【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及炒菜机器人领域，尤其涉及一种锅内机械臂断电复位控制方法、设备、炒菜机器人以及计算机可读存储设备。
技术介绍
1、随着社会高速发展，炒菜机器人应运而生。传统的炒菜机器人只通过简单的刚性结构的搅拌件对锅内食材实现搅拌功能，其智能化程度很低。
2、在炒菜机器人的锅内设置机械臂，通过机械臂连接作为末端执行器的锅铲，可以全方位地调节锅铲的位置、速度、运动路径等等，达到完全的拟人化操作，对提高炒菜机器人的智能化程度起到了关键作用。
3、专利技术人在实施本专利技术的过程中发现，炒菜机器人锅内增加机械臂之后，一旦在工作过程中断电，机械臂停留的位置存在高度的不确定性，很有必要在上电后对机械臂进行复位。然而，锅体内部空间狭小、器件繁多，且还要受到锅内的食材干扰，而食材种类和形态都具有高度的不确定性，因此如何在恢复通电时控制机械臂复位是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种锅内机械臂断电复位控制方法、设备、炒菜机器人以及计算机可读存储设备，以在炒菜机器人工作过程中遇到突然断电的情况时，对设备恢复上电后的机械臂实现断电复位。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种锅内机械臂断电复位控制方法，应用于锅内设有机械臂的炒菜机器人，包括：
3、响应于设备上电，通过第一视觉传感器获得当前或上次断电时锅内机械臂的关节角度；
4、根据所述关节角度判断所述机械臂是否处于预设的初始位姿，若否，则通过第二视觉传感器获得当前锅内
5、根据所述机械臂当前的关节角度、所述各关联物和障碍物的属性和位置确定所述机械臂的复位运动参数；
6、控制所述机械臂按照所述复位运动参数回到所述预设的初始位姿。
7、在一些可能的实施方式中，所述通过第二视觉传感器获得当前锅内各关联物及障碍物的属性和位置具体包括：
8、对所述第二视觉传感器拍摄到的锅内图像进行图像识别；
9、响应于识别到锅内器件，则将其属性定义为需要完全回避的障碍物，所述锅内器件包括有锅壁、锅盖和第二视觉传感器中的任意至少一种；
10、响应于识别到末端执行器，则将其属性定义为随机械臂一起运动的关联物；
11、响应于识别到食材，则将其属性定义为需要回避、无需回避或插值通过的障碍物。
12、在一些可能的实施方式中，所述响应于识别到食材，则将其属性定义为无需回避或者插值通过的障碍物具体包括：
13、识别所述食材的状态；
14、响应于识别到的食材为液态、粘稠态、半固态或者小颗粒状态，则将其属性定义为插值通过的障碍物；和/或者
15、响应于识别到的食材为硬质大粒固体，则将其属性定义为需要完全回避的障碍物；和/或者
16、响应于识别到的食材为软质小尺寸固体，则将其属性定义为无需回避的障碍物。
17、在一些可能的实施方式中，所述插值通过具体为：在不改变机械臂运动轨迹的条件下，插入速度变量，并降低速度值通过所述障碍物。
18、在一些可能的实施方式中，所述根据所述机械臂当前的关节角度、所述各关联物和障碍物的属性和位置确定所述机械臂的复位运动参数具体包括：
19、根据所述关节角度，利用正运动学解算器计算机械臂的空间位姿；
20、根据所述障碍物的属性确定需要回避的障碍物和需要插值通过的障碍物；
21、计算得到排除所述需要回避的障碍物后机械臂及其关联物的运动轨迹和运动速度，得到所述复位运动参数。
22、在一些可能的实施方式中，在通过第一传感器获得机械臂当前的关节角度之后，还包括：
23、将所述关节角度数据存储于可掉电存储器中。
24、第二方面，本申请实施例提供了一种锅内机械臂断电复位控制设备，包括有存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使得所述控制设备执行如上所述的锅内机械臂断电复位控制方法。
25、第三方面，本申请实施例提供了一种炒菜机器人，包括设于锅内的机械臂，以及如上所述的锅内机械臂断电复位控制设备。
26、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行如上所述的炒菜机恢复通电的搅柄复位方法
27、本申请实施例响应于设备上电，通过第一视觉传感器获得当前或上次断电时锅内机械臂的关节角度；根据关节角度判断机械臂是否处于预设的初始位姿，若否，则通过第二视觉传感器获得当前锅内各关联物及障碍物的属性和位置；根据机械臂当前的关节角度、各关联物和障碍物的属性和位置确定机械臂的复位运动参数；控制机械臂按照复位运动参数回到预设的初始位姿，实现了在恢复通电时控制机械臂复位，保证炒菜机器人正常运行的技术效果。
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1.一种锅内机械臂断电复位控制方法，应用于锅内设有机械臂的炒菜机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第二视觉传感器获得当前锅内各关联物及障碍物的属性和位置具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于识别到食材，则将其属性定义为无需回避或者插值通过的障碍物具体包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述插值通过具体为：在不改变机械臂运动轨迹的条件下，插入速度变量，并降低速度值通过所述障碍物。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂当前的关节角度、所述各关联物和障碍物的属性和位置确定所述机械臂的复位运动参数具体包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在通过第一传感器获得机械臂当前的关节角度之后，还包括：
7.一种锅内机械臂断电复位控制设备，其特征在于，包括有存储器和处理器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的指令，以使得所述控制设备执行如权利要求1-6中任一项所述的锅内机械臂断电复位控制方法。
8.一种炒菜机器人，其特征在于，包括设于锅内的机械臂，以及如权利要求7所述的锅内机械臂断电复位控制设备。
9.如权利要求8所述的炒菜机器人，其特征在于，所述机械臂为五自由度机械臂。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至6任一项所述的炒菜机恢复通电的搅柄复位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种锅内机械臂断电复位控制方法，应用于锅内设有机械臂的炒菜机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第二视觉传感器获得当前锅内各关联物及障碍物的属性和位置具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于识别到食材，则将其属性定义为无需回避或者插值通过的障碍物具体包括：
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述插值通过具体为：在不改变机械臂运动轨迹的条件下，插入速度变量，并降低速度值通过所述障碍物。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械臂当前的关节角度、所述各关联物和障碍物的属性和位置确定所述机械臂的复位运动参数具体包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘津桥，陈锐，
申请(专利权)人：深圳市不停科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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