【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及矿用巷道巡检装置领域，具体为一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置。
技术介绍
1、现有的巡检机器人在煤矿巷道内进行定期巡检，检测巷道皮带运输机的运行状况，通过图像识别、声音的判断，分析皮带机的运行状况，当皮带机有异常时进行报警，为巷道安全生产提供保障，巡检机器人沿着轨道进行移动，必要时需要通过钢丝绳来对机器人进行牵引，使得机器人行走机构的轮子通过摩擦力和夹紧装置在工字钢上行走，机器人采用两轮驱动的方式在工字钢上行走。
2、现有技术中，目前以工字钢作为行走轨道的巡检机器人，工字钢轨道虽然降低了控制系统开发难度，但巷道随着年份的推移会存在变形及下沉，当巷道变形后轨道接头处会随之变形，存在错牙断面，导致机器人无法顺利通过，并且对于环境复杂的长距离巷道，轨道施工难度大，成本高，而对于露天矿的超低温环境，轨道极易出现结冰状况，导致机器人打滑无法有效行走；以钢丝绳牵引为动力的驱动方式，对于钢丝绳施工部分其施工量大，皮带机头机尾需安装钢丝绳的驱动装置，且巡检装置本体不能完成越障功能，对现有技术中的缺陷，提出一种矿用钢丝绳自行走巡检装置。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，以解决上述
技术介绍
中提出的轨道接头处会随之变形，导致机器人无法顺利通过，并且对于露天矿的超低温环境，轨道极易出现结冰状况，导致机器人打滑无法有效行走；对于钢丝绳施工部分其施工量大，皮带机头机尾需安装钢丝绳的驱动装置，且巡检装置本体不能完成越障功能问题。
2、
3、一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，包括机架，所述机架的内部中间安装有防爆电池和防爆电机，所述防爆电池与防爆电机电性连接，所述防爆电机的端部设置有行星减速器，行星减速器的端面设置有皮带传动轮一，所述机架的四个拐角处分别安装有同步轮一、同步轮二、同步轮三和同步轮四，所述同步轮三的端部设置有皮带传动轮二，且皮带传动轮二与同步轮三同步转动，皮带传动轮二和皮带传动轮一之间连接有传动皮带，所述同步轮一、同步轮二、同步轮三和同步轮四之间的外部套设有橡胶履带，所述橡胶履带的一圈设置有若干个夹爪组件，所述夹爪组件包括固定架一和固定架二，固定架一的四个拐角和固定架二的四个拐角处均安装有导向柱，导向柱的一端与固定架一滑动连接，所述固定架二安装于橡胶履带的外表面，固定架一的顶端两侧均连接有连接块，两个连接块的顶端均安装有一体制造的单爪和滑槽，连接块与固定架一的顶端之间连接有连接销，两个连接块之间连接有中间销，中间销位于固定架一的中间，固定架一和固定架二的中间安装有导杆，导杆的顶端与中间销相连接，所述导杆的外部套设有伸缩弹簧一，伸缩弹簧一位于固定架一和固定架二之间，导杆的底端安装有夹爪轮，机架的内部且位于同步轮一和同步轮三之间安装有两个导向轨道。
4、作为本专利技术优选的一种技术方案，所述夹爪组件还包括滑动槽和活动销，滑动槽开设于滑槽的两边缘位置处，且活动销贯穿连接块两侧壁和滑动槽的内部，单爪的底端与连接块的侧壁滑动连接，连接块的侧壁且位于滑槽处连接有伸缩弹簧二，伸缩弹簧二位于滑槽的中间内部，伸缩弹簧二的两端分别与连接块侧壁和滑槽内部相连接，同一个夹爪组件上的两个单爪相互靠近或者远离。
5、作为本专利技术优选的一种技术方案，所述夹爪组件等距离布置在橡胶履带的外表面，固定架一和固定架二的内部开设有连接孔，且导杆与连接孔的内部滑动连接，且导杆的底端贯穿橡胶履带的表面。
6、作为本专利技术优选的一种技术方案，所述同步轮一、同步轮二、同步轮三和同步轮四的数量均为两个，所述导杆的底端和夹爪轮均位于两个同步轮一、同步轮二、同步轮三和同步轮四之间，夹爪轮与橡胶履带的内壁相接触。
7、作为本专利技术优选的一种技术方案，所述伸缩弹簧一处于正常状态，同一组夹爪组件的两个单爪相互远离。
8、作为本专利技术优选的一种技术方案，两个所述导向轨道的两端均与橡胶履带的内壁相接触，且导杆贯穿两个导向轨道的间隙，夹爪轮位于两个导向轨道的间隙底端，夹爪轮与导向轨道滚动连接。
