【技术实现步骤摘要】
本技术涉及视觉云平台领域，尤其涉及一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台。
技术介绍
1、气刨清根是一种对焊缝根部进行清理的技术。碳弧气刨作为常用的气刨清根技术，它利用碳棒作为电极，通过碳弧产生的高温将金属熔化，然后通过压缩空气将熔化的金属吹走，从而刨出一条沟槽，碳弧气刨具有效率高、适用于全位置工作、容易观察和发现缺陷、能在狭窄位置工作等优点；
2、然而，碳弧气刨也存在一些缺点，如作业时产生较大噪声、烟雾和粉尘，会对环境和工作人员健康造成影响，因此，采用气刨清根机器人进行自动的气刨清根，并结合视觉云平台监测清根的工艺质量是一种现代化的工业解决方案，它可以有效减少作业时产生的噪声、烟雾和粉尘对环境和工作人员健康的影响。
3、在传统的云台领域，智能云台多为两个自由度，即水平旋转和俯仰转动，两个自由度只能满足简单的拍摄，对于复杂的拍摄要求将无法实现。在拍摄或监控当中，为了便于显示器或者人眼观看以及图像处理，常期望画面是相对正向的。但当两自由度云台转动到一定位置时，会出现所看到或采集的图像和画面是倾斜或倒立的，这不利于监控和图像处理。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本技术提供了一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，来解决该问题。
2、为达到上述目的，本申请提供如下技术方案：
3、一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，包括：底座，所述底座的上方设置有能够进行竖直移动的运动板，底座上设置有与运动板相连接的驱动组件，底座上还设置有铰
4、进一步设置为：所述第一支架与第二支架均设置为l形。
5、进一步设置为：所述第一电机、第二电机以及第三电机的输出端均设置有谐波减速器。
6、进一步设置为：所述第三电机的输出端通过谐波减速器连接有相机支架，所述相机本体通过螺栓与相机支架相连接。
7、进一步设置为：所述相机支架包括与谐波减速器连接的半圆板以及与半圆板垂直连接的矩形板，在矩形板外侧面的顶端与底端分别设置有支撑杆，多个所述支撑杆与相机本体的形状相契合。
8、进一步设置为：所述底座与运动板均设置为三角形，所述运动板的棱角处设置为锉平面，所述锉平面与底座的边线相平行，且运动板的三个锉平面均设置有铰接杆组。
9、进一步设置为：所述驱动组件包括与底座相连接的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有竖直设置的第一锥齿轮，所述第一锥齿轮设置在底座的下方，在底座的下表面转动连接有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述第二锥齿轮螺纹连接有竖直设置的丝杆，所述丝杆的顶部穿设底座并与运动板相连接。
10、进一步设置为：所述丝杆的顶部固定有圆形板，在圆形板的下表面设置有紧固螺栓，所述紧固螺栓自下而上穿设圆形板以及运动板。
11、进一步设置为：所述铰接杆组包括两个呈x形交叉设置的两个第一铰接杆，两个所述第一铰接杆的中部交叉位置通过铰接销轴铰接，所述铰接销轴的内侧面与伸入运动板的锉平面的内部并与之相连接，在两个第一铰接杆的顶部分别铰接有顶部铰接杆，两个所述顶部铰接杆的一端分别与第一铰接杆铰接，另一端均与工作台铰接；两个所述第一铰接杆的底部均铰接有底部铰接杆，两个所述底部铰接杆的一端分别与第一铰接杆铰接，另一端均与底座铰接。
12、进一步设置为：两个所述顶部铰接杆以及两个所述底部铰接杆均为对称设置。
13、相比于现有技术，本技术的有益技术效果为：
14、1、控制系统允许远程控制第一电机、第二电机、第三电机和驱动电机，实现对视觉云平台的远程操作，从而避免工作人员直接暴露在气刨清根过程中产生的噪声、烟雾和粉尘中，确保了操作人员的安全和健康。
15、2、视觉云平台具备三自由度的水平和垂直旋转能力，以及第四自由度的高度调节，可以全方位监控气刨清根过程，能够相机本体捕捉气刨清根过程中的实时图像，为后续的质量检测和数据分析提供依据。
16、3、铰接杆组等结构提供了稳定的支撑结构，确保视觉云平台在气刨清根过程中的稳定性和可靠性。
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1.一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)的上方设置有能够进行竖直移动的运动板(3)，底座(1)上设置有与运动板(3)相连接的驱动组件(4)，底座(1)上还设置有铰接杆组(6)，所述铰接杆组(6)的底部与底座(1)铰接，中部与运动板(3)连接，顶部铰接有工作台(7)，所述工作台(7)上竖直设置有第一电机(8)，第一电机(8)的输出端设置有第一支架(9)，第一支架(9)上水平设置有第二电机(10)，第二电机(10)的输出端水平设置有第二支架(11)，第二支架(11)上水平设置有第三电机(12)，第三电机(12)的输出端设置有相机本体(14)。
2.根据权利要求1所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述第一支架(9)与第二支架(11)均设置为L形。
