【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于差动制动的转向角推定装置和方法、存储用于执行该方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，更具体地，涉及一种基于差动制动的转向角推定装置和方法、存储用于执行该方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，其可用于实现差动制动控制以应对车辆转向系统故障。
技术介绍
1、最近，汽车不仅仅是单纯的运输工具，而且是驾驶员的个人移动空间，并且各种未来技术正在开发和应用。与此相关，通过线控(by-wire)方式的车辆底盘系统来提高空间管理效率和控制性能。
2、在这种趋势下，车辆转向系统也在发生变化。例如，也正在积极研究和开发电信号型智能转向系统，即线控转向(steer-by-wire，sbw)系统，该系统通过电信号传递驾驶员的转向意图来执行转向，而不需要驾驶员操纵的方向盘和车辆的车轮之间的机械连接。然而，这种系统存在一个问题，即一旦发生通信障碍等故障，驾驶员将没有任何装置来操纵转向。
3、专利文献：韩国授权专利第1229126号“线控转向系统的转向控制系统”，于2013年01月28日授权。
技术实现思路
1、本专利技术是为了解决上述问题而提出的，本专利技术目的在于提供一种基于差动制动的转向角推定装置和方法、存储用于执行该方法的程序的非暂时性计算机可读存储介质，其推定车辆进行差动制动时的转向角，以便在车辆转向系统发生故障时，通过车辆的差动制动来辅助转向力。
2、本专利技术的另一个目的在于提供一种基于差动制动的转向角推定装置和方法、存储用于执行该方法
3、本专利技术的目的不限于上述目的，并且本专利技术所属领域的技术人员通过以下描述将能够清楚地理解未提及的其他目的。
4、根据本专利技术的一个方面，基于差动制动的转向角推定装置，存储器，存储具有至少一个系数的推定模型并规定车辆的差动制动力与所述车辆的自由滚动(free-rolling)前轮的转向角之间的关系的推定模型；以及处理器，将包括多个不同的差动制动力和每个差动制动力被施加时产生的转向角的测试数据输入到所述推定模型并确定所述推定模型的所述系数。
5、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定装置，所述差动制动力可以由所述车辆的左前轮制动压力与所述车辆的右前轮制动压力之间的差值确定。
6、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定装置，可以由以下第一数学式表示，并具有jδ、bδ和kδ作为所述系数，
7、第一数学式：
8、
9、其中，δ″f表示前轮转向角加速度，δ′f表示前轮转向角速度，δf表示前轮转向角，表示左前轮制动压力，表示右前轮制动压力，w表示车辆的轮距。
10、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定装置，所述测试数据包括彼此不同的n(n为3以上的自然数)个差动制动力和每个差动制动力被施加时产生的转向角，所述处理器可以利用以下第二数学式确定所述jδ、bδ和kδ。
11、第二数学式：
12、
13、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定装置，所述处理器可以通过最小二乘法确定所述jδ、bδ和kδ。
14、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定装置，所述车辆的速度被划分为多个速度区间，所述推定模型的所述系数可以根据所述多个速度区间中的每一个来确定。
15、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定装置，所述速度区间的大小可以设置为10km/h。
16、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定装置，所述测试数据中的多个彼此不同的差动制动力中的最大值可以设置为60bar以下。
17、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定装置，所述测试数据都可以是在所述车辆的刮擦半径(scrub radius)设置为正的状态下获得的。
18、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定装置，所述测试数据都可以是在所述车辆的刮擦半径(scrub radius)设置为负的状态下获得的。
19、根据本专利技术的另一个方面，提供一种基于差动制动的转向角推定方法，包括：存储器存储具有至少一个系数并规定车辆的差动制动力与所述车辆的自由滚动(free-rolling)前轮的转向角之间的关系的推定模型；以及处理器将包括多个不同的差动制动力和每个差动制动力被施加时产生的转向角的测试数据输入到所述推定模型并确定所述推定模型的所述系数。
20、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定方法，所述差动制动力可以由所述车辆的左前轮制动压力与所述车辆的右前轮制动压力之间的差值确定。
21、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定方法，所述推定模型由以下第一数学式表示，并可以具有jδ、bδ和kδ作为所述系数，
22、第一数学式：
23、
24、其中，δ″f表示前轮转向角加速度，δ′f表示前轮转向角速度，δf表示前轮转向角，表示左前轮制动压力，表示右前轮制动压力，w表示车辆的轮距。
25、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定方法，所述测试数据包括彼此不同的n(n为3以上的自然数)个差动制动力和每个差动制动力被施加时产生的转向角，并且在确定所述推定模型的所述系数的步骤中，所述处理器可以利用以下第二数学式确定所述jδ、bδ和kδ。
26、第二数学式：
27、
28、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定方法，所述处理器可以通过最小二乘法确定所述jδ、bδ和kδ。
29、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定方法，所述车辆的速度被划分为多个速度区间，所述推定模型的所述系数可以根据所述多个速度区间中的每一个来确定。
30、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定方法，所述速度区间的大小可以设置为10km/h。
31、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定方法，所述测试数据中的多个彼此不同的差动制动力中的最大值可以设置为60bar以下。
32、根据本专利技术的一个方面的基于差动制动的转向角推定方法，所述测试数据都可以是在所述车辆的刮擦半径(scrub radius)设置为正的状态下获得的，或者所述测试数据都可以是在所述车辆的刮擦半径(scrub radius)设置为负的状态下获得的。
33、根据本专利技术的又一个方面，根据本专利技术的一个方面提供一种非暂时性(non-transitory)计算机可读存储介质，所述程序包括至少一个指令，所述指令用于执行基于差动制动的转向角推定方法。
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1.一种基于差动制动的转向角推定装置，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
3.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
4.根据权利要求3所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
5.根据权利要求4所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
6.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
7.根据权利要求6所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
8.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
9.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
10.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
11.一种基于差动制动的转向角推定方法，其中，
12.根据权利要求11所述的基于差动制动的转向角推定方法，其中，
13.根据权利要求11所述的基于差动制动的转向角推定方法，其中，
14.根据权利要求13所述的基于差动制动的转向
15.根据权利要求14所述的基于差动制动的转向角推定方法，其中，
16.根据权利要求11所述的基于差动制动的转向角推定方法，其中，
17.根据权利要求16所述的基于差动制动的转向角推定方法，其中，
18.根据权利要求11所述的基于差动制动的转向角推定方法，其中，
19.根据权利要求11所述的基于差动制动的转向角推定方法，其中，
20.一种非暂时性计算机可读存储介质，其中，
...【技术特征摘要】
1.一种基于差动制动的转向角推定装置，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
3.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
4.根据权利要求3所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
5.根据权利要求4所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
6.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
7.根据权利要求6所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
8.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
9.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
10.根据权利要求1所述的基于差动制动的转向角推定装置，其中，
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