【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于操作地板清洁设备的方法以及更具体而言用于实施所公开的方法的地板清洁设备。该地板清洁设备包括至少一个壳体和至少一个清洁工具。该地板清洁设备被设计并设置成在清洁环境中自主移动并执行清洁任务。
技术介绍
1、此类地板清洁设备在现有技术中以各种实施方案公知，并且用于自动清洁私人和商业领域的清洁环境。该地板清洁设备被设计作为例如吸尘机器人、拖地机器人或吸尘拖地机器人。为了清洁该清洁环境的表面，即地板覆盖物，在该地板清洁设备移动时该清洁工具必须与该表面接触。清洁环境中不同的地板覆盖物与该清洁工具可具有不同的机械交互。这种交互可影响清洁结果，该清洁结果可能无法在清洁环境的所有区域中都令人满意。
技术实现思路
1、因此，本专利技术基于以下目的：提供一种用于操作地板清洁设备的方法以及确保多种地板覆盖物上的最佳清洁结果的地板清洁设备。
2、上述目的通过本专利技术的方法至少包括以下方法步骤来实现：
3、-在该地板清洁设备的操作期间，利用传感器捕获至少一个振动测量值，
4、-将该振动测量值与至少一个参考值进行比较，
5、-根据该比较的结果，调整清洁工具与待清洁表面之间的至少一个接触参数。
6、用来优选地实施该方法的地板清洁设备是例如吸尘机器人、拖地机器人或吸尘拖地机器人。该地板清洁设备具有至少一个壳体。在该壳体的下侧上提供至少一个驱动轮，优选为至少或恰好两个驱动轮，用于在该清洁环境中移动该地板清洁设备。该地板清洁设备进一步包
7、例如，第一清洁工具沿行进方向被布置在该壳体的前区域，而第二清洁工具沿行进方向被布置在后区域。例如，刷子或多把刷子沿行进方向被布置在该地板清洁设备的前区域，而拖把沿行进方向被布置在该壳体的后区域。
8、例如，该清洁工具或多个清洁工具被布置在该壳体上或该壳体中，使得清洁工具能够被提起或放置在待清洁表面上。
9、例如，该拖把被设计并布置在该地板清洁设备上，使得该拖把能够至少在操作期间执行振荡、绕圈和/或摆动运动以实现清洁目的。
10、该地板清洁设备进一步包括至少一个用于捕获振动的传感器。该传感器被设计作为例如振动传感器或加速度传感器。该传感器优选地连接到该地板清洁设备的控制设备。该控制设备包括例如至少一个处理器和至少一个存储器。该控制设备包括例如一个或多个计算设备，该一个或多个计算设备包括一个或多个处理器和存储器，该存储器具有在其上存储有软件指令的非暂态计算机可读介质，当由该一个或多个处理器执行时，该软件指令致使该一个或多个处理器执行包括本文所述方法的步骤。还设定存在多个传感器用于捕获振动。优选地，该传感器被布置在该壳体内或该壳体上。具体地，设定该传感器被布置在该地板清洁设备的该壳体的中心区域，例如纵向布置在两个清洁工具之间。还设定该传感器沿行进方向被布置在该地板清洁设备的前区域，例如布置在那里的该清洁工具的区域。
11、该地板清洁设备被配置为在清洁环境中自主导航并执行清洁任务。例如，该地板清洁设备具有多个导航传感器。优选地，该导航传感器连接到该控制设备。有利地，通过该控制设备执行该清洁环境中的导航和/或对清洁程序的控制。
12、根据本专利技术的方法，设定在该地板清洁设备的操作期间，首先利用该传感器捕获至少一个振动测量值。优选地，设定在利用该传感器进行获取的步骤期间获取多个振动测量值。
13、特别是在清洁工具被设计成拖把的情况下，地板覆盖物的表面与该清洁工具在操作期间的接触会导致整个地板清洁设备以不希望的方式振动。该地板清洁设备的壳体的这种振动利用传感器有利地捕获。
14、随后，将该至少一个振动测量值或所捕获的多个振动测量值与至少一个参考值或多个参考值进行比较。该参考值可以例如是阈值或容差范围。该参考值优选地为固定参考值，特别是对于所有地板覆盖物而言，该参考值相同，因此与该地板覆盖物无关。这使得例如始终能够实现最大可能接触力，在该最大可能接触力处，振动仍然低于该参考值。替代性地，还设定例如用于进行比较的该参考值取决于地板覆盖物，即该地板清洁设备在其上移动的该待清洁表面。
