【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人系统，并且具体地涉及基于光学流在多指软握持器部分与图像数据的背景部分之间进行分割的机器人系统。
技术介绍
1、软机器人包括诸如聚合物、流体和凝胶之类的可变形材料，使它们能够改变形状并执行动作。软机器人的特性中的一个是它们的顺应匹配属性。顺应匹配是指材料相互接触以具有类似机械刚性的能力。该属性允许内部负载的均匀分布，并最小化不同机器人部件之间的接口处的应力集中。
2、在工业自动化领域，软握持器的使用在各个部门和不同大小的企业中创建具有成本效益和精确的自动化产品方面提出实际挑战。主要挑战中的一个与本体感知感测有关。由于所涉材料的弹性和压缩性质而产生的困难，软握持器缺乏内置的联合状态编码器，这些材料的弹性和压缩性质可随时间且在不同的任务期间变化。此外，软机器人手指因之前的相互作用、腔室应力和物体接触而表现出滞后和非静止行为。因此，在软机器人中实现可靠的本体感知仍然是未解决的问题。
3、在工业自动化中，模块化软握持器用于处置具有不同形状和成分的物体，诸如在食品工业或刚性物体中。然而，由于缺乏手指编码器，因此在这些模块化握持器中实现精确控制是不切实际的。因此，抓握任务仅限于力量抓握(二进制打开/闭合状态)或厘米级的捏合。现有的方法通常需要在手指内或单独的工作台上使用图像传感器，这增加了软握持器在精密任务中的成本和脆弱性，并导致校准和遮挡问题。
技术实现思路
【技术保护点】
1.一种机器人系统，包括：
2.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
3.如权利要求2所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
4.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
5.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以基于所述多指软握持器的所述状态的所述模型来控制具有所述多指软握持器的所述臂以操纵物体。
6.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述预定义运动模式包括围绕所述图像传感器的光学轴的旋转或沿所述图像传感器的所述光学轴的平移运动。
7.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述预定义运动模式包括八字形运动模式。
8.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述图像传感器包括单个相机，所述单个相机具有视场宽至足以同时捕获所述多指软握持器
9.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
10.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
11.一种机器人系统的组件，其中，所述机器人系统包括：机器人，具有带有多指软握持器的臂；以及图像传感器，固定安装在所述臂上以与由顺应材料形成的所述多指软握持器一起移动，并可操作以捕获所述多指软握持器的图像数据，所述组件包括：
12.如权利要求11所述的组件，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
13.如权利要求12所述的组件，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
14.如权利要求11所述的组件，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
15.如权利要求11所述的组件，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以基于所述多指软握持器的所述状态的所述模型来控制具有所述多指软握持器的所述臂以操纵物体。
16.如权利要求11所述的组件，其中，所述预定义运动模式包括围绕所述图像传感器的光学轴的旋转或沿所述图像传感器的所述光学轴的平移运动。
17.如权利要求11所述的组件，其中，所述预定义运动模式包括八字形运动模式。
18.如权利要求11所述的组件，其中，所述图像传感器包括单个相机，所述单个相机具有视场宽至足以同时捕获所述多指软握持器的所有手指的图像数据的镜头。
19.如权利要求11所述的组件，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
20.如权利要求11所述的组件，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，包括：
2.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
3.如权利要求2所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
4.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
5.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以基于所述多指软握持器的所述状态的所述模型来控制具有所述多指软握持器的所述臂以操纵物体。
6.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述预定义运动模式包括围绕所述图像传感器的光学轴的旋转或沿所述图像传感器的所述光学轴的平移运动。
7.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述预定义运动模式包括八字形运动模式。
8.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述图像传感器包括单个相机，所述单个相机具有视场宽至足以同时捕获所述多指软握持器的所有手指的图像数据的镜头。
9.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
10.如权利要求1所述的机器人系统，其中，所述处理器电路系统进一步可操作以通过以下操作生成所述多指软握持器的所述状态的所述模型：
11.一种机器人系统的组件，其中，所述机器人系统包括：机器人，具有带有多指软握持器...
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