【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动汽车控制，尤其涉及一种电动汽车脱困方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着环保理念的深入人心和技术的不断进步，电动汽车在汽车市场中的占有率逐渐上升。然而，在实际使用中，电动汽车面临着一些特殊的挑战。
2、在复杂的路况下，如泥泞道路、积雪道路、深坑或陡坡等，电动汽车相较于传统燃油汽车，由于其动力系统和车辆结构的特点，更容易出现被困的情况。
3、传统燃油汽车在脱困时，可以依靠发动机强大的扭矩输出和变速器的挡位调整来克服障碍。电动汽车由于驱动电机转速范围宽的特性，变速机构一般都是一个驱动挡位或者少数几个驱动挡位，和传统燃油汽车发动机转速范围相对较窄及匹配的多挡变速机构相比，电动汽车电机转速范围对应的车速范围比较宽，在脱困场景下很难达到传统燃油车低速挡类似的控制效果。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种电动汽车脱困方法、装置、设备及存储介质，在脱困模式下可以持续稳定输出大扭矩并且不发生车轮过度滑转，让电动汽车在特定场景下的脱困操作变得容易而且提高了脱困能力。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种电动汽车脱困方法，该方法包括：
3、确定目标电动汽车的驾驶模式；
4、当驾驶模式为脱困模式时，确定目标电动汽车的挡位、油门踏板开度和当前车速，其中，挡位包括前进挡和后退挡；
5、根据挡位、油门踏板开度和当前车速确定驱动电机的目标转速和目标扭矩限制值，基于目标转速和目标扭矩限制值控制目标电动汽车脱困
6、可选的，确定目标电动汽车的驾驶模式，包括：获取目标电动车辆的车速、驱动轮滑移率和脱困模式开关状态；当车速低于第一车速阈值且驱动轮滑移率大于第一滑移率阈值时，确定驾驶模式为脱困模式；当脱困模式开关状态为打开且车速低于第二车速阈值时，确定驾驶模式为脱困模式。
7、可选的，根据挡位、油门踏板开度和当前车速确定驱动电机的目标转速和目标扭矩限制值，包括：构建与挡位对应的目标转速表和扭矩限制表，其中，目标转速表中包括各油门踏板开度和车速对应的转速，扭矩限制表中包括各油门踏板开度和车速对应的扭矩限制值；通过目标转速表对油门踏板开度和当前车速进行匹配，以获取对应的目标转速；通过扭矩限制表对油门踏板开度和当前车速进行匹配，以获取对应的目标扭矩限制值。
8、可选的，在根据挡位、油门踏板开度和当前车速确定驱动电机的目标转速和目标扭矩限制值之后，方法，还包括：对目标转速和目标扭矩限制值进行指定梯度限制，以生成限制后的目标转速和目标扭矩限制值，基于目标转速和目标扭矩限制值控制目标电动汽车脱困，包括：基于限制后的目标转速和目标扭矩限制值控制目标电动汽车脱困。
9、可选的，基于目标转速和目标扭矩限制值控制目标电动汽车脱困，包括：获取当前输出扭矩；判断当前输出扭矩是否小于目标扭矩限制值，若是，直接控制驱动电机调节至目标转速，以控制目标电动汽车脱困；否则，基于目标转速控制目标电动汽车脱困。
10、可选的，基于目标转速控制目标电动汽车脱困，包括：控制驱动电机目标转速，并监控实时输出扭矩；当实时输出扭矩小于目标扭矩限制值时，控制驱动电机调节至目标转速，以控制目标电动汽车脱困。
11、可选的，方法，还包括：当车速大于第三车速阈值且驱动轮滑移率小于第二滑移率阈值时，确定驾驶模式为退出脱困模式；当脱困模式开关状态为关闭时，确定驾驶模式为退出脱困模式；当车速大于第四车速阈值时，确定驾驶模式为退出脱困模式。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电动汽车脱困装置，该装置包括：
13、驾驶模式确定模块，用于确定目标电动汽车的驾驶模式；
14、车辆挡位确定模块，用于当驾驶模式为脱困模式时，确定目标电动汽车的挡位、油门踏板开度和当前车速，其中，挡位包括前进挡和后退挡；
15、车辆脱困控制模块，用于根据挡位、油门踏板开度和当前车速确定驱动电机的目标转速和目标扭矩限制值，基于目标转速和目标扭矩限制值控制目标电动汽车脱困。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：
17、至少一个处理器；
18、以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
19、其中，存储器存储有能够被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的一种电动汽车脱困方法。
20、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的一种电动汽车脱困方法。
21、本专利技术实施例的技术方案，通过确定目标转速和扭矩限制值能够在脱困模式下可以持续稳定输出大扭矩并且不发生车轮过度滑转，让电动汽车在特定场景下的脱困操作变得容易而且提高了脱困能力，在保障足够动力输出的同时，避免因过度输出而对驱动电机、差速器等关键部件造成损坏，延长车辆的使用寿命。能够根据前进挡和后退挡的不同需求提供合适的动力需求，适应各种可能的脱困场景。
22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种电动汽车脱困方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，确定目标电动汽车的驾驶模式，包括：
3.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据挡位、油门踏板开度以及当前车速确定驱动电机的目标转速和目标扭矩限制值，包括：
4.根据权利要求3的方法，其特征在于，在根据挡位、油门踏板开度以及当前车速确定驱动电机的目标转速和目标扭矩限制值之后，方法，还包括：
5.根据权利要求1的方法，其特征在于，基于目标转速和目标扭矩限制值控制目标电动汽车脱困，包括：
6.根据权利要求5的方法，其特征在于，基于目标转速控制目标电动汽车脱困，包括：
7.根据权利要求2的方法，其特征在于，方法，还包括：
8.一种电动汽车脱困装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，电子设备包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，计算机存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项的方法。
【技术特征摘要】
1.一种电动汽车脱困方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，确定目标电动汽车的驾驶模式，包括：
3.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据挡位、油门踏板开度以及当前车速确定驱动电机的目标转速和目标扭矩限制值，包括：
4.根据权利要求3的方法，其特征在于，在根据挡位、油门踏板开度以及当前车速确定驱动电机的目标转速和目标扭矩限制值之后，方法，还包括：
5.根据权利要求1的方法，其特征在于，基于目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊峰，吕太龙，余瑶，李强，岳桂芳，
申请(专利权)人：重庆多拉新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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