【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力运维，尤其涉及一种变电站巡检机器人自动门控制方法及系统。
技术介绍
1、随着电力系统智能化的不断推进，巡检机器人在变电站中的应用日趋广泛。然而，传统的巡检机器人在面对变电站内的各类门体时，往往需要人工配合或事先将门体开放。这种方式不仅增加了人工成本，也限制了巡检的全自动化和高效化。
2、因此，本专利技术致力于提出一种变电站巡检机器人自动门控制方法，用于实现巡检机器人与门体之间的协同工作，进而降低人力成本、提高巡检效率。
3、以上信息作为背景信息给出只是为了辅助理解本公开，并没有确定或者承认任意上述内容是否可用作相对于本公开的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种变电站巡检机器人自动门控制方法及系统，能有效实现巡检机器人与门体之间的协同工作，进而降低人力成本、提高巡检效率。
2、为实现上述目的，一方面，本专利技术提供一种变电站巡检机器人自动门控制方法，由一种控制系统执行，所述控制系统包括内置无线通信模块的巡检机器人、若干自动门、以及与各所述自动门一一对应设置的若干自动门控制模块，各所述自动门控制模块电连接至对应的所述自动门并控制对应的所述自动门进行开闭，所述方法包括：
3、所述巡检机器人通过所述无线通信模块与各所述自动门控制模块建立通信；
4、所述巡检机器人根据自身位置向行进路径上最近的所述自动门对应的所述自动门控制模块发送开关门指令；
5、接受所述开关门指令后，所述自动门控制模块控制
6、可选的，所述巡检机器人内置路径规划模块，用于根据巡检任务自动生成巡检路径。
7、可选的，所述自动门控制模块包括反馈控制模块、用于与所述无线通信模块无线通信连接的无线接收模块、以及用于控制所述自动门开闭的门体开合控制单元；
8、其中，所述反馈控制模块用于实时监测自动门的开闭状态，并根据实时状态信号动态调整门体的开闭速度和开度，以确保巡检机器人在通过自动门时的安全性。
9、可选的，所述巡检机器人还设有安全防护装置；
10、所述安全防护装置包括声光报警、急停开关、激光传感器以及超声波传感器，其中，激光传感器用于检测障碍物，超声波传感器用于判断人员靠近情况，声光报警装置用于发出警报信号。
11、可选的，所述控制系统还包括分别无线通信连接至所述巡检机器人和各所述自动门控制模块的远程监控与操作模块。
12、可选的，
13、所述巡检机器人内置路径动态调整模块，用于基于各所述自动门的实时状态、巡检任务的优先级、机器人电池电量中的至少一个因素动态调整巡检路径。
14、可选的，所述自动门控制模块采用pid控制算法，精确调节门体的运动状态，实现门体开关速度和开度的动态优化，确保巡检机器人在通过过程中保持稳定和顺畅。
15、可选的，所述巡检机器人还包括节能优化模块。
16、可选的，所述巡检机器人还内置有边缘计算模块，用于对采集到的环境数据和门体状态数据进行初步处理，通过特征提取和数据压缩后再进行传输，从而减少数据传输带宽需求，提高通信效率，并在检测到异常情况时生成实时警报信息。
17、另一方面，提供一种控制系统，包括内置无线通信模块的巡检机器人、若干自动门、以及与各所述自动门一一对应设置的若干自动门控制模块，各所述自动门控制模块电连接至对应的所述自动门并控制对应的所述自动门进行开闭，用于执行任一所述的变电站巡检机器人自动门控制方法。
18、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：提供一种变电站巡检机器人自动门控制方法及系统，一般地，各个自动门的位置是固定的，因此，各个自动门的定位可以提前确定好，当巡检机器人进行巡检时，只需要实时获取自身的定位，根据自身的定位信息，就可以确定距离巡检机器人下一次需要通过的自动门（即行进路径上最近的所述自动门），然后向行进路径上最近的所述自动门对应的所述自动门控制模块发送开关门指令，打开行进路径上最近的所述自动门，待巡检机器人通过该自动门后，自动门控制模块再控制对应的自动门进行关闭，由此即可实现自动开关门操作，进而降低人力成本、提高巡检效率。
19、本专利技术具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本专利技术的特定原理。
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1.一种变电站巡检机器人自动门控制方法，由一种控制系统执行，所述控制系统包括内置无线通信模块的巡检机器人、若干自动门、以及与各所述自动门一一对应设置的若干自动门控制模块，各所述自动门控制模块电连接至对应的所述自动门并控制对应的所述自动门进行开闭，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述巡检机器人内置路径规划模块，用于根据巡检任务自动生成巡检路径。
3.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述自动门控制模块包括反馈控制模块、用于与所述无线通信模块无线通信连接的无线接收模块、以及用于控制所述自动门开闭的门体开合控制单元；
4.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述巡检机器人还设有安全防护装置；
5.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述控制系统还包括分别无线通信连接至所述巡检机器人和各所述自动门控制模块的远程监控与操作模块。
6.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法
7.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述自动门控制模块采用PID控制算法，精确调节门体的运动状态，实现门体开关速度和开度的动态优化，确保巡检机器人在通过过程中保持稳定和顺畅。
8.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述巡检机器人还包括节能优化模块。
9.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述巡检机器人还内置有边缘计算模块，用于对采集到的环境数据和门体状态数据进行初步处理，通过特征提取和数据压缩后再进行传输，从而减少数据传输带宽需求，提高通信效率，并在检测到异常情况时生成实时警报信息。
10.一种控制系统，其特征在于，包括内置无线通信模块的巡检机器人、若干自动门、以及与各所述自动门一一对应设置的若干自动门控制模块，各所述自动门控制模块电连接至对应的所述自动门并控制对应的所述自动门进行开闭，用于执行权利要求1-9任一项所述的变电站巡检机器人自动门控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种变电站巡检机器人自动门控制方法，由一种控制系统执行，所述控制系统包括内置无线通信模块的巡检机器人、若干自动门、以及与各所述自动门一一对应设置的若干自动门控制模块，各所述自动门控制模块电连接至对应的所述自动门并控制对应的所述自动门进行开闭，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述巡检机器人内置路径规划模块，用于根据巡检任务自动生成巡检路径。
3.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述自动门控制模块包括反馈控制模块、用于与所述无线通信模块无线通信连接的无线接收模块、以及用于控制所述自动门开闭的门体开合控制单元；
4.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述巡检机器人还设有安全防护装置；
5.根据权利要求1所述的变电站巡检机器人自动门控制方法，其特征在于，所述控制系统还包括分别无线通信连接至所述巡检机器人和各所述自动门控制模块的远程监控与操作模块。
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：宁雪峰，林志强，李元佳，李龙，温景和，谢书雅，戴喜良，赵留义，夏丝雨，姜楠，文奥伟，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：
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