15、根据该比较的结果，然后调整该清洁工具与待清洁表面之间的至少一个接触参数。该调整可以涉及增大、减小或保持当前接触参数。如果例如利用该传感器未捕获或仅捕获低于作为参考值的阈值的极低振动，则增大至少一个接触参数。如果所捕获的振动测量值或多个振动测量值高于作为参考值的阈值，则减小接触参数。例如，如果所测得的振动值或多个振动值的比较表明它们位于作为参考值的容差范围内或者位于阈值附近的某个范围内，则保持当前接触参数。
16、该接触参数例如是该清洁工具在待清洁表面的接触力和/或接触面积和/或该清洁工具与待清洁表面之间的液量。因此，在调整该接触参数时，设定例如增大、减小或保持清洁工具的接触力和/或接触面积。还设定例如通过加水和/或清洁剂来增大该清洁工具与该待清洁表面之间的液量。
17、在描述对至少一个接触参数的调整时，还应公开调整至少两个或至少三个或全部接触参数。还设定在调整期间增大一个接触参数，并且在调整期间同时减小另一接触参数。例如，设定该接触力减小，而流体量同时增大。
18、优选地，执行该方法直到该振动测量值低于作为参考值的阈值或位于容差范围内。例如，设定在该地板清洁设备每次启动之后实施该方法至少一次。例如，还设定当该控制设备检测到待清洁表面(即该地板覆盖物)的类型发生改变时，或者所捕获的振动测量值或多个振动测量值的预定百分比变化或预定绝对值变化发生时，实施该方法至少一次。
19、与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：具体根据该清洁环境的表面在操作期间调整在操作期间对该地板清洁设备的振动产生影响的接触参数，以始终确保最佳的接触参数，从而实现最佳可能清洁结果，例如最高可能接触压力。例如，根据本专利技术，针对每种类型的地板实施对该最佳可能接触参数例如最大可能接触力或接触面积的迭代逼近，在该迭代逼近处，刚好削减或达到优选固定的参考值。这样，对每种地板覆盖物的清洁都进行了优化。因此，该多个接触参数或该接触参数根据在操作期间的地板覆盖物进行自适应调整或改变。
20、根据该方法的一个实施例，设定至少包括以下进一步的方法步骤：根据调整后的接触参数或按照调整类型从多个清洁程序中选择至少一个清洁程序。然后，利用所选择的清洁程序操作该地板清洁设备。例如，如果在调整期间保持该接触参数，则可以继续或启动正常、省时的清洁程序，例如具有简单路径策略的清洁程序。在此类清洁程序中，例如，出于清洁目的仅路过该清洁环境中的每个位置一次。
21、因此，已经证明以下本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于操作地板清洁设备的方法，其中，所述地板清洁设备具有至少一个壳体、至少一个清洁工具和至少一个用于捕获振动的传感器，其中所述地板清洁设备被设计并设置成在清洁环境中自主移动并执行清洁任务，
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接触参数是所述清洁工具与所述待清洁表面之间的接触力和/或接触面积和/或液量。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括至少以下方法步骤：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，针对待清洁表面的类型，所述选择考虑在所述调整期间所述接触参数是否减小或增大和/或在所述调整之后存在的所述接触参数是否达到预定阈值和/或利用在所述调整之后存在的所述接触参数是否能够实现期望的清洁结果。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述选择中，如果在所述调整中所述接触参数减小和/或如果所述接触参数低于预定阈值，则选择其中至少路过所述清洁环境中的至少一个预定位置两次的清洁程序。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，，在不同方向上执行两次路过。
7.根据权利要求1所述的方法，其中对所述接触参数的所述调整按
