【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种无人机的航线规划方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、目前，无人机的航线规划方法仅考虑少量无人机的安全飞行，对于大量无人机同时飞行的场景缺乏研究，也没有对航线进行精细划分，存在空域利用能力不足的问题。因此，在大量无人机同时飞行的情况下，如何实现无人机的航线规划成为亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人机的航线规划方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中在大量无人机同时飞行的情况下，如何实现无人机的航线规划问题，实现对大量无人机同时飞行的航线规划，提高空域的利用率。
2、本专利技术提供一种无人机的航线规划方法，包括如下步骤：
3、根据无人机的第一约束条件，确定多架所述无人机的初始航线；
4、对各所述初始航线进行时空网格划分，得到多个空域网格；
5、确定各所述无人机之间的安全距离，所述安全距离表示为多个所述空域网格；
6、根据所述无人机的第二约束条件，确定多架所述无人机同时飞行的航线；所述第二约束条件包括所述无人机之间的安全距离。
7、根据本专利技术提供的一种无人机的航线规划方法，所述第一约束条件包括建筑物信息、居民区、管制区域、气象数据、通信设备信息、导航设备信息和监视设备信息中的至少一个。
8、根据本专利技术提供的一种无人机的航线规划方法，所述根据无人机的第一约束条件，确定多架所述无人机的初始航线，包括：
9、根据
10、根据各所述无人机的起点和终点，确定各所述无人机的飞行区域；
11、根据所述飞行区域和所述第一约束条件，确定多架所述无人机的初始航线。
12、根据本专利技术提供的一种无人机的航线规划方法，所述确定各所述无人机之间的安全距离，包括：
13、获取各所述无人机的飞行保护区的半径；
14、根据各所述无人机的空间位置坐标，确定各所述无人机之间的间距；
15、若所述间距小于所述无人机的飞行保护区的半径之和，则确定所述间距为所述安全距离。
16、根据本专利技术提供的一种无人机的航线规划方法，所述无人机的飞行保护区的半径是基于以下方式确定的：
17、获取无人机半径、系统导航误差、飞行技术误差和无人机安全半径的和值，将所述和值作为所述无人机的飞行保护区的半径。
18、根据本专利技术提供的一种无人机的航线规划方法，所述第二约束条件包括飞行高度、飞行航程、飞行速度和所述安全距离中的至少一个；
19、所述根据所述无人机的第二约束条件，确定多架所述无人机同时飞行的航线，包括：
20、在满足所述第二约束条件的情况下，逐一增加同时飞行的无人机的数量，直至所述无人机之间的距离不满足安全距离，得到多架所述无人机同时飞行的航线。
21、根据本专利技术提供的一种无人机的航线规划方法，所述对各所述初始航线进行时空网格划分，得到多个空域网格，包括：
22、确定各所述初始航线的边界坐标；
23、采用设定的编码精度，将各所述边界坐标转换为对应的编码字符串；
24、将各所述编码字符串作为所述空域网格，其中，每一所述编码字符串表示一个空间单元。
25、本专利技术还提供一种无人机的航线规划装置，包括如下模块：
26、第一航线确定模块，用于根据无人机的第一约束条件，确定多架所述无人机的初始航线；
27、网格划分模块，用于对各所述初始航线进行时空网格划分，得到多个空域网格；
28、安全距离确定模块，用于确定各所述无人机之间的安全距离，所述安全距离表示为多个所述空域网格；
29、第二航线确定模块，用于根据所述无人机的第二约束条件，确定多架所述无人机同时飞行的航线；所述第二约束条件包括所述无人机之间的安全距离。
30、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述无人机的航线规划方法。
31、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人机的航线规划方法。
32、本专利技术提供的无人机的航线规划方法、装置、电子设备和存储介质，通过根据无人机的第一约束条件，确定多架无人机的初始航线；对各初始航线进行时空网格划分，得到多个空域网格；确定各无人机之间的安全距离，安全距离表示为多个空域网格；根据无人机的第二约束条件，确定多架无人机同时飞行的航线。本专利技术实现对大量无人机同时飞行的航线规划，提高了空域的利用率，实现航线空域资源最大化的利用。同时，在划定的航线范围内，低空空管系统可以实时感知、监测、控制无人机的飞行，防止出现通信丢失、失控等不安全的情况。通过精细划分航线空域，在安全飞行的前提下提高无人机飞行密度，最大限度的利用航线空域资源。
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1.一种无人机的航线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述第一约束条件包括建筑物信息、居民区、管制区域、气象数据、通信设备信息、导航设备信息和监视设备信息中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述根据无人机的第一约束条件，确定多架所述无人机的初始航线，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述确定各所述无人机之间的安全距离，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述无人机的飞行保护区的半径是基于以下方式确定的：
6.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述第二约束条件包括飞行高度、飞行航程、飞行速度和所述安全距离中的至少一个；
7.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述对各所述初始航线进行时空网格划分，得到多个空域网格，包括：
8.一种无人机的航线规划装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述无人机的航线规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机的航线规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述第一约束条件包括建筑物信息、居民区、管制区域、气象数据、通信设备信息、导航设备信息和监视设备信息中的至少一个。
3.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述根据无人机的第一约束条件，确定多架所述无人机的初始航线，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述确定各所述无人机之间的安全距离，包括：
5.根据权利要求4所述的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述无人机的飞行保护区的半径是基于以下方式确定的：
6.根据权利要求1所述的无人机的航线...
【专利技术属性】
技术研发人员：武昊，陈逸，孙晓光，汪琦涵，胡越，王海南，陈康文，潘佳琪，李卓林，田瑞，
申请(专利权)人：通号城市轨道交通技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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