【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及一种移动机器人及越障方法。
技术介绍
1、随着机电技术的发展，移动机器人在日常生活以及其他特殊领域中越来越常见。
2、然而，目前常见的移动机器人的越障能力不好，移动机器人在复杂路面通行时，通过性和平稳性较差。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对如何提高机器人越障能力的问题，提供一种移动机器人及越障方法。
2、一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：
3、支架；
4、第一腿组件，多个所述第一腿组件分别与所述支架活动连接，并相对所述支架抬升或下降；
5、第二腿组件，与所述支架连接，且所述第二腿组件位于多个所述第一腿组件所围设的区域内，所述第二腿组件用于辅助任一所述第一腿组件抬升或下降。
6、在其中一个实施例中，所述第一腿组件包括第一驱动件、连杆结构和轮结构，所述连杆结构的一端与所述支架转动连接，所述连杆结构的另一端与所述轮结构连接，所述第一驱动件设于所述支架并与所述连杆结构远离所述轮结构的一端连接以驱动所述连杆结构转动。
7、在其中一个实施例中，所述连杆结构包括：
8、第一连杆，包括与所述第一驱动件转动连接的第一转动部，及与所述轮结构转动连接的第二转动部；
9、第二连杆，包括与所述支架转动连接的第三转动部，及与所述轮结构转动连接的第四转动部；
10、其中，所述第一转动部与所述第二转动部的连线为第一传动段，所述第三转动部与所述第
11、在其中一个实施例中，所述轮结构包括第二驱动件及第一轮，所述第二驱动件与所述第一轮连接以调整所述第一轮的航向。
12、在其中一个实施例中，所述轮结构还包括连接座及减震结构，所述连接座与所述第二驱动件连接，以在所述第二驱动件的驱动下转动；所述减震结构弹性连接于所述连接座与所述第一轮之间，以使所述第一轮能够相对所述连接座弹性运动。
13、在其中一个实施例中，所述减震结构包括支杆以及悬挂件，所述支杆的两端分别与所述连接座和所述第一轮转动连接，所述悬挂件一端与所述连接座连接，所述悬挂件的另一端与所述第一轮连接或与所述支杆远离所述连接座的一端连接，所述支杆的延长线与所述悬挂件的延长线相交，所述悬挂件为弹性件，所述第一轮能够向压缩所述悬挂件的方向运动。
14、在其中一个实施例中，所述支架包括多个连接板，多个所述连接板前后间隔分布，所述连接板开设有穿孔，所述第一腿组件包括穿设所述穿孔的传动件，所述第一驱动件与所述连杆结构分别连接在所述连接板相背的两侧，所述传动件连接在所述第一驱动件与所述连杆结构之间。
15、在其中一个实施例中，所述第二腿组件包括支座及第二轮，所述支座一端与所述支架连接，所述支座另一端与所述第二轮转动连接。
16、在其中一个实施例中，所述移动机器人还包括：
17、控制模块，设于所述支架，所述控制模块与多个所述第一腿组件电连接，以分别控制多个所述第一腿组件运动；及/或
18、激光雷达模块，设于所述支架，所述激光雷达模块用于检测所述移动机器人周围的环境；及/或
19、视觉模块，设于所述支架，所述视觉模块用于检测所述移动机器人周围的环境。
20、本申请还提供一种越障方法，所述越障方法应用于上述各实施例中所述的移动机器人，所述越障方法包括：
21、获取所述移动机器人上搭载的激光雷达模块和/或视觉模块检测的障碍物信息及所述移动机器人与障碍物的距离信息，基于所述障碍物信息确定所述第二腿组件的辅助类型；
22、若所述辅助类型为辅助支撑，则控制多个所述第一腿组件运动使所述第二腿组件支撑于待移动面；
23、根据所述障碍物信息和所述距离信息控制所述第一腿组件移动，并依次控制多个所述第一腿组件分别抬升或下降，以实现所述移动机器人越障；
24、若所述辅助类型为非辅助支撑，则根据所述障碍物信息和所述距离信息控制所述第一腿组件移动，并依次控制多个所述第一腿组件分别抬升或下降，以实现所述移动机器人越障。
25、在其中一个实施例中，所述第一腿组件分为前腿及后腿，当所述辅助类型为辅助支撑时，所述依次控制多个所述第一腿组件分别抬升或下降，包括：
26、根据所述障碍物信息确定升降位置，所述升降位置为所述前腿、所述后腿及所述第二腿组件越障时的高度位置；
27、控制所述前腿运动至所述升降位置，并根据所述障碍物信息和所述距离信息控制所述后腿移动，使所述前腿越障并移动至另一所述待移动面；
28、控制多个所述第一腿组件运动使所述第二腿组件处于所述升降位置，并根据所述障碍物信息和所述距离信息控制所述第一腿组件移动，使所述第二腿组件越障并移动至另一所述待移动面；
29、控制所述后腿运动至所述升降位置，并根据所述障碍物信息和所述距离信息控制所述前腿移动，使所述后腿越障并移动至另一所述待移动面。
30、在其中一个实施例中，所述控制多个所述第一腿组件运动使所述第二腿组件支撑于所述待移动面，包括：
31、控制多个所述第一腿组件共同抬升使所述支架下降，以带动所述第二腿组件下降并支撑于所述待移动面；
32、所述控制多个所述第一腿组件运动使所述第二腿组件处于所述升降位置包括：
33、控制多个所述第一腿组件共同下降使所述支架抬升，或控制多个所述第一腿组件共同抬升使所述支架下降，以带动所述第二腿组件运动至所述升降位置。
