【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种手术机器人。
技术介绍
1、手术机械臂的远端设置有末端器械，末端器械通常需要旋转运动，一种方式是在末端器械和引导件(穿设于柔性管中，用于带动末端器械在柔性管中移动)之间设置零部件以实现末端器械的旋转，但该种方式容易受空间限制；另一种方式是使引导件整体旋转，从而带动末端器械旋转。由于柔性管长度较长，那么穿设于其中的引导件长度也较长，且需要具有可以弯曲的功能，因此，穿设于柔性管中且用于连接末端器械的引导件可以是扭矩线圈(torque coil)或者一些更复杂的结构。
2、但是，在实际应用中，采用扭矩线圈需要在其内部穿设用于控制末端器械(手术动作或自由度)的拉绳及线缆(拉绳通常会分别穿设在尺寸适配的柔性鞘中，以防止拉绳之间互相碰撞和影响)，由于拉绳需要控制末端器械的自由度或者是手术动作(咬合等)，则需要保证拉绳在扭矩线圈内具有一定的张力。而扭矩线圈在实际应用过程中通常呈一定角度弯曲使用，并且需要沿自身轴线旋转以带动末端器械的旋转，在此过程中，内部的多根柔性鞘会堆积或产生扭力(也可以理解为自我拧紧、缠绕)，从而会引起跳变，那么也很容易引起与其紧贴的扭矩线圈的跳变。即，上述存在的问题会导致扭矩线圈的近端在旋转时，远端会近端转动速度极度不对称或具有随机性，继而发生跳变的现象，因此难以对末端器械的旋转进行控制，进而影响手术过程中的精确性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种手术机器人，够使得多根牵拉绳分离设置，从而避免蛇骨管在弯曲状态下多根牵拉绳
2、本申请实施例提供了一种手术机器人，包括：
3、外套管；
4、蛇骨管，可分离地穿设于所述外套管内，所述蛇骨管包括多节互锁的蛇骨；
5、末端器械，设置于所述蛇骨管的远端，所述末端器械能够随所述蛇骨管穿过所述外套管以进入目标腔道；
6、多根牵拉绳，位于所述蛇骨管内，且所述牵拉绳的一端部至少位于所述蛇骨管的远端位置处，所述牵拉绳被配置为，受外力牵拉以调节所述末端器械的自由度；
7、多个限位件，依次穿设于所述蛇骨管内，每一所述限位件均构造有多个穿孔，所述穿孔用于所述牵拉绳穿过，以将所述牵拉绳限位于多个所述限位件中。
8、在一种可行的实现方式中，每节所述蛇骨对应至少一个所述限位件。
9、在一种可行的实现方式中，所述限位件包括套管，所述套管适配嵌设于所述蛇骨管内；
10、所述套管包括相对的第一端面和第二端面，所述第一端面和/或所述第二端面为向外凸出的弧形面。
11、在一种可行的实现方式中，所述穿孔形成于所述套管内，且连通所述第一端面和所述第二端面；
12、所述套管还构造有过线孔，所述过线孔位于所述穿孔一侧，用于与所述末端器械连接的拉线和/或线缆穿过。
13、在一种可行的实现方式中，所述手术机器人还包括柔性连续体，所述柔性连续体位于所述蛇骨管和所述末端器械之间；
14、所述牵拉绳的远端与所述柔性连续体连接，以牵拉所述柔性连续体来调节所述末端器械的自由度。
15、在一种可行的实现方式中，所述蛇骨管包括近端部分和远端部分，所述近端部分包括多节长度为a的蛇骨，所述远端部分包括多节长度为b的蛇骨；其中,a>b；
16、嵌设于所述近端部分的多个套管中每一套管的长度为a，嵌设于所述远端部分的多节套管中每一套管的长度为b。
17、在一种可行的实现方式中，所述套管的外周构造有第一定位部，与所述套管对应的所述蛇骨构造有第二定位部，以通过所述第二定位部与所述第一定位部的对位实现对所述套管的定位。
18、在一种可行的实现方式中，每一所述蛇骨的第一端构造有两个凸连接部，第二端构造有两个凹连接部，所述凹连接部与相邻的所述凸连接部枢转连接；
19、在外力作用下，所述蛇骨管沿其轴向挤压，相邻两节所述蛇骨的凸连接部与凹连接部具有至少两个接触位，以在所述蛇骨管沿其轴向旋转时，各凸连接部与对应的凹连接部贴合，以使所述蛇骨管的远端跟随所述蛇骨管的近端旋转，且旋转角度一致。
20、在一种可行的实现方式中，所述凹连接部为形成在所述蛇骨第二端的凹槽，所述凹槽的底部包括底面、第一斜面和第二斜面，所述底面沿所述蛇骨的周向延伸，所述第一斜面和所述第二斜面分别位于所述底面的两侧；
21、在所述蛇骨管受外力作用沿其轴向挤压时，所述凸连接部的外端面分别与所述第一斜面和所述第二斜面抵接，以形成两个接触位。
22、在一种可行的实现方式中，所述第一斜面为平面/弧面，所述第二斜面为平面/弧面；
23、和/或，所述凹槽底部的横截面形状为梯形。
24、在一种可行的实现方式中，所述凸连接部的外轮廓为圆形，所述凸连接部的外轮廓为半径自所述蛇骨外壁向内壁逐渐减小的内锥面；
25、所述凹槽的内表面与所述凸连接部的外轮廓适配。
26、在一种可行的实现方式中，所述凹槽的开口长度小于所述凸连接部的直径。
27、在一种可行的实现方式中，每一所述蛇骨包括两个相对的所述凸连接部，及两个相对的所述凹连接部；
28、两个相对的所述凸连接部的连线与两个相对的所述凹连接部的连线相垂直。
29、在一种可行的实现方式中，所述蛇骨管还包括首节蛇骨和尾节蛇骨，所述首节蛇骨的第一端构造有凸连接部/凹连接部，以与相邻蛇骨的凹连接部/凸连接部枢转连接，所述首节蛇骨的第二端端面构造有多个通孔，以使所述牵拉绳穿过；
30、所述尾节蛇骨的第一端构造有凸连接部/凹连接部，以与相邻蛇骨的凹连接部/凸连接部枢转连接。
31、在一种可行的实现方式中，所述首节蛇骨和所述柔性连续体之间设置有支撑管，所述支撑管被配置为，部分伸出于所述外套管，以使所述柔性连续体位于所述目标腔道内。
32、在一种可行的实现方式中，所述柔性连续体包括相互转动连接的多个转动关节，所述牵拉绳的远端依次连接多个所述转动关节，以通过所述牵拉绳的拉动使得所述柔性连续体弯曲。
33、本申请实施例提供的手术机器人，通过在蛇骨管中设置多个限位件，并在每一限位件上开设穿孔，以便于从蛇骨管中经过的多根牵拉绳能够从限位件中穿过，限位件的设置一方面能够使得多根牵拉绳分离设置，有效避免蛇骨管在弯曲状态下多根牵拉绳堆积、相互缠绕的情况发生，另一方面能够解决相关技术中使用柔性鞘而引发跳变，不利于控制远端末端器械的情况发生。本申请提供给的方案有利于蛇骨管近端旋转时，较好的控制其远端的旋转，进而较好的控制末端器械的旋转，从而提高手术精确性。
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1.一种手术机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，每节所述蛇骨对应至少一个所述限位件。
3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述限位件包括套管，所述套管适配嵌设于所述蛇骨管内；
4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述穿孔形成于所述套管内，且连通所述第一端面和所述第二端面；
5.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括柔性连续体，所述柔性连续体位于所述蛇骨管和所述末端器械之间；
6.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人，其特征在于，所述蛇骨管包括近端部分和远端部分，所述近端部分包括多节长度为A的蛇骨，所述远端部分包括多节长度为B的蛇骨；其中,A>B；
7.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人，其特征在于，所述套管的外周构造有第一定位部，与所述套管对应的所述蛇骨构造有第二定位部，以通过所述第二定位部与所述第一定位部的对位实现对所述套管的定位。
8.根据权利要求5所述的手术机器人，
9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述凹连接部为形成在所述蛇骨第二端的凹槽，所述凹槽的底部包括底面、第一斜面和第二斜面，所述底面沿所述蛇骨的周向延伸，所述第一斜面和所述第二斜面分别位于所述底面的两侧；
10.根据权利要求9所述的手术机器人，其特征在于，所述第一斜面为平面/弧面，所述第二斜面为平面/弧面；
11.根据权利要求10所述的手术机器人，其特征在于，所述凸连接部的外轮廓为圆形，所述凸连接部的外轮廓为半径自所述蛇骨外壁向内壁逐渐减小的内锥面；
12.根据权利要求11所述的手术机器人，其特征在于，所述凹槽的开口长度小于所述凸连接部的直径。
13.根据权利要求9-12中任意一项所述的手术机器人，其特征在于，每一所述蛇骨包括两个相对的所述凸连接部，及两个相对的所述凹连接部；
14.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述蛇骨管还包括首节蛇骨和尾节蛇骨，所述首节蛇骨的第一端构造有凸连接部/凹连接部，以与相邻蛇骨的凹连接部/凸连接部枢转连接，所述首节蛇骨的第二端端面构造有多个通孔，以使所述牵拉绳穿过；
15.根据权利要求14所述的手术机器人，其特征在于，所述首节蛇骨和所述柔性连续体之间设置有支撑管，所述支撑管被配置为，部分伸出于所述外套管，以使所述柔性连续体位于所述目标腔道内。
16.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述柔性连续体包括相互转动连接的多个转动关节，所述牵拉绳的远端依次连接多个所述转动关节，以通过所述牵拉绳的拉动使得所述柔性连续体弯曲。
...【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，每节所述蛇骨对应至少一个所述限位件。
3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述限位件包括套管，所述套管适配嵌设于所述蛇骨管内；
4.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述穿孔形成于所述套管内，且连通所述第一端面和所述第二端面；
5.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人，其特征在于，所述手术机器人还包括柔性连续体，所述柔性连续体位于所述蛇骨管和所述末端器械之间；
6.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人，其特征在于，所述蛇骨管包括近端部分和远端部分，所述近端部分包括多节长度为a的蛇骨，所述远端部分包括多节长度为b的蛇骨；其中,a>b；
7.根据权利要求2-4中任意一项所述的手术机器人，其特征在于，所述套管的外周构造有第一定位部，与所述套管对应的所述蛇骨构造有第二定位部，以通过所述第二定位部与所述第一定位部的对位实现对所述套管的定位。
8.根据权利要求5所述的手术机器人，其特征在于，每一所述蛇骨的第一端构造有两个凸连接部，第二端构造有两个凹连接部，所述凹连接部与相邻的所述凸连接部枢转连接；
9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述凹连接部为形成在所述蛇骨第二端的凹槽，所述凹槽的底部包括底面、第一斜面和第...
【专利技术属性】
技术研发人员：李少华，夏紫俐，
申请(专利权)人：佗道医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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