3.根据权利要求1所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述第一电机(8)、第二电机(10)以及第三电机(12)的输出端均设置有谐波减速器。
4.根据权利要求3所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其
5.根据权利要求4所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述相机支架(13)包括与谐波减速器连接的半圆板(15)以及与半圆板(15)垂直连接的矩形板(16)，在矩形板(16)外侧面的顶端与底端分别设置有支撑杆(17)，多个所述支撑杆(17)与相机本体(14)的形状相契合。
6.根据权利要求1所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述底座(1)与运动板(3)均设置为三角形，所述运动板(3)的棱角处设置为锉平面(5)，所述锉平面(5)与底座(1)的边线相平行，且运动板(3)的三个锉平面(5)均设置有铰接杆组(6)。
7.根据权利要求1所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述驱动组件(4)包括与底座(1)相连接的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有竖直设置的第一锥齿轮(20)，所述第一锥齿轮(20)设置在底座(1)的下方，在底座(1)的下表面转动连接有与第一锥齿轮(20)相啮合的第二锥齿轮(21)，所述第二锥齿轮(21)螺纹连接有竖直设置的丝杆(22)，所述丝杆(22)的顶部穿设底座(1)并与运动板(3)相连接。
8.根据权利要求7所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述丝杆(22)的顶部固定有圆形板(23)，在圆形板(23)的下表面设置有紧固螺栓(24)，所述紧固螺栓(24)自下而上穿设圆形板(23)以及运动板(3)。
9.根据权利要求8所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述铰接杆组(6)包括两个呈X形交叉设置的两个第一铰接杆(25)，两个所述第一铰接杆(25)的中部交叉位置通过铰接销轴(26)铰接，所述铰接销轴(26)的内侧面与伸入运动板(3)的锉平面(5)的内部并与之相连接，在两个第一铰接杆(25)的顶部分别铰接有顶部铰接杆(27)，两个所述顶部铰接杆(27)的一端分别与第一铰接杆(25)铰接，另一端均与工作台(7)铰接；两个所述第一铰接杆(25)的底部均铰接有底部铰接杆(28)，两个所述底部铰接杆(28)的一端分别与第一铰接杆(25)铰接，另一端均与底座(1)铰接。
10.根据权利要求9所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，两个所述顶部铰接杆(27)以及两个所述底部铰接杆(28)均为对称设置。
...【技术特征摘要】
1.一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)的上方设置有能够进行竖直移动的运动板(3)，底座(1)上设置有与运动板(3)相连接的驱动组件(4)，底座(1)上还设置有铰接杆组(6)，所述铰接杆组(6)的底部与底座(1)铰接，中部与运动板(3)连接，顶部铰接有工作台(7)，所述工作台(7)上竖直设置有第一电机(8)，第一电机(8)的输出端设置有第一支架(9)，第一支架(9)上水平设置有第二电机(10)，第二电机(10)的输出端水平设置有第二支架(11)，第二支架(11)上水平设置有第三电机(12)，第三电机(12)的输出端设置有相机本体(14)。
2.根据权利要求1所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述第一支架(9)与第二支架(11)均设置为l形。
3.根据权利要求1所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述第一电机(8)、第二电机(10)以及第三电机(12)的输出端均设置有谐波减速器。
4.根据权利要求3所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述第三电机(12)的输出端通过谐波减速器连接有相机支架(13)，所述相机本体(14)通过螺栓与相机支架(13)相连接。
5.根据权利要求4所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述相机支架(13)包括与谐波减速器连接的半圆板(15)以及与半圆板(15)垂直连接的矩形板(16)，在矩形板(16)外侧面的顶端与底端分别设置有支撑杆(17)，多个所述支撑杆(17)与相机本体(14)的形状相契合。
6.根据权利要求1所述的一种用于气刨清根的四角度机器人视觉云平台，其特征在于，所述底座(1)与运动板(3)均设置为三角形，所述运动板(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟祥懿，刘家齐，张渊伟，
申请(专利权)人：天津中德应用技术大学，
类型：新型
国别省市：
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