34、上述移动机器人，由于多个第一腿组件分别与支架活动连接，故各第一腿组件均能够独立地抬升及降下，即任意一个或多个第一腿组件均能够相应抬升或降下一定幅度，以适应起伏复杂的待移动面。并且，由于第二腿组件用于辅助任一第一腿组件抬升或降下，则任意第一腿组件抬升时，移动机器人的整体都不会因失去该一个或多个第一腿组件的支撑而发生晃动或倾翻的现象，使移动机器人在越障时的重心稳定，使移动机器人能够平稳通行复杂路面。
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1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述第一腿组件包括第一驱动件、连杆结构和轮结构，所述连杆结构的一端与所述支架转动连接，所述连杆结构的另一端与所述轮结构连接，所述第一驱动件设于所述支架并与所述连杆结构远离所述轮结构的一端连接以驱动所述连杆结构转动。
3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述连杆结构包括：
4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述轮结构包括第二驱动件及第一轮，所述第二驱动件与所述第一轮连接以调整所述第一轮的航向。
5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述轮结构还包括连接座及减震结构，所述连接座与所述第二驱动件连接，以在所述第二驱动件的驱动下转动；所述减震结构弹性连接于所述连接座与所述第一轮之间，以使所述第一轮能够相对所述连接座弹性运动。
6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述减震结构包括支杆以及悬挂件，所述支杆的两端分别与所述连接座和所述第一轮转动连接，所述悬挂件一端与所述连接座连接，所述悬
7.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述支架包括多个连接板，多个所述连接板前后间隔分布，所述连接板开设有穿孔，所述第一腿组件包括穿设所述穿孔的传动件，所述第一驱动件与所述连杆结构分别连接在所述连接板相背的两侧，所述传动件连接在所述第一驱动件与所述连杆结构之间。
8.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述第二腿组件包括支座及第二轮，所述支座一端与所述支架连接，所述支座另一端与所述第二轮转动连接。
9.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：
10.一种越障方法，其特征在于，所述越障方法应用于权利要求1-9任一项所述的移动机器人，所述越障方法包括：
11.根据权利要求10所述的越障方法，其特征在于，所述第一腿组件分为前腿及后腿，当所述辅助类型为辅助支撑时，所述依次控制多个所述第一腿组件分别抬升或下降，包括：
12.根据权利要求11所述的越障方法，其特征在于，所述控制多个所述第一腿组件运动使所述第二腿组件支撑于所述待移动面，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：
2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述第一腿组件包括第一驱动件、连杆结构和轮结构，所述连杆结构的一端与所述支架转动连接，所述连杆结构的另一端与所述轮结构连接，所述第一驱动件设于所述支架并与所述连杆结构远离所述轮结构的一端连接以驱动所述连杆结构转动。
3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述连杆结构包括：
4.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述轮结构包括第二驱动件及第一轮，所述第二驱动件与所述第一轮连接以调整所述第一轮的航向。
5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述轮结构还包括连接座及减震结构，所述连接座与所述第二驱动件连接，以在所述第二驱动件的驱动下转动；所述减震结构弹性连接于所述连接座与所述第一轮之间，以使所述第一轮能够相对所述连接座弹性运动。
6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述减震结构包括支杆以及悬挂件，所述支杆的两端分别与所述连接座和所述第一轮转动连接，所述悬挂件一端与所述连接座连接，所述悬挂件的另一端与所述第一轮连接或与所述支杆远离所述连接座的一端连接，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈焕昌，王远志，刘松，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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