【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于重载轨道式导引车，具体涉及一种重载rgv精准定位控制系统。
技术介绍
1、rgv（rail guided vehicle，简称rgv），轨道式导引车，是指在特定的轨道上运行的小车，无需人员操作，自动运行，运行速度快。
2、以往的重载rgv定位方式通常采用两种方式。
3、其一，采用激光测距仪或编码尺作为定位基准，分段运行，即将到达目标点时提前降速，低速运行至目标点停止，这种设计方案默认激光测距仪或编码尺为绝对位置，但实际上无论是激光测距仪还是编码尺本身就存在测量误差和错误风险，会导致精度不够甚至出现定位错误，且项目成本、维护成本较高；
4、其二，利用伺服电机自带编码器做定位参考，同样分为两个阶段运行，第一阶段速度模式，到达距离目标点一定距离后，切换至位置模式低速运行至目标点停止，此方式在第二阶段位置模式运行时仍然会存在轨道打滑风险，但方案设计默认在低速运行时忽略轨道打滑，仍然存在定位精度不够甚至定位错误。此方案成本较低，但定位精度误差较大及定位错误风险。
5、因此，需要设计一种提升定位精度，保证运行效率的重载rgv精准定位控制系统来解决目前所面临的技术问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中所存在的不足，本专利技术提供了一种提升定位精度，保证运行效率的重载rgv精准定位控制系统。
2、本专利技术的技术方案为：重载rgv精准定位控制系统，包括：设置在车体上的控制装置及设置在各工位处的定位标记物；所述控制装置包括主
3、所述主控制器的控制方法包括：将当前工位与目标工位之间的总里程划分为第一阶段位置模式里程及第二阶段速度模式里程；在所述第一阶段位置模式里程中，所述主控制器控制所述伺服电机驱使车体沿轨道以系统设计最大速度运行，在所述第二阶段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服电机驱使车体沿轨道以低于系统设计最大速度运行；在所述第二阶段速度模式里程中，当所述激光传感器检测到定位标记物时，将信号发送至所述主控制器，所述主控制器停止所述伺服电机运行。
4、所述第二阶段速度模式里程为固定值，所述总里程与第二阶段速度模式里程求差得到所述第一阶段位置模式里程。
5、所述第一阶段位置模式里程为0~50mm。
6、所述第一阶段位置模式里程为20mm。
7、在所述第二阶段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服电机驱使车体沿轨道以0.1~2.0m/min的运行。
8、在所述第二阶段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服电机驱使车体沿轨道以0.8m/min的运行。
9、所述激光传感器为单点激光传感器，所述单点激光传感器的光斑直径为1.5mm。
10、所述定位标记物的宽度为3mm。
11、所述通讯模块为canopen通讯模块。
12、本专利技术的有益效果：
13、（1）本专利技术中，利用伺服电机自带的编码器作为大致的位置参考，安装在目标工位的定位标记物作为绝对位置标准，定位标记物固定安装在目标工位，避免产生定位标准误差；
14、（2）将当前工位与目标工位之间的路程分为两个阶段运行，存在轨道打滑不利影响放在第一阶段，伺服电机采用位置模式运行，允许轨道打滑导致第一阶段距离产生误差，第二阶段伺服电机采用速度模式，低速运行，激光传感器感应到目标工位的定位标记物时停止，第一阶段全速运行，第二阶段运行距离极短距，低速运行也不会影响整体效率，同时提升了定位精度，降低项目成本、维护成本。
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1.一种重载RGV精准定位控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的重载RGV精准定位控制系统，其特征在于：所述主控制器的控制方法包括：
3.根据权利要求2所述的重载RGV精准定位控制系统，其特征在于：所述第二阶段速度模式里程为固定值，所述总里程与第二阶段速度模式里程求差得到所述第一阶段位置模式里程。
4.根据权利要求3所述的重载RGV精准定位控制系统，其特征在于：所述第一阶段位置模式里程为0~50mm。
5.根据权利要求4所述的重载RGV精准定位控制系统，其特征在于：所述第一阶段位置模式里程为20mm。
6.根据权利要求2所述的重载RGV精准定位控制系统，其特征在于：在所述第二阶段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服电机驱使车体沿轨道以0.1~2.0m/min的运行。
7.根据权利要求6所述的重载RGV精准定位控制系统，其特征在于：在所述第二阶段速度模式里程中，所述主控制器控制所述伺服电机驱使车体沿轨道以0.8m/min的运行。
8.根据权利要求1所述的重载RGV精准定位控制系统
9.根据权利要求8所述的重载RGV精准定位控制系统，其特征在于：所述定位标记物的宽度为3mm。
10.根据权利要求1所述的重载RGV精准定位控制系统，其特征在于：所述通讯模块为CANopen通讯模块。
...【技术特征摘要】
1.一种重载rgv精准定位控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的重载rgv精准定位控制系统，其特征在于：所述主控制器的控制方法包括：
3.根据权利要求2所述的重载rgv精准定位控制系统，其特征在于：所述第二阶段速度模式里程为固定值，所述总里程与第二阶段速度模式里程求差得到所述第一阶段位置模式里程。
4.根据权利要求3所述的重载rgv精准定位控制系统，其特征在于：所述第一阶段位置模式里程为0~50mm。
5.根据权利要求4所述的重载rgv精准定位控制系统，其特征在于：所述第一阶段位置模式里程为20mm。
6.根据权利要求2所述的重载rgv精准定位控制系统，其特征在于：在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟文生，华军杰，韩梦军，向峰，甘润霖，李志恒，国永泽，刘梦豪，
申请(专利权)人：郑州卫莱自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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