【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能、无人车，具体涉及一种用于平行轨道的多车控制系统。
技术介绍
1、随着国内外物流行业及人工智能技术的发展，快递智能分拣技术越来越成熟，需要人为干预的环节也是越来越少。快递智能分拣技术可以简要的分为识别、上包和下包几个方面。快递智能分拣线，区别于传统的交叉带分拣快递技术，采用一种快递分拣小车进行快递的智能化分拣。
2、快递分拣小车在环形轨道上运动，拖动多个可转动的分拣滚筒进行快递分拣。如分布若干小车(单个车列串联连接的小车数量≥2)，快递分拣小车车列采用一个小车作为车头驱动，多个小车依次级联其后，每个小车上设置有多个可转动的分拣滚筒进行分拣快递。单条轨道可部署分布多个快递分拣小车车列，这样的多个快递分拣小车车列在一个环形单轨上运行时，我们最重要的前提是保证安全性，防止车辆撞击，而车辆防撞选用的是车头架设激光雷达用于测距达到防撞的目的。
3、为了提高空间利用率，进一步的在快递分拣线的同一个空间分布多层轨道，每层轨道分为内外两层平行轨道，内外两层平行轨道采用等高的设计，轨道之间间隔如1.8m，这样方便架设包裹投递区域。这在方便基础建设的同时也引发了一个新的难题。单轨道采用的是首尾相接的环形轨道，为了在弯道实现和直道相同的防撞效果，需要将激光雷达的防撞半径设置角度较大，这样角度较大时我们才会在弯道区域很容易提前识别到停止的小车。但是在直道时，具有相同防撞半径的激光雷达会被平行轨道的并行小车误触发，导致当前轨道上无异常小车的误刹车，影响车辆的运行效果和快递分拣效率。
技
1、为了解决上述技术问题，本技术提供了一种用于平行轨道的多车控制系统，可以改善平行轨道上多车并行的车辆运行效果和系统运行效率。
2、本公开提供了一种用于平行轨道的多车控制系统，在平行轨道上运行的多个车辆受控于所述多车控制系统的信号控制分别进行启停和数据交互，其中，所述多车控制系统包括：
3、获取单元，所述获取单元分别与第一轨道上的第一车辆前端的第一激光雷达通信连接以及与位于第二轨道上的第二车辆前端的第二激光雷达通信连接，用于分别获取当前车辆前方环境的雷达数据，所述雷达数据包括角度信息、距离信息和回波强度信息；
4、控制单元，用于解析所述雷达数据，根据位于当前车辆与其位于同一轨道上的前方车辆背面的反光膜材质的回波强度信息查表筛选出对应所述前方车辆的有效雷达数据；
5、监测单元，用于根据所述有效雷达数据获得当前车辆与其位于同一轨道上的前方车辆的距离值，实时监测所述距离值，并在所述距离值达到预设的安全距离阈值区间时，生成反馈信号，并根据所述反馈信号对当前车辆进行制动，以及在所述距离值脱离所述安全距离阈值区间后，恢复所述当前车辆车速，
6、其中，所述第一轨道与所述第二轨道为水平位置相同的平行轨道，且设置的所述第一激光雷达与所述第二激光雷达的探测高度不同。
7、在一些实施例中，所述多车控制系统设置所述第一激光雷达在所述第一车辆前端的高度位置为第一水平高度，以及设置所述第二激光雷达在所述第二车辆前端的高度位置为第二水平高度，且所述第一水平高度不等于所述第二水平高度。
8、在一些实施例中，所述多车控制系统设置在所述第一轨道上车辆背面的反光膜高度区间与设置在所述第二轨道上车辆背面的反光膜高度区间在竖直方向上没有重叠。
9、在一些实施例中，所述多车控制系统设置在所述第一轨道上车辆背面的反光膜高度区间与设置在所述第二轨道上车辆背面的反光膜高度区间在竖直方向上隔开有预设安全距离，所述预设安全距离表征位于不同水平高度的激光雷达的探测高度不发生重叠或探测数据差异明显。
10、本技术的有益效果是：本技术提供的一种用于平行轨道的多车控制系统包括：获取单元，所述获取单元分别与第一轨道上的第一车辆前端的第一激光雷达通信连接以及与位于第二轨道上的第二车辆前端的第二激光雷达通信连接，用于分别获取当前车辆前方环境的雷达数据，所述雷达数据包括角度信息、距离信息和回波强度信息；控制单元，用于解析所述雷达数据，根据位于当前车辆与其位于同一轨道上的前方车辆背面的反光膜材质的回波强度信息查表筛选出对应所述前方车辆的有效雷达数据；监测单元，用于根据所述有效雷达数据获得当前车辆与其位于同一轨道上的前方车辆的距离值，实时监测所述距离值，并在所述距离值达到预设的安全距离阈值区间时，生成反馈信号，并根据所述反馈信号对当前车辆进行制动，以及在所述距离值脱离所述安全距离阈值区间后，恢复所述当前车辆车速，其中，所述第一轨道与所述第二轨道为水平位置相同的平行轨道，且设置的所述第一激光雷达与所述第二激光雷达的探测高度不同。由此本公开的平行轨道多车控制方案可采用差分结构，使平行多轨道之间并行小车的激光雷达的探测高度不一致，有效改善并行小车中当前轨道小车的激光雷达会因为识别到平行轨道上前方小车的异常而造成的当前轨道上车辆的误触发停车现象，改善平行轨道上多车并行的车辆运行效果，提高了系统运行效率。
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1.一种用于平行轨道的多车控制系统，在平行轨道上运行的多个车辆受控于所述多车控制系统的信号控制分别进行启停和数据交互，其中，所述多车控制系统包括：
2.根据权利要求1所述的用于平行轨道的多车控制系统，其中，设置所述第一激光雷达在所述第一车辆前端的高度位置为第一水平高度，以及设置所述第二激光雷达在所述第二车辆前端的高度位置为第二水平高度，且所述第一水平高度不等于所述第二水平高度。
3.根据权利要求1所述的用于平行轨道的多车控制系统，其中，设置在所述第一轨道上车辆背面的反光膜高度区间与设置在所述第二轨道上车辆背面的反光膜高度区间在竖直方向上没有重叠。
4.根据权利要求1所述的用于平行轨道的多车控制系统，其中，设置在所述第一轨道上车辆背面的反光膜高度区间与设置在所述第二轨道上车辆背面的反光膜高度区间在竖直方向上隔开有预设安全距离，所述预设安全距离表征位于不同水平高度的激光雷达的探测高度不发生重叠或探测数据差异明显。
【技术特征摘要】
1.一种用于平行轨道的多车控制系统，在平行轨道上运行的多个车辆受控于所述多车控制系统的信号控制分别进行启停和数据交互，其中，所述多车控制系统包括：
2.根据权利要求1所述的用于平行轨道的多车控制系统，其中，设置所述第一激光雷达在所述第一车辆前端的高度位置为第一水平高度，以及设置所述第二激光雷达在所述第二车辆前端的高度位置为第二水平高度，且所述第一水平高度不等于所述第二水平高度。
3.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜照辉，李桃，游仲夏，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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