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【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能推拿领域,具体涉及一种推拿机器人控制方法及系统。
技术介绍
1、推拿是一种传统的中医治疗方法,主要通过手法来对身体的肌肉、关节和经络进行按摩。它的目的是通过刺激身体的特定部位,帮助放松肌肉、改善血液循环、缓解痛症以及促进身体的自我愈合能力。由于推拿需要对经络以及按摩手法十分熟悉,因此前期需要大量时间的练习,导致有经验的理疗师较少,无法满足庞大的人群,因此,推拿机器人出现。
2、相关技术中,推拿机器人是通过将人体穴位以及肌肉分布等提前录入,然后将理疗师的专业的手法录入机器人中,使得推拿机器人可以识别人身体的不同部位,进行专业的推拿。
3、针对上述相关技术,推拿机器人在推拿的时候,无法识别待推拿人员的身体状况,进行推拿反而可能对人身体起到更坏的作用,危害身体健康。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种推拿机器人控制方法及系统,根据人的不同的身体状况,选择不同的推拿方式,避免推拿时对人体造成损伤。
2、本专利技术的内容包括:
3、一种推拿机器人控制方法,包括:
4、获取待推拿人员的背部图像;
5、根据所述背部图像,判断所述待推拿人员背部是否有受伤区域;
6、若有受伤区域,则确定受伤类型;
7、根据所述受伤类型确定是否能进行推拿;
8、若能进行推拿,将所述背部图像划分为受伤区域以及正常区域;
9、判断所述受伤区域的受伤程度;
11、可选的,所述根据所述背部图像,判断所述待推拿人员背部是否有受伤区域包括:
12、获取预设的受伤图像;
13、将所述背部图像分割为若干区域图像;
14、将所述预设受伤图像与每个所述区域图像比较,得到相似度;
15、判断所述相似度是否大于预设相似度;
16、若所述相似度大于所述预设相似度,则将所有所述相似度大于预设相似度的所述区域图像作为受伤区域。
17、可选的,所述根据所述受伤区域的受伤程度,控制推拿机器人的待推拿区域和推拿力度包括:
18、所述受伤程度包括一般程度和严重程度;
19、当所述受伤程度为严重程度的时候,获取受伤区域的相邻区域、推拿受伤区域时对应的第一推拿力度、推拿剩余的正常区域的正常推拿力度;
20、将所述相邻区域和所述正常区域作为待推拿区域以及将所述第一推拿力度和正常推拿力度作为推拿力度;
21、当所述受伤程度为一般程度的时候,将所述受伤区域和所述正常区域作为待推拿区域;
22、获取推拿受伤区域时的第二推拿力度;
23、将所述第二推拿力度以及正常推拿力度作为推拿力度。
24、可选的,所述受伤类型包括外伤类型和内伤类型,所述根据所述受伤类型确定是否能进行推拿包括:
25、判断所述受伤类型是否为外伤类型;
26、若所述受伤类型为外伤类型,则不能进行推拿;
27、若所述受伤类型为内伤类型,则判断所述内伤类型是否为淤青类型;
28、若所述内伤类型为淤青类型,则确定能进行推拿。
29、可选的,判断所述受伤区域的受伤程度包括:
30、获取淤青的面积和颜色;
31、判断淤青的颜色是否为深色或者所述受伤区域的面积是否大于预设面积;
32、若所述淤青的颜色为深色或所述受伤区域的面积大于预设面积,则判断所述受伤区域的受伤程度为所述严重程度;
33、若所述淤青的颜色不为深色且所述受伤区域的面积不大于预设面积,则判断所述受伤区域的受伤程度为所述一般程度。
34、一种推拿机器人控制系统,包括:
35、获取模块,用于获取待推拿人员的背部图像;
36、第一判断模块,用于根据所述背部图像,判断所述待推拿人员背部是否有受伤区域;
37、第二判断模块,用于若有受伤区域,则确定受伤类型;
38、第三判断模块,用于根据所述受伤类型确定是否能进行推拿;
39、划分模块,用于若能进行推拿,将所述背部图像划分为受伤区域以及正常区域;