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地板清洁设备的每个操作从至少一个预定接触参数开始，并且其中所述捕获、比较和调整步骤重复执行，直到所述振动测量值低于阈值或落入容差范围内。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述接触参数的所述调整是针对所述清洁环境中的预定区域进行的，和/或对所述接触参数的所述调整是针对预定时间进行的。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，至少以预定时间间隔和/或在事件控制下重复所述捕获和比较方法步骤。
11.一种地板清洁设备，所述地板清洁设备包括：
12.一种地板清洁设备，所述地板清洁设备包括至少一个壳体、至少一个清洁工具和至少一个用于捕获振动的传感器，其中所述地板清洁设备被设计并设置成在清洁环境中自主移动并执行清洁任务，其中可以根据至少一个可以利用所述传感器来捕获的振动测量值来调整所述清洁工具与待清洁表面之间的至少一个接触参数。
13.根据权利要求12所述的地板清洁设备，其中提供至少一个调整器用于调整所述接触参数，所述调整器包括至少一条带和至少一个用于将横向移动转换成竖直移动的第一转换装置，所述接触参数能够通过所述第一转换装置的旋转而改变，并且所述第一转换装置的旋转能够利用所述带实现。
14.根据权利要求13所述的地板清洁设备，其中所述地板清洁设备的至少一个驱动轮距所述壳体的逸出高度也可以经由用于将横向移动转换成竖直移动的至少一个第二转换装置受所述带影响。
15.根据权利要求13所述的地板清洁设备，其中用于将横向移动转换成竖直移动的所述第一和第二转换装置是第一和第二螺钉。
16.根据权利要求15所述的地板清洁设备，其中所述第一螺钉和所述第二螺钉的螺纹节距不同。
17.一种地板清洁设备，所述地板清洁设备包括至少一个壳体、至少一个清洁工具和至少一个驱动轮，其中所述地板清洁设备被设计并布置成在清洁环境中自主移动并执行清洁任务，其中所述驱动轮保持在所述壳体上，使得能够调整所述驱动轮距所述壳体的逸出高度，其特征在于，
...【技术特征摘要】
1.一种用于操作地板清洁设备的方法，其中，所述地板清洁设备具有至少一个壳体、至少一个清洁工具和至少一个用于捕获振动的传感器，其中所述地板清洁设备被设计并设置成在清洁环境中自主移动并执行清洁任务，
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接触参数是所述清洁工具与所述待清洁表面之间的接触力和/或接触面积和/或液量。
3.根据权利要求1所述的方法，进一步包括至少以下方法步骤：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，针对待清洁表面的类型，所述选择考虑在所述调整期间所述接触参数是否减小或增大和/或在所述调整之后存在的所述接触参数是否达到预定阈值和/或利用在所述调整之后存在的所述接触参数是否能够实现期望的清洁结果。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，在所述选择中，如果在所述调整中所述接触参数减小和/或如果所述接触参数低于预定阈值，则选择其中至少路过所述清洁环境中的至少一个预定位置两次的清洁程序。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，，在不同方向上执行两次路过。
7.根据权利要求1所述的方法，其中对所述接触参数的所述调整按预定义步长执行。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地板清洁设备的每个操作从至少一个预定接触参数开始，并且其中所述捕获、比较和调整步骤重复执行，直到所述振动测量值低于阈值或落入容差范围内。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述接触参数的所述调整是针对所述清洁环境中的预定区域进行的，和/或对所述接触参数的所述调整是针对预定时间进行的。
10.根据权利要求1...
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