9、作为本专利技术优选的一种技术方案，所述伸缩弹簧一处于压缩状态，同一组夹爪组件的两个单爪相互靠近。
10、作为本专利技术优选的一种技术方案，所述橡胶履带和传动皮带均为同步带，皮带传动轮一和皮带传动轮二均为同步轮，且橡胶履带覆盖在两组同步轮一、同步轮二、同步轮三和同步轮四的外部，机架的侧壁且位于同步轮四处设置有皮带张紧结构。
11、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
12、设置有夹爪组件，导杆沿着两个固定架之间滑动连接，从而使得导杆可以带动两个单爪进行聚拢和分离，从而单爪能够顺利的通过钢丝绳的不同位置，夹爪打开和夹紧的过程中能有一定的越障能力，用钢丝绳自行走的巡检方式可适应复杂的巷道情况；
13、夹爪轮与导向轨道相接触，可以控制夹爪组件的两个单爪聚拢和分离，从而可以实现夹爪组件自动将钢丝绳夹紧或者松开，无需要手动移动巡检装置就可以通过各组单爪的依次张开和夹紧；
14、夹爪组件等距离布置在橡胶履带的外表面，可以利用转动的橡胶履带来带动多个夹爪组件将钢丝绳进行夹紧，从而使得夹爪组件可以交替与钢丝绳接触，夹爪组件与钢丝绳之间的静摩擦带动整个机器人本体前进，不会出现机器人打滑无法有效行走的问题。
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1.一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，包括机架(13)；其特征在于，所述机架(13)的内部中间安装有防爆电池和防爆电机(7)，所述防爆电池与防爆电机(7)电性连接，所述防爆电机(7)的端部设置有行星减速器(14)，行星减速器(14)的端面设置有皮带传动轮一(8)，所述机架(13)的四个拐角处分别安装有同步轮一(1)、同步轮二(2)、同步轮三(3)和同步轮四(4)，所述同步轮三(3)的端部设置有皮带传动轮二(9)，且皮带传动轮二(9)与同步轮三(3)同步转动，皮带传动轮二(9)和皮带传动轮一(8)之间连接有传动皮带(10)，所述同步轮一(1)、同步轮二(2)、同步轮三(3)和同步轮四(4)之间的外部套设有橡胶履带(5)，所述橡胶履带(5)的一圈设置有若干个夹爪组件(6)，所述夹爪组件(6)包括固定架一(23)和固定架二(26)，固定架一(23)的四个拐角和固定架二(26)的四个拐角处均安装有导向柱(28)，导向柱(28)的一端与固定架一(23)滑动连接，所述固定架二(26)安装于橡胶履带(5)的外表面，固定架一(23)的顶端两侧均连接有连接块(29)，两个连接块(29)的顶端均安装有
2.根据权利要求1所述的一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，其特征在于，所述夹爪组件(6)还包括滑动槽(20)和活动销(21)，滑动槽(20)开设于滑槽(16)的两边缘位置处，且活动销(21)贯穿连接块(29)两侧壁和滑动槽(20)的内部，单爪(15)的底端与连接块(29)的侧壁滑动连接，连接块(29)的侧壁且位于滑槽(16)处连接有伸缩弹簧二(25)，伸缩弹簧二(25)位于滑槽(16)的中间内部，伸缩弹簧二(25)的两端分别与连接块(29)侧壁和滑槽(16)内部相连接，同一个夹爪组件(6)上的两个单爪(15)相互靠近或者远离。
3.根据权利要求2所述的一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，其特征在于，所述夹爪组件(6)等距离布置在橡胶履带(5)的外表面，固定架一(23)和固定架二(26)的内部开设有连接孔(27)，且导杆(18)与连接孔(27)的内部滑动连接，且导杆(18)的底端贯穿橡胶履带(5)的表面。
4.根据权利要求3所述的一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，其特征在于，所述同步轮一(1)、同步轮二(2)、同步轮三(3)和同步轮四(4)的数量均为两个，所述导杆(18)的底端和夹爪轮(19)均位于两个同步轮一(1)、同步轮二(2)、同步轮三(3)和同步轮四(4)之间，夹爪轮(19)与橡胶履带(5)的内壁相接触。
5.根据权利要求4所述的一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，其特征在于，所述伸缩弹簧一(17)处于正常状态，同一组夹爪组件(6)的两个单爪(15)相互远离。
6.根据权利要求3所述的一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，其特征在于，两个所述导向轨道(11)的两端均与橡胶履带(5)的内壁相接触，且导杆(18)贯穿两个导向轨道(11)的间隙，夹爪轮(19)位于两个导向轨道(11)的间隙底端，夹爪轮(19)与导向轨道(11)滚动连接。
7.根据权利要求6所述的一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，其特征在于，所述伸缩弹簧一(17)处于压缩状态，同一组夹爪组件(6)的两个单爪(15)相互靠近。
8.根据权利要求1-7任一项所述的一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，其特征在于，所述橡胶履带(5)和传动皮带(10)均为同步带，皮带传动轮一(8)和皮带传动轮二(9)均为同步轮，且橡胶履带(5)覆盖在两组同步轮一(1)、同步轮二(2)、同步轮三(3)和同步轮四(4)的外部，机架(13)的侧壁且位于同步轮四(4)处设置有皮带张紧结构(12)。
...【技术特征摘要】
1.一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，包括机架(13)；其特征在于，所述机架(13)的内部中间安装有防爆电池和防爆电机(7)，所述防爆电池与防爆电机(7)电性连接，所述防爆电机(7)的端部设置有行星减速器(14)，行星减速器(14)的端面设置有皮带传动轮一(8)，所述机架(13)的四个拐角处分别安装有同步轮一(1)、同步轮二(2)、同步轮三(3)和同步轮四(4)，所述同步轮三(3)的端部设置有皮带传动轮二(9)，且皮带传动轮二(9)与同步轮三(3)同步转动，皮带传动轮二(9)和皮带传动轮一(8)之间连接有传动皮带(10)，所述同步轮一(1)、同步轮二(2)、同步轮三(3)和同步轮四(4)之间的外部套设有橡胶履带(5)，所述橡胶履带(5)的一圈设置有若干个夹爪组件(6)，所述夹爪组件(6)包括固定架一(23)和固定架二(26)，固定架一(23)的四个拐角和固定架二(26)的四个拐角处均安装有导向柱(28)，导向柱(28)的一端与固定架一(23)滑动连接，所述固定架二(26)安装于橡胶履带(5)的外表面，固定架一(23)的顶端两侧均连接有连接块(29)，两个连接块(29)的顶端均安装有一体制造的单爪(15)和滑槽(16)，连接块(29)与固定架一(23)的顶端之间连接有连接销(24)，两个连接块(29)之间连接有中间销(22)，中间销(22)位于固定架一(23)的中间，固定架一(23)和固定架二(26)的中间安装有导杆(18)，导杆(18)的顶端与中间销(22)相连接，所述导杆(18)的外部套设有伸缩弹簧一(17)，伸缩弹簧一(17)位于固定架一(23)和固定架二(26)之间，导杆(18)的底端安装有夹爪轮(19)，机架(13)的内部且位于同步轮一(1)和同步轮三(3)之间安装有两个导向轨道(11)。
2.根据权利要求1所述的一种矿钢丝绳自行走皮带巡检装置，其特征在于，所述夹爪组件(6)还包括滑动槽(20)和活动销(21)，滑动槽(20)开设于滑槽(16)的两边缘位置处，且活动销(21)贯穿连接块(29)两侧壁和滑动槽(20)的内部，单爪(15)的底端与连接块(29)的侧壁滑动连接，连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：王雷，张维娜，李梁，师文义，曲春浩，宋海滨，杨广柱，周正义，
申请(专利权)人：中煤科工机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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