40、第四判断模块,用于判断所述受伤区域的受伤程度;
41、控制模块,用于根据所述受伤区域的受伤程度,控制推拿机器人的待推拿区域和推拿力度。
42、可选的,所述第一判断模块包括:
43、获取单元,用于获取预设的受伤图像;
44、分割单元,用于将所述背部图像分割为若干区域图像;
45、比较单元,用于将所述受伤图像与每个所述区域图像比较,得到相似度;
46、判断单元,用于判断所述相似度是否大于预设相似度;
47、执行单元,用于若所述相似度大于所述预设相似度,则将所有所述相似度大于预设相似度的所述区域图像作为受伤区域。
48、一种终端设备,包括存储器、处理器,所述存储器储存有能够在处理器上运行的计算机程序,所述处理器加载并执行所述计算机程序时,采用了一种推拿机器人控制方法。
49、一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序,所述计算机程序被处理器加载并执行时,采用了一种推拿机器人控制方法。
50、本专利技术的有益效果是:根据待推拿人员的背部图像,确定推拿人员的背部是否有受伤区域,在有受伤区域的情况下,确定受伤类型,根据受伤类型判断是否可以进行推拿,如果可以进行推拿,则根据受伤程度,控制推拿机器人的待推拿区域和推拿力度。根据待推拿用户的实际受伤情况,合理的控制推拿机器人不同的推拿区域和在不同推拿区域的推拿力度,避免对待推拿人员造成不好的推拿效果。
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1.一种推拿机器人控制方法,其特征是,包括:
2.如权利要求1所述的推拿机器人控制方法,其特征是,所述根据所述背部图像,判断所述待推拿人员背部是否有受伤区域包括:
3.如权利要求1所述的推拿机器人控制方法,其特征是,所述根据所述受伤区域的受伤程度,控制推拿机器人的待推拿区域和推拿力度包括:
4.如权利要求3所述的推拿机器人控制方法,其特征是,所述受伤类型包括外伤类型和内伤类型,所述根据所述受伤类型确定是否能进行推拿包括:
5.如权利要求4所述的推拿机器人控制方法,其特征是,所述判断所述受伤区域的受伤程度包括:
6.如权利要求5所述的推拿机器人控制方法,其特征是,所述若所述淤青的颜色不为深色且所述受伤区域的面积不大于预设面积之后包括:
7.一种推拿机器人控制系统,其特征是,包括:
8.如权利要求6所述的推拿机器人控制系统,其特征是,所述第一判断模块包括:
9.一种终端设备,包括存储器和处理器,其特征在于,所述存储器储存有能够在处理器上运行的计算机程序,所述处理器加载并执行所述计算机程序时
10.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器加载并执行时,采用如权利要求1至6中任一项所述的控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种推拿机器人控制方法,其特征是,包括:
2.如权利要求1所述的推拿机器人控制方法,其特征是,所述根据所述背部图像,判断所述待推拿人员背部是否有受伤区域包括:
3.如权利要求1所述的推拿机器人控制方法,其特征是,所述根据所述受伤区域的受伤程度,控制推拿机器人的待推拿区域和推拿力度包括:
4.如权利要求3所述的推拿机器人控制方法,其特征是,所述受伤类型包括外伤类型和内伤类型,所述根据所述受伤类型确定是否能进行推拿包括:
5.如权利要求4所述的推拿机器人控制方法,其特征是,所述判断所述受伤区域的受伤程度包括:
6.如权利要求5所述的推拿机器人控...
【专利技术属性】
技术研发人员:周颖怡,吴昊洋,姚敬心,刘艺璇,杜政泉,
申请(专利权)人:湖南中医药大学,
类型:发明
国别省市:
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