集，并以转向负载的大小划分若干个负载模糊集，将所述温度模糊集以及负载模糊集确定模糊规则库；
18、将当前的温度差值以及转向负载分别与温度模糊集以及负载模糊集进行比对，基于三角形隶属函数确定温度差值隶属度以及转向负载隶属度；
19、将所述温度差值隶属度以及转向负载隶属度计算所述模糊规则库中每一规则的输出值；
20、将每一规则的输出值通过下式加权求和去模糊化，并获得总输出值，所述总输出值为所述开度调整值；
21、
22、其中，e表示开度调整值，qi表示第i规则的输出的权重，si表示第i规则的输出值。
23、进一步的，采集液压油温度变化率，确定开度恢复速率时，所述开度恢复速率通过下式计算获得：
24、；
25、其中，表示液压油温度变化率差值，r表示开度恢复速率，t表示当前液压油温度归一化结果，v表示实时速度归一化结果，f表示转向负载归一化结果。
26、进一步的，将所述实际位移量与目标位移量进行比对判断转向是否完成时，包括：
27、根据所述转向信号获得所述目标位移量，将所述实际位移量与目标位移量进行比对；
28、当所述实际位移量小于目标位移量时，判定转向未完成；
29、当所述实际位移量等于目标位移量时，判定转向完成。
30、进一步的，当判定转向未完成，将所述特征向量与历史调整方案中历史特征向量集进行比对，确定补充油量时，包括：
31、所述液压油实况状态包括液压油温度以及液压油压力；
32、当所述历史特征向量集中存在与所述特征向量的相似度大于相似度阈值的数据时，根据所述历史调整方案中历史特征向量集确定所述补充油量；
33、当所述历史特征向量集中数据与所述特征向量的相似度均小于或等于相似度阈值时，根据所述液压油实况状态以及位移量差值确定所述补充油量。
34、进一步的，根据所述历史调整方案中历史特征向量集确定所述补充油量时，包括：
35、将所述历史特征向量集中与所述特征向量的相似度大于相似度阈值的数据组建为相似特征集；
36、当所述相似特征集的数据唯一时，将所述相似特征集中历史特征向量对应的历史补充油量作为所述补充油量；
37、当所述相似特征集的数据不唯一时，根据所述相似特征集中历史特征向量对应的历史补充油量获得历史补充油量均值；
38、将所述相似特征集中历史补充油量大于所述历史补充油量均值的数据建立为第一补充油量集；将所述相似特征集中历史补充油量小于所述历史补充油量均值的数据建立为第二补充油量集；
39、分别获取所述第一补充油量集以及第二补充油量集的均值，获得第一补充油量均值与第二补充油量均值，根据所述第一补充油量集的数量确定第一权重，根据所述第二补充油量集的数量确定第二权重，将所述第一补充油量均值和第一权重的乘积与第二补充油量均值和第二权重的乘积求和，获得所述补充油量。
40、进一步的，根据所述液压油实况状态以及位移量差值确定所述补充油量时，所述补充油量通过下式计算获得：
41、
42、其中，b表示补充油量，δx表示位移量差值，xv表示转向速度，β表示温度补偿系数，β取值范围[0.05，0.1]，t表示当前液压油温度归一化结果，t0表示液压油低温阈值归一化结果，p表示液压油压力。
43、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：通过综合考虑转向信号、液压油温度变化、转向实际位移量等多维度数据，实现了液压转向系统的精确控制。采用自适应神经模糊推理模型进行比例阀开度调整，能够动态应对不同温度条件下的油液流动性变化，确保转向过本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，根据所述转向信号确定比例阀开度时，所述比例阀开度通过下式计算获得：
3.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，根据所述液压油温度数据判断是否开启反馈调节时，包括：
4.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，采集温度差值并基于自适应神经模糊推理模型确定开度调整值时，包括：
5.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，采集液压油温度变化率，确定开度恢复速率时，所述开度恢复速率通过下式计算获得：
6.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，将所述实际位移量与目标位移量进行比对判断转向是否完成时，包括：
7.根据权利要求6所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，当判定转向未完成，将所述特征向量与历史调整方案中历史特征向量集进行比对，确定补充油量时，包括：
8.根据权利要求7所述的用于拖
9.根据权利要求8所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，根据所述液压油实况状态以及位移量差值确定所述补充油量时，所述补充油量通过下式计算获得：
10.一种用于拖拉机的转向液压控制系统，用于应用如权利要求1-9任一项所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，根据所述转向信号确定比例阀开度时，所述比例阀开度通过下式计算获得：
3.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，根据所述液压油温度数据判断是否开启反馈调节时，包括：
4.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，采集温度差值并基于自适应神经模糊推理模型确定开度调整值时，包括：
5.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方法，其特征在于，采集液压油温度变化率，确定开度恢复速率时，所述开度恢复速率通过下式计算获得：
6.根据权利要求1所述的用于拖拉机的转向液压控制方...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘成峰，李长腾，
申请(专利权)人：山东盛